立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)畢業(yè)論文

1、立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)畢業(yè)論文 立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 1?目 錄 第 1 章 緒論3 第 1.1 節(jié) 研究的背景與內(nèi)容. 3 1.1.1 概述. 3 1.1.2 有軌巷道堆垛機(jī)的開展現(xiàn)狀及特點(diǎn)3 1.1.3 有軌巷道堆垛機(jī)的類型 4 1.1.4 巷道堆垛機(jī)的特點(diǎn). 6 第 1.2 節(jié) 設(shè)計的目的和意義. 6 第 1.3 節(jié) 設(shè)計的內(nèi)容及要求. 7 第 2 章 總體設(shè)計方案確實(shí)定. 7 第 2.1 節(jié) 堆垛機(jī)三維運(yùn)動速度確實(shí)定8 第 2.2 節(jié) 堆垛機(jī)各個局部的方案選擇9 2.2.1 堆垛機(jī)起升機(jī)構(gòu)傳動方式的選擇. 9 2.2.2 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)傳動方式的選擇. 9 2.2.3 堆垛

2、機(jī)機(jī)架的設(shè)計思路10 2.2.4 堆垛機(jī)貨叉的設(shè)計思路10 2.2.5 堆垛機(jī)平安方案確實(shí)定12 2.2.6 堆垛機(jī)電控局部的設(shè)計12 第 2.3 節(jié) 堆垛機(jī)的技術(shù)參數(shù) 13 第 2.4 節(jié) 堆垛機(jī)的技術(shù)要求 14 第 3 章 堆垛機(jī)起升機(jī)構(gòu)的設(shè)計. 18 第 3.1 節(jié) 起升機(jī)構(gòu)的總體選型. 18 第 3.2 節(jié) 卷筒的設(shè)計 21 3.2.1 卷筒部件計算. 21 3.2.2 齒輪連接盤的計算 25 第 4 章 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)和機(jī)架的選型設(shè)計 27 第 4.1 節(jié) 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的選型設(shè)計. 27 第 4.2 節(jié) 堆垛機(jī)機(jī)架的選型設(shè)計30 第 5 章 堆垛機(jī)貨叉的設(shè)計. 30 第 5.1 節(jié)

3、 貨叉?zhèn)鲃友b置的總體選型 30 第 5.2 節(jié) 貨叉?zhèn)鲃育X輪、齒條的計算. 31 第 5.3 節(jié) 貨叉?zhèn)鲃渔溳?、鏈條的設(shè)計計算 34 第 5.4 節(jié) 制動器的制動容量的設(shè)計 36立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 2?第 6 章 堆垛機(jī)平安裝置 36 第 6.1 節(jié) 防撞保護(hù)裝置. 37 第 7 章 堆垛機(jī)電控局部設(shè)計 38 第 7.1 節(jié) 電器控制系統(tǒng). 38 7.1.1 可編程控制器的結(jié)構(gòu)及各局部的作用39 7.1.2 可編程控制器的工作原理 40 7.1.3 可編程控制器的主要功能和特點(diǎn) 41 第 7.2 節(jié) 電器傳動系統(tǒng). 42 7.2.1 常用變速系統(tǒng). 42 7.2.2 變頻器的分類.

4、43 7.2.3 變頻器的特點(diǎn). 45 第 7.3 節(jié) 電控原理46 第 8 章 總 結(jié)47 參考文獻(xiàn)48 致 謝. 49立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 3?第 1 章 緒論 第 1.1 節(jié) 研究的背景與內(nèi)容 1.1.1 概述 隨著生產(chǎn)力的開展, 生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整, 客觀上要求作為工業(yè)企 業(yè)物資供給基地的物資倉庫進(jìn)行改建或擴(kuò)建。但由于現(xiàn)有工業(yè)企業(yè)的用地受到限制,物 資倉庫用地難以擴(kuò)展,所以只能充分挖掘潛力,有效利用現(xiàn)有庫區(qū)面積,并向空間開展, 向空間要貨位。其主要途徑是變單層庫房為多層庫或立體庫。我國自 70 年代以來多層 庫有了較快的開展,立體庫也有一定的開展。根據(jù)我國的實(shí)際情況

5、,從今后的開展趨勢 看,多層庫和立體庫都會繼續(xù)得到開展。并且,隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高,越來 越多的企業(yè)認(rèn)識到物流系統(tǒng)的改善與合理性對企業(yè)提高生產(chǎn)率,降低本錢非常重要。 自動化立體倉庫是實(shí)現(xiàn)物流系統(tǒng)合理化的關(guān)鍵。它具有空間利用率高、便于實(shí)現(xiàn)自 動化管理、實(shí)時自動結(jié)算庫存貨物種類和數(shù)量、立體倉庫信息庫可以和中央計算機(jī)系統(tǒng) 聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行等許多優(yōu)點(diǎn), 對加快物流速度、 提高勞動生產(chǎn)率、 降低生產(chǎn)本錢都有重要意義, 已開始應(yīng)用于汽車、電子、醫(yī)藥、煙草、建材、郵電等許多行業(yè)。而堆垛機(jī)對立體倉庫 的出人庫效率有重要影響,是立體倉庫能否到達(dá)設(shè)計要求和表達(dá)其優(yōu)點(diǎn)的關(guān)鍵設(shè)備之 一。 有軌巷道堆垛起重機(jī)是隨著立體

6、倉庫的出現(xiàn)而開展起來的專用起重機(jī), 是在高層貨 架的窄巷道內(nèi)作業(yè)的起重機(jī),通常簡稱為堆垛機(jī)。堆垛機(jī)是立體倉庫中最重要的起重運(yùn) 輸設(shè)備,可大大提高倉庫的面積和空間利用率,是自動化倉庫的主要設(shè)備,是代表立體 倉庫特征的標(biāo)志。堆垛機(jī)的功能是堆垛機(jī)接受計算機(jī)指令后,能在高層貨架巷道中來回 穿梭,把貨物從巷道口出人庫貨臺搬運(yùn)到指定的貨位中,或者把需要的貨物從倉庫中搬 運(yùn)到巷道口出人庫貨臺,再配以相應(yīng)的轉(zhuǎn)運(yùn)、輸送設(shè)備通過計算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)貨物的自動 出人庫。在立體倉庫中的搬運(yùn)設(shè)備有高位叉車、工業(yè)機(jī)器人、橋式堆垛機(jī)和有軌巷道式 單雙立柱堆垛機(jī)。有軌巷道式雙立柱堆垛機(jī)由于效率高,高度可達(dá) 30-40 m,便于實(shí)現(xiàn)

7、 無人操作,行走穩(wěn)定,載貨量大,噪聲小,在目前的立體倉庫中得到廣泛應(yīng)用。 1.1.2 有軌巷道堆垛機(jī)的開展現(xiàn)狀及特點(diǎn) 隨著經(jīng)濟(jì)全球化步伐的口益加快和信息技術(shù)的快速開展,傳統(tǒng)行業(yè)和消費(fèi)方式 正發(fā)生著深刻的變化,物流在經(jīng)濟(jì)活動中的作用越來越受到企業(yè)的重視,物流人才的需立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 4?求也在口益增長。目前,物流人才已經(jīng)被列為我國 12大類緊缺人才之一,有報道稱“物 流人才的需求已超過 600 萬 。物流實(shí)驗室的建設(shè)正是要搭建一座理論與實(shí)踐的橋梁, 目前,我國許多高校已經(jīng)建立了物流實(shí)驗室,據(jù)不完全統(tǒng)計,已經(jīng)有 160 多所高校建立 了自己的物流實(shí)驗室。物流實(shí)驗室為學(xué)生提供實(shí)訓(xùn)平臺,深

8、化學(xué)生對現(xiàn)代物流理論的理 解,提高學(xué)生的操作能力,內(nèi)融機(jī)械、電氣、電子及計算機(jī)等技術(shù)于一體的綜合技術(shù), 在這種技術(shù)中,不同領(lǐng)域和層次的知識與能力融會在一起。 另外,為了更好的模擬貨物在自動化立體倉庫各倉儲單元內(nèi)存儲的物流過程,研究 提高物流效率以及堆垛機(jī)性能和作業(yè)效率方法,許多物流研究中心業(yè)紛紛建立起來。山 東大學(xué)現(xiàn)代物流控制實(shí)驗中心是目前我國第一個現(xiàn)代的物流控制實(shí)驗室,在物流調(diào)度、 物流控制、 機(jī)械手揀選控制和機(jī)器視覺的綜合研究和開發(fā)應(yīng)用方面目前處于國內(nèi)領(lǐng)先地 位。圖 1. 1 是研究中心的小型倉儲系統(tǒng) 圖 1.1 小型倉儲系統(tǒng) 1.1.3 有軌巷道堆垛機(jī)的類型 有軌巷道堆垛機(jī)可按其結(jié)構(gòu)形式

9、、支承方式和運(yùn)行軌跡等進(jìn)行分類,一般可分為 以下幾種類型: 1按結(jié)構(gòu)形式,分為雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)和單立柱有軌巷道堆垛機(jī): 雙立柱有軌巷道堆垛機(jī) 雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)由兩根立柱、上橫梁、下橫梁和帶貨叉的載貨臺組成,立 柱、上橫梁和下橫梁組成一個長方形的框架,一般稱為機(jī)架。立柱形式有方管和圓管兩 種,方管可兼作起升導(dǎo)軌,圓管需要附加起升導(dǎo)軌。這種堆垛機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和 剛性都比擬好,能快速起、制動,并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般用在起升高度較高、起重量較大 和水平運(yùn)行速度較高的立體倉庫中,其缺點(diǎn)是自重較大。其結(jié)構(gòu)如圖 1.2 所示。立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 5?圖 1.2 雙立柱有軌巷道堆垛機(jī) 單立

10、柱有軌巷道堆垛機(jī) 單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的機(jī)架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。立柱多采用型鋼 或焊接制作,立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕,消耗材料少,因此制造本錢相對較低, 但剛性稍差。由于載貨臺和貨物對立柱有偏心作用,以及行走、制動時產(chǎn)生的水平慣性 力作用,使單立柱有軌巷道堆垛機(jī)在使用上有較大的局限性。不適于起重量大和水平運(yùn) 行速度高的堆垛機(jī)。單立柱堆垛機(jī)的起升結(jié)構(gòu),普遍采用鋼絲繩傳動,由電機(jī)減速機(jī)驅(qū) 動卷筒轉(zhuǎn)動,通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或起升導(dǎo)軌作升降運(yùn)動。對于鋼絲繩傳動, 傳動和布置相對容易,但定位準(zhǔn)確性稍差。其結(jié)構(gòu)如圖 1.3 所示。 圖 1.3 單立柱有軌巷道堆垛機(jī) 2按支承方式分類,

11、有軌巷道堆垛機(jī)分為懸掛型和地面支承型。 懸掛型有軌巷道堆垛機(jī) 懸掛型有軌巷道堆垛機(jī)懸掛在巷道上方的軌道上運(yùn)行, 其運(yùn)行機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門 架的上部。在地面鋪設(shè)導(dǎo)軌,使門架下部的導(dǎo)向輪以一定的間隙夾在導(dǎo)軌的兩側(cè),從而 防止堆垛機(jī)運(yùn)行時產(chǎn)生擺動和傾剎。懸掛式堆垛機(jī)有如下優(yōu)點(diǎn):在設(shè)計門架時,可以不 考慮橫向的彎曲強(qiáng)度,鋼結(jié)構(gòu)的自重可以減輕,加減速時的慣性擺動小,穩(wěn)定所需的時 間短;其缺點(diǎn)是維修和檢查不方便。 地面支承型有軌巷道堆垛機(jī) 堆垛機(jī)的運(yùn)行軌道鋪設(shè)在地面上,堆垛機(jī)用下部行走輪支承和驅(qū)動,上部導(dǎo)向輪用 來防止堆垛機(jī)傾倒或擺動。和懸掛型有軌巷道堆垛機(jī)相比,這種堆垛機(jī)的立柱主要考慮立體倉庫模擬裝置及

12、控制系統(tǒng)? 6?軌道平面內(nèi)的彎曲強(qiáng)度,因此,需要加大立柱在行走方向截面的慣性矩。由于驅(qū)動裝置 均裝在下橫梁上,容易保養(yǎng)和維修。 3按其運(yùn)行軌跡形式不同,分為直線運(yùn)行型堆垛機(jī)和曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)。 直線運(yùn)行型堆垛機(jī) 直線運(yùn)行型堆垛機(jī)只能在巷道內(nèi)直線軌道上運(yùn)行,不能自行轉(zhuǎn)換巷道。只能通過其 他輸送設(shè)備轉(zhuǎn)換巷道,直線運(yùn)行型堆垛機(jī)可以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行,能夠滿足出入庫頻率較高 的立體倉庫作業(yè),應(yīng)用最為廣泛。 曲線運(yùn)行型堆垛機(jī) 曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)行走輪與下橫梁是通過垂直軸鉸接的, 能夠在環(huán)形或其他曲線軌 道上運(yùn)行,不通過其他輸送設(shè)備便可以從一個巷道自行轉(zhuǎn)移到另一個巷道。曲線運(yùn)行型 堆垛機(jī)在使用上有局限性,只適用于

13、出入庫頻率較低的立體倉庫。 本文研究的堆垛機(jī)是結(jié)構(gòu)形式為雙立柱,支承方式為地面支承型,并且其運(yùn)行軌跡 為直線型巷道堆垛機(jī)。 1.1.4 巷道堆垛機(jī)的特點(diǎn) 由于使用場合的限制,巷道堆垛機(jī)在結(jié)構(gòu)和性能方面有以下特點(diǎn): 1 整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄,其寬度一般不超過儲料單元的寬度,因此限制了整機(jī)布置和結(jié)構(gòu) 選型。 2 金屬結(jié)構(gòu)件除應(yīng)滿足強(qiáng)度和剛度要求外,還要有較高的制造和安裝精度。 3 采用專門的取料裝置,常用多節(jié)伸縮貨叉或貨板機(jī)構(gòu)。 4 各電氣傳動機(jī)構(gòu)應(yīng)同時滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確。 5 配備可靠的平安裝置,控制系統(tǒng)應(yīng)具有一系列連鎖保護(hù)措。 第 1.2 節(jié) 設(shè)計的目的和意義 倉儲自動化建設(shè)是一項系統(tǒng)工程,物資儲

14、運(yùn)作業(yè)自動化是其重要的內(nèi)容。實(shí)現(xiàn)倉庫 物資儲運(yùn)作業(yè)自動化,倉儲機(jī)械設(shè)備、設(shè)施及管理、信息、人才系統(tǒng)配套、協(xié)調(diào)開展是 重要的開展趨勢。 通過引入計算機(jī)、自動控制技術(shù)和人工智能等高新技術(shù)對倉儲機(jī)械的技術(shù)該做,倉 儲機(jī)械的技術(shù)性能將較大提高。載重量大、機(jī)動性強(qiáng)、操作方便、可維修性好的叉車、 無人叉車、牽引車、托盤運(yùn)輸車、堆高車、堆垛機(jī)、碼垛機(jī)、管道輸送機(jī)、帶狀輸送機(jī)、 自動揀選機(jī)等先進(jìn)的裝卸搬運(yùn)機(jī)械設(shè)備將廣泛應(yīng)用于倉儲系統(tǒng)。立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 7?本設(shè)計通過設(shè)計用于倉儲貨架的堆垛機(jī),完成堆垛機(jī)水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載 貨臺及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備的設(shè)計,能及時、準(zhǔn)確地把物品自動送到指定

15、位置, 從而加深對堆垛機(jī)的認(rèn)識與了解。 第 1.3 節(jié) 設(shè)計的內(nèi)容及要求 有軌巷道堆垛機(jī)的內(nèi)容包括: 第一,分析、論述目前堆垛機(jī)堆垛的原理、方法,堆垛機(jī)的設(shè)計思路,探討各種解 決途徑。 第二,論述本設(shè)計采用的方法、原理及可行性,進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計、運(yùn)動學(xué)計算和強(qiáng)度 計算。第三,堆垛機(jī)的工作方式及貨物識別控制原理。 第四,繪制堆垛機(jī)總裝圖和主要零部件圖及控制電氣原理圖。 有軌巷道堆垛起重機(jī)的設(shè)計要求包括: 1,結(jié)構(gòu)簡單、操作方便。 2,堆垛方式準(zhǔn)確可靠。 3,結(jié)構(gòu)緊湊鞏固,使用維護(hù)方便,外形美觀。 第 2 章 總體設(shè)計方案確實(shí)定 為使堆垛機(jī)能夠準(zhǔn)確、 快速、 平安、 自動搬運(yùn)貨物出人庫, 必須滿足以下

16、設(shè)計要求:1 具備三維運(yùn)動功能,即堆垛機(jī)沿巷道來回運(yùn)動、載貨臺垂直運(yùn)動、貨叉沿貨架方向雙向 伸縮; 2滿足一定的定位精度,重復(fù)定位精度誤差不能超過 10 mm; 3具備平安保護(hù) 措施;4在滿足強(qiáng)度、剛度和可靠性的前提下,盡量減小堆垛機(jī)各局部的重量,以減小立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 8?提升功率和行走時的摩擦阻力;5保護(hù)倉庫環(huán)境,防止貨物污染受損。 堆垛機(jī)的組成: 圖 2.1 有軌巷道式雙立柱堆垛機(jī) 1.天軌 2.天軌導(dǎo)向輪 3.上橫梁 4.立柱 5.鏈輪 6.載貨臺導(dǎo)向輪 7.載貨臺頂輪 8.電器柜 9.輪系 10地軌 11.下橫梁 12.電機(jī) 13.卷筒 14.減速器 15.載貨臺 16.

17、貨叉 17.載貨臺立板 第 2.1 節(jié) 堆垛機(jī)三維運(yùn)動速度確實(shí)定 1行走速度確實(shí)定:40×90036000mm36m 行走加速度為? 2?0.6 /?m s?最優(yōu)行走速度為0.5 36 0.6 2.324 / 139.43 / min?m s m ,取為 130m/min 2升降速度確實(shí)定貨 架高度為 7×1100=7700mm7.7m 最優(yōu)升降速度為?7.7?139 29.7 / min?36?3)貨叉速度確實(shí)定: 貨叉伸縮長度為 0.46m460mm 伸縮加減速度為? 2?0.2 /?m s?最優(yōu)伸縮速度為0.5 0.46 0.2 0.15 / 9.1 / min?m

18、s m ,取為 9m/min立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 9?取微升降高度為 8mm 第 2.2 節(jié) 堆垛機(jī)各個局部的方案選擇 2.2.1 堆垛機(jī)起升機(jī)構(gòu)傳動方式的選擇 巷道式堆垛起重機(jī)的起升機(jī)構(gòu)是使載貨臺垂直運(yùn)動的機(jī)構(gòu), 主要由電動機(jī)、 制動器、 減速器、卷筒或鏈輪以及相應(yīng)的柔性件組成。電動機(jī)通過減速器帶動柔性件使載貨臺升 降。常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。鏈條傳動的缺點(diǎn)是自重量大,有可能突然斷 裂,不平安,因而本傳動機(jī)構(gòu)選用鋼絲繩,鋼絲繩的優(yōu)點(diǎn)是質(zhì)量輕,使用平安,工作噪 聲低,便于維護(hù)保養(yǎng)等等。 在堆垛機(jī)特殊的工作環(huán)境下,為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊,本設(shè)計使用帶制動器的電 動機(jī)。這種電動機(jī)

19、具有錐形轉(zhuǎn)子,通電時,轉(zhuǎn)子在磁拉力作用下產(chǎn)生一定的軸向位移, 使尾部的錐形盤式制動器同時翻開。斷電時,磁拉力消失,制動器在彈簧作用下又重新 上閘,使電動機(jī)很快地停住。起升機(jī)構(gòu)的位置布置在堆垛機(jī)的下部,位于立柱外側(cè)。 聯(lián)軸器選用梅花形彈性聯(lián)軸器, 此聯(lián)軸器是由帶突爪的形狀相同的兩個半聯(lián)軸器和 梅花形彈性元件組成,將梅花形彈性元件置于兩個半聯(lián)軸器的突爪之間以實(shí)現(xiàn)聯(lián)結(jié)。聯(lián) 軸器工作時,梅花瓣受壓。單向運(yùn)轉(zhuǎn)時只有半數(shù)花瓣參與工作,半數(shù)不承載;反向運(yùn)轉(zhuǎn) 時,亦是如此。此聯(lián)軸器具有結(jié)構(gòu)簡單,零件數(shù)少,徑向尺寸小,不需潤滑;彈性塊受 壓,承載能力較高等特點(diǎn)。 減速器選用 JZQ 型減速器,它是特為起重機(jī)設(shè)計

20、制造的低硬度齒面的減速器,制造 工藝較容易,有很多中小型廠均有現(xiàn)成產(chǎn)品供貨。卷筒為與減速器配合的自制卷筒,通 過齒輪連接盤與減速器的低速軸齒輪軸端相連。此卷筒的特點(diǎn)是卷筒軸不受轉(zhuǎn)矩,只承 受彎矩,為封閉式傳動,不易受外界環(huán)境干擾。 鋼絲繩的一端固定在卷筒上,另一端固定在機(jī)架的上橫梁上,鋼絲繩通過安裝在立 柱上的定滑輪導(dǎo)向,帶動安裝在載貨臺上的兩個動滑輪使載貨臺升降。 2.2.2 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)傳動方式的選擇 堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行的驅(qū)動裝置。 一般由電動機(jī)、 聯(lián)軸器、 制動器、 減速箱和行走車輪組成。本設(shè)計選用三合一減速器,把突緣電動機(jī)、盤式制動器和減速 器做成整體,選用標(biāo)準(zhǔn)件,提高

21、了系統(tǒng)的可靠性。采用帶平衡架及水平輪的車輪組,平 衡架使兩個車輪的輪壓相等,車輪為無輪緣圓柱車輪,是為了防止車輪在運(yùn)行時輪緣啃 軌,同時為了防止出軌在軌道兩側(cè)加水平導(dǎo)向輪。立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 10?本傳動系統(tǒng)為地面支承式, 三合一減速器和車輪組安裝在堆垛機(jī)下橫梁下方起支承 和驅(qū)動作用,上部用導(dǎo)向輪運(yùn)行在工字鋼的下翼緣上來防止堆垛機(jī)傾倒或擺動。由于驅(qū) 動裝置裝在堆垛機(jī)下下部,容易維修保養(yǎng)。 2.2.3 堆垛機(jī)機(jī)架的設(shè)計思路 上橫梁是由四塊鋼板焊接而成的箱形結(jié)構(gòu),其與立柱間通過焊接聯(lián)結(jié)在一起。 立柱由角鋼和鋼板焊接而成的箱式矩形斷面,具有抗扭、抗彎剛度大,重量輕,耐 磨性好等特點(diǎn)。 下橫

22、梁也是由四塊鋼板焊接的箱式矩形斷面,具有較大的抗扭、抗彎剛度。下橫梁 與立柱間通過焊接聯(lián)結(jié)在一起。 2.2.4 堆垛機(jī)貨叉的設(shè)計思路 貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu),裝設(shè)在載貨臺上。本機(jī)構(gòu)采用二級直線差 動式伸縮貨叉,由上叉、下叉及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成,以減少巷道的寬度,且 使之具有足夠的伸縮行程。 由于存取貨物時貨叉伸出的距離已經(jīng)超過本身的長度,所以貨叉為級伸縮裝置,下 叉固定在載貨臺本體上,起支承作用,上面的上叉叉取貨物。 貨叉的伸縮可以采用齒輪齒條傳動或者鏈輪鏈條傳動,本設(shè)計采用齒輪齒條傳動, 齒輪齒條傳動具有結(jié)構(gòu)簡單,傳動關(guān)系清晰等優(yōu)點(diǎn)。 貨叉裝置采用二級直線式伸縮貨叉,叉體

23、體積小、剛性大,且具有超載保護(hù)功能。 貨叉主要由電動機(jī)、聯(lián)軸器、減速器、鏈輪鏈條傳動裝置、齒輪齒條傳動裝制、下 叉、上叉和滾針軸承等組成。立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 11?圖 2.1 貨叉結(jié)構(gòu)示意圖 1.上叉叉板 2.上叉活動導(dǎo)軌 3.上叉支承板 4.上叉擋板 5.上叉齒條板 6.滾針軸承 7.下叉立板 8.下叉底 板 9.軸承支承板 10.傳動軸 11.鏈條 12.減速器 13.聯(lián)軸器 14.傳動齒輪 15.電動機(jī) 16.下叉擋板 結(jié)構(gòu)示意圖如上圖 2-2 所示。上叉由上叉叉板、上叉支承板、上叉齒條板組成, 上叉叉板直接承載貨箱,為了防滑選用花紋鋼板,上叉支承板那么安裝有支承上叉的四個 滾

24、針軸承,使上叉相對于中叉運(yùn)動,上叉齒條板下方焊接有齒條,由裝在中叉連接板上 的雙嚙合齒輪傳遞動力。中叉由中叉活動導(dǎo)軌、中叉連接板、中叉齒條板組成,中叉活 動導(dǎo)軌支承在四個滾針軸承上,四個滾針軸承分別裝在下叉立板和下叉支承板上,中叉 連接板那么把中叉齒條板、中叉活動導(dǎo)軌和雙嚙合齒輪連接起來,中叉齒條板下方焊接有 齒條,通過傳動軸上的齒輪傳遞動力。下叉由下叉支承板、下叉立板、下叉齒條板和下 叉底板組成,下叉支承板下部安裝有滾針軸承,支承起傳動軸,上部安裝有支承中叉活 動導(dǎo)軌的滾針軸承,下叉立板也安裝有支承中叉活動導(dǎo)軌的滾針軸承,下叉齒條板的頂 部裝有齒條,提供與雙嚙合齒輪嚙合的下齒條,下叉底板那么

25、是整個貨叉的支承板,其上 固定有電動機(jī)、減速器、下叉立板、下叉齒條板、下叉支承板和雙向擋板。焊接在下叉 底板上的雙向擋板那么限制貨叉的極限伸縮位置。 整個貨叉的傳動原理是,電動機(jī)通過聯(lián)軸器、減速器減速把動力傳遞給減速器軸端 的鏈輪,軸端鏈輪通過鏈條把動力傳遞給傳動軸,傳動軸上的鏈輪和減速器軸端的鏈輪 一樣大,鏈輪鏈條傳動比為 1。安裝在傳動軸軸端的齒輪通過中叉齒條板把動力傳遞給 中叉,使中叉以一定的速度相對于下叉運(yùn)動,而安裝在中叉連接板上的雙嚙合齒輪以中立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 12?叉速度與中叉一起運(yùn)動,雙嚙合齒輪下面與下叉齒條板上的齒條嚙合,上面與上叉齒條 板上的齒條嚙合,下叉齒條板不

26、動,那么上叉齒條板那么以二倍于中叉的速度向前運(yùn)動。 當(dāng)電動機(jī)反向時中叉與上叉那么反方向運(yùn)動,從而實(shí)現(xiàn)貨叉的雙向存取貨物。焊接在 下叉底板上的雙向擋板與焊接在中叉連接板底部的雙向擋板配合使用, 當(dāng)貨叉運(yùn)行到極 限位置時上、下雙向擋板相碰,從而使貨叉停止運(yùn)動。聯(lián)軸器為限力矩聯(lián)軸器,當(dāng)力矩 超過設(shè)定值時,聯(lián)軸器內(nèi)部的鋼珠打滑,從而保護(hù)貨叉受到破壞,提高系統(tǒng)的平安性。 本貨叉?zhèn)鲃酉到y(tǒng)除了電動機(jī)、聯(lián)軸器和減速器安裝在貨叉左側(cè)以外,根本為對稱布 置,左半局部相當(dāng)于左貨叉,右半局部相當(dāng)于右貨叉,這樣鏈輪鏈條傳動布置于貨叉中 間,從而提高系統(tǒng)的平穩(wěn)性。 2.2.5 堆垛機(jī)平安方案確實(shí)定 為了保護(hù)人身、設(shè)備和貨

27、物的平安,堆垛機(jī)必須具有完善的平安保護(hù)措施: (1)堆垛機(jī)在行走、載貨臺升降和貨叉伸縮終端處都設(shè)有機(jī)械和電氣限位裝置。 (2)貨物檢測載貨臺上設(shè)有貨物超高、超長和超寬檢測裝置。在貨物進(jìn)入載貨臺 時,當(dāng)檢測到貨物超過設(shè)定高度、長度或?qū)挾葧r,堆垛機(jī)便停止運(yùn)行并報警。一般允許 誤差為 30一 40?mm,檢測元件采用對射或反射式光電傳感器。 (3)載貨臺上還設(shè)有檢測貨叉是否回位、貨叉上有無貨物和貨位中有無貨物的裝 置。如貨叉沒有回位,堆垛機(jī)不能水平運(yùn)行?如貨叉上已有貨物,那么不能再取貨?人庫時, 必須檢測貨位中有無貨物,以防止發(fā)生事故。 (4)斷電保護(hù)如載貨臺升降過程中突然斷電,那么通過提升電機(jī)制動

28、使載貨臺停在 當(dāng)前位置,不會掉落下來。 (5)載貨臺斷鏈保護(hù)提升鏈條通過壓簧與載貨臺相連,當(dāng)鏈條由于長時間使用或 意外原因突然斷裂時,彈簧彈開鏈條,檢測裝置檢測到鏈條時,便驅(qū)動相應(yīng)裝置使載貨 臺停在當(dāng)前位置,不至于掉下來,同時整個堆垛機(jī)停止運(yùn)行。 2.2.6 堆垛機(jī)電控局部的設(shè)計 巷道式堆垛起重機(jī)電氣設(shè)備主要包括電氣傳動和控制設(shè)備。 電氣傳動設(shè)備采用變頻調(diào)速,具有較好的調(diào)速性能。 控制設(shè)備采用可編程序控制器,具有可靠性高,抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)。立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 13?第 2.3 節(jié) 堆垛機(jī)的技術(shù)參數(shù) 堆垛機(jī)作為立體倉庫中重要的運(yùn)輸設(shè)備,其各項技術(shù)參數(shù)的選用,將直接影響到整 座立體倉庫

29、的運(yùn)行效率和經(jīng)濟(jì)效益。合理的選擇各項參數(shù),將大大提高整個系統(tǒng)的運(yùn)行 效率和經(jīng)濟(jì)效益。我國現(xiàn)階段立體倉庫中,堆垛機(jī)技術(shù)參數(shù)的選用上,和世界先進(jìn)水平 相比,存在著較大的差異。 (1)堆垛機(jī)的速度參數(shù)。與堆垛機(jī)的速度有關(guān)的參數(shù),主要指水平運(yùn)行速度、起 升速度和貨叉伸縮速度。這三項參數(shù)的上下,直接關(guān)系到出入庫頻率的上下。 (2)堆垛機(jī)的尺寸參數(shù)。堆垛機(jī)的尺寸參數(shù)較多,例如起升高度、下降深度、整 機(jī)全長、最低貨位極限高度等。其中最低貨位極限高度,即貨叉上外表從最低一層貨格 的低位到地軌安裝水平面的垂直距離。該參數(shù)涉及合理利用有效空間,增加庫容量,亦 是評價堆垛機(jī)設(shè)計水平的標(biāo)準(zhǔn)之一。目前,國內(nèi)立體倉庫堆垛

30、機(jī)的最低貨位極限高度普 遍偏高。 (3)堆垛機(jī)的貨叉下?lián)隙?。貨叉下?lián)隙?是堆垛機(jī)的一項非常重要的性能參數(shù), 直接關(guān)系到堆垛機(jī)是否能正常工作。因結(jié)構(gòu)型式、材料及加工熱處理工藝的限制,同等 狀況下,目前國內(nèi)立體堆垛機(jī)的貨叉下?lián)隙纫葒獯?20%30%。改良貨叉結(jié)構(gòu),合理 選材,提高工藝手段,是減少貨叉下?lián)隙?保證堆垛機(jī)工作性能的重要措施。 (4)堆垛機(jī)的噪音。堆垛機(jī)在高速運(yùn)行和升降中,特別是在同時進(jìn)行時,由于車 輪與軌道摩擦和提升鏈條或鋼絲繩的振動、摩擦等,將產(chǎn)生較大的噪音。標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定, 堆垛機(jī)在工作時,其噪聲值不高于 84 分貝。目前立體倉庫實(shí)際應(yīng)用說明,對于行走速 度不超過 80米/秒的,還

31、可以保證,超過 100 米/秒以上的,一般難以保證。 (5)堆垛機(jī)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。目前,國內(nèi)立體倉庫堆垛機(jī)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,電機(jī)減速機(jī) 普遍采用德國、日本、意大利的產(chǎn)品,也有少數(shù)采用國內(nèi)的電機(jī)減速機(jī)。由于堆垛機(jī)是 立體倉庫中最重要的運(yùn)輸設(shè)備、各項技術(shù)參數(shù)和綜合性能要求都非常嚴(yán)格,如無故障率 應(yīng)大于 97%,停準(zhǔn)精度±10mm,以及噪音要求等。這就要求電機(jī)減速機(jī)的可靠性非常高。 因此,現(xiàn)階段在驅(qū)動機(jī)構(gòu)中電機(jī)減速機(jī)的選用上,建議選用國外先進(jìn)的產(chǎn)品,以保證堆 垛機(jī)的整機(jī)性能。 (6)堆垛機(jī)的起重量和載荷參數(shù)。包括額定起重量、總起重量、堆垛機(jī)總重量、 堆垛機(jī)設(shè)計重量和輪壓。額定起重量是堆垛機(jī)的主要性

32、能參數(shù)、它是堆垛機(jī)允許起升的 貨物和托盤(或貨箱)的質(zhì)量的總和?？偲鹬亓渴潜黄鹕呢浳?托盤(或貨箱)、貨 叉、司機(jī)室、載貨臺、固定在載貨臺上的屬具(包括動滑輪組,起重鋼絲繩及其它零、 部件)及人的質(zhì)量的總和。堆垛機(jī)總重量是堆垛機(jī)各局部質(zhì)量的總和(包括機(jī)上電源裝立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 14?置、信號傳輸裝置、控制柜、平衡重和潤滑劑在內(nèi))。堆垛機(jī)設(shè)計重量是整機(jī)總質(zhì)量中, 除去潤滑劑的堆垛機(jī)質(zhì)量。輪壓是一個車輪傳遞到軌道或地面上的最大垂直載荷。按工 況不同,分為工作輪壓和非工作輪壓。 第 2.4 節(jié) 堆垛機(jī)的技術(shù)要求 堆垛機(jī)是自動化立體倉庫的心臟局部。 自動化立體倉庫的優(yōu)越性必須通過堆垛機(jī)才

33、 能充分表達(dá)出來。為此,堆垛機(jī)必須有嚴(yán)格的技術(shù)要求。 堆垛機(jī)的正常工作條件: (1)堆垛機(jī)正常工作的環(huán)境溫度范圍為-540 攝氏度,在 24 小時內(nèi)平均溫度不 超過 35攝氏度。在 40攝氏度的溫度條件下,相對 濕度不超過 50%。溫度較低時相對濕度可以高一些 (2)堆垛機(jī)工作環(huán)境的污染等級應(yīng)在國家規(guī)定范圍之內(nèi)。 (3)堆垛機(jī)工作環(huán)境的污染等級應(yīng)在國家規(guī)定范圍之內(nèi)。 (4)供電電網(wǎng)進(jìn)線電源為頻率是 50赫茲,電壓是 380 伏的三相交流電,電壓波動 的允許偏差為? 10 ± %。 堆垛機(jī)用的金屬結(jié)構(gòu)件的材質(zhì): 必須按國家規(guī)定的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)來選擇鋼材,如上橫梁、下橫梁、立柱和載貨臺等重要

34、構(gòu)件。對車輪、齒輪、滑輪、卷筒和貨叉等重要零件的材質(zhì)必須保證。 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)件的焊接: 首先要求焊條、焊絲和焊劑必須與被焊接的材料相適應(yīng)。焊接坡口應(yīng)符合國家技術(shù) 標(biāo)準(zhǔn)。焊接不得有明顯缺陷,重要構(gòu)件的主要受力部件的焊縫質(zhì)量等級不得低于 GB/T3323?1987 中的? 級。 對通用零部件的要求: (1)對鏈條鏈輪的要求 堆垛機(jī)載貨臺頻繁地上下運(yùn)動主要是靠鏈輪和鏈條來完成的。 為此要求采用短節(jié)距 精密滾子鏈。要求鏈輪的齒形和公差應(yīng)符合 GB/T1243?1997 的規(guī)定,特別要求鏈輪 的輪齒和凹槽不得有損傷鏈條的外表缺陷。此外,必須經(jīng)常潤滑鏈條和鏈輪。鏈條強(qiáng)度 許用平安系數(shù)不得低于 6。 (2)對

35、鋼絲繩的要求 鋼絲繩必須采用 GB/T8918?1996 中規(guī)定的圓股鋼絲繩。絕對不能把鋼絲繩接長 之后再用。鋼絲繩強(qiáng)度許用平安系數(shù)不得小于 6。 (3)為了防止堆垛機(jī)停止時產(chǎn)生沖擊和振動,必須采用緩沖器減振立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 15?緩沖器采用橡膠、工程塑料或液壓方式。要求緩沖器能承受堆垛機(jī)以 70%的額定 載荷運(yùn)行速度的撞擊。 (4)對螺栓和螺母的要求 要求主要受力部件所用螺栓性能等級不低于 8.8 級,螺母性能等級不低于 8級。要 求高強(qiáng)度螺栓性能等級不低于 10.9S 級,高強(qiáng)度螺母性能不低于 10H 級。 (5)制造和組裝要求 要求下橫要求堆垛機(jī)上橫梁的水平彎曲? 1? /1

36、000?f K ,K為上橫梁全長。梁的水平彎 曲? 2? /1000?f B ,B是主、從動輪軸距。按照機(jī)械工程實(shí)際經(jīng)驗,只允許下橫梁向上拱曲, 其上拱度? /1000?F B 。 在制造中必須嚴(yán)格要求按照標(biāo)準(zhǔn)制造堆垛機(jī)的每一個零部件。此外,對組裝后的堆 垛機(jī)框架必須嚴(yán)格檢查各種尺寸。要求導(dǎo)軌之間平行度誤差小于 6mm。對角線? 1?d?和? 2?d?的 誤差小于 4mm,道軌內(nèi)側(cè) C 值的誤差為? 3mm ± ,兩道軌同一側(cè)面的平面度公差值在 4mm 以內(nèi),對角線檢測點(diǎn)在距立柱上、下安裝面 100mm 處,? 1?n?和? 2?n?之差在 3mm 之內(nèi)。 (6)性能要求 貨叉的工作

37、性能 堆垛機(jī)工作臺升降時,貨叉對各貨位存取位置和最高、最低工作位置應(yīng)滿足設(shè)計要 求。貨叉在承載額定載荷條件下,工作行程應(yīng)滿足設(shè)計要求,并且伸至最大行程時,貨 叉下?lián)隙葢?yīng)小于 20mm。貨叉伸縮的額定速度誤差不大于? 5% ± ,貨叉伸縮和復(fù)位的停準(zhǔn) 精度小于? 5mm ± 。為了平安,要求貨叉伸出過程中碰到障礙物,當(dāng)阻力到達(dá)一定值時, 貨叉離合器打滑,使貨叉停止伸叉運(yùn)動。 堆垛機(jī)的運(yùn)行性能 堆垛機(jī)運(yùn)行的額定速度應(yīng)符合設(shè)計值,誤差應(yīng)小于? 10mm ± 。 載貨臺升降性能 載貨臺的升降額定速度應(yīng)符合設(shè)計要求,誤差應(yīng)小于? 5% ± ,在速度換檔時不能有強(qiáng)

38、烈的振動,并有良好的制動性能,其停準(zhǔn)精度小于? 10mm ± 。 動載荷試驗 在堆垛機(jī)調(diào)試過程中,必須進(jìn)行動載荷試驗,試驗載荷為1.25? n?G?,? n?G?時堆垛機(jī)的 額定起重量。在1.25? n?G?載荷條件下,進(jìn)行堆垛機(jī)運(yùn)行、載貨臺的升降和貨叉伸縮試驗。 要求各局部運(yùn)動和功能正常。 靜載荷試驗 對堆垛機(jī)除了動載荷試驗外,還要進(jìn)行靜載荷試驗。靜載試驗載荷? k?P?計算如下:立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 16?k n?P KG (2.1) 式中 K?靜載試驗的載荷系數(shù) ?1.25 1 / 2?K j + (2.2) 式中j ?提升載荷系數(shù),按如下規(guī)定選取: 理論加速度? 2?

39、0.6 /?a m s 1.1 0.0022? n?v j + ; 理論加速度? 2?1.3 /?a m s 1.2 0.0044? n?v j + ; 理論加速度? 2?1.3 /?a m s ? 1.3 0.0066? n?v j + 。 式中? n?v?額定提升(下降)速度(m/min) 靜剛度試驗 堆垛機(jī)的靜剛度試驗載荷是額定起重量。在載貨臺升到立柱上限位置時進(jìn)行測量, 當(dāng)提升高度不大于 10m 時,其靜剛度值應(yīng)小于? / 2000?n?H? ;當(dāng)提升高度大于 10m 時,其靜 剛度值應(yīng)小于? /1500?n?H? 。? n?H?為堆垛機(jī)全高。 堆垛機(jī)的無故障率 S 為了確保自動化立體

40、倉庫的正常運(yùn)行,要求堆垛機(jī)的無故障率大于 97%。無故障 率 S的計算公式如下:?100%?p t?p?S S?S?S - (2.3) 式中? p?S?商定的試驗循環(huán)作業(yè)次數(shù);?t?S?在試驗過程中發(fā)生的故障次數(shù) 堆垛機(jī)的噪聲 要求堆垛機(jī)噪聲必須控制在 84dBA之內(nèi)。 為了設(shè)計和制造出性能優(yōu)良的堆垛機(jī),堆垛機(jī)的設(shè)計參考要點(diǎn)如下: 1.起吊重力 起吊重力包括吊具重力。額定載荷等于起吊重力減去吊具重力。 2.水平載量 為求吊具急停時的慣性力,把外框作為杭架結(jié)構(gòu)來分析。為了求出決定鋼結(jié)構(gòu)的變 形,必須計算應(yīng)力和應(yīng)變。 3.增加系數(shù) 在設(shè)計貨叉時,為防止特殊載荷條件下貨物傾倒,貨叉尺寸應(yīng)比相應(yīng)原設(shè)計

41、尺寸增 加。 4.使用循環(huán)次數(shù)(壽命)立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 17?堆垛機(jī)工作時間按 8h/日,300 日/年,1個工作循環(huán)為 100s,開動率為 0.7,壽命 按 10 年計算,那么 ?5?10 300 3600 8 0.7 /100 6 10循環(huán) 5.重復(fù)載荷次數(shù) 區(qū)分 重 復(fù) 次 數(shù) 1 級 小于? 5?10?次 2級? 5 5?10 6 103 級? 5 6?6 10 2 104 級? 6?2 10以上立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 18?第 3 章 堆垛機(jī)起升機(jī)構(gòu)的設(shè)計 第 3.1 節(jié) 起升機(jī)構(gòu)的總體選型 起重量?300?p?C kg ,起升速度 v0.5m/s,接電持續(xù)率 JC

42、25%,起升高度 H8m 1.定機(jī)構(gòu)的工作級別 堆垛機(jī)工作級別根據(jù)堆垛機(jī)使用條件的兩個重要數(shù)據(jù)?載荷狀態(tài)和利用等級來劃分, 是堆垛機(jī)設(shè)計的依據(jù),現(xiàn)由設(shè)計原始數(shù)據(jù)和堆垛機(jī)實(shí)際運(yùn)行情況選定三個參數(shù)如下: 利用等級 T4,載荷情況 L2,工作級別 M4 2.計算鋼絲繩最大靜拉力并選擇鋼絲繩 采用單聯(lián)滑輪組,此時:mn m?滑輪組倍率 n?懸掛物品撓性件分支數(shù) 起升機(jī)構(gòu)以省力鋼絲繩滑輪組作為執(zhí)行構(gòu)件,選取懸掛物品撓性件分支數(shù) n為 2,滑輪 組倍率 m為 2 鋼絲繩最大靜拉力為:?0?300 9.81?1502?2 1 0.98?Q?S N?qah (3.1) Q?起升載荷(N),? g?C?Q? p

43、 ,?2?/?819? s?m?g ?p?C? ?起升質(zhì)量,即起重量(kg) qa?滑輪組分支數(shù) q?滑輪組倍率 a?滑輪組鋼絲繩卷入卷筒根數(shù)?0 h ?機(jī)構(gòu)總效率,取為 0.98 本機(jī)構(gòu)中 q2,a1 依據(jù)最大靜拉力選擇67 型?的鋼絲繩,鋼絲強(qiáng)度極限? MPa?i? 1570 s 取選擇系數(shù) C0.099 鋼絲繩直徑為? ?0.099 1502 3.84?d C S mm (3.2) 取? mm?d? 6?鋼絲繩的最小破斷拉力? 0? 8.34?F KN (纖維芯鋼絲繩),鋼絲繩的平安系數(shù)為立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 19?0?1000? 1000 8.34?5.55 4.5?1502?

44、F?n?S ,滿足要求 3.確定最小的卷繞直徑 取彎曲頻率系數(shù)? 1?2 ?h? ,卷筒的工作級別系數(shù)? 16?1 ?h? ,滑輪的工作級別系 數(shù)? 18?1 ?h? , 卷筒最小直徑?mm?d?h?h?D?d? 96?6?1?16?2?1?min ? , (3.3) 滑輪最小直徑?mm?d?h?h?D?c? 108?6?1?18?2?1?min ? (3.4) 設(shè)計采用齒輪連接盤式的單層卷繞單聯(lián)卷筒 取以繩槽底測量的卷筒直徑(即卷筒名義直徑)? 140?d?D mm ,那么以鋼絲繩圈中心測量 的卷筒直徑為 146mm 卷筒為標(biāo)準(zhǔn)槽形的卷筒,槽距 t7mm,那么總長?2 8 1000?6 6

45、7 287?3.14 146?d?qH?L t mm?D p+ + (3.5) 取 L300mm,滿足要求 卷筒槽形的槽底半徑 R=3.3mm 卷筒壁厚?0.02 6 10 0.02 140 6 10 8.8 12.8?D d + + (3.6) 取? mm?10 d 卷筒強(qiáng)度計算:?cp?P?F?A s d s? ?1?/?1? (3.7) 其中? ? 1502?F N ,? 750?1 ?A? ,? mm?10 d ,P7mm 材料為鑄造碳鋼 ZG270?500,那么? MPa?s?cp? 135?2?270?2 s s?/?1?1502?0.75 13.4 135?10 7? cp?MP

46、a MPa s s ,滿足要求 鑄鋼卷筒應(yīng)進(jìn)行退火處理,不得有裂紋,外表上不得有影響使用性能和有損外觀的顯著 缺陷(如氣孔、疏松、夾渣等)。 選擇以繩槽底測量的直徑為 220mm 的標(biāo)準(zhǔn)滑輪。立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 20?4.選擇電動機(jī)并驗算制動力矩 選擇的是繞線式交流感應(yīng)電動機(jī) 電動機(jī)的靜功率為?300 9.81 0.5?1.73?1000 1000 0.85 1?st?Qv?P KW?m h(3.8) v?額定起升速度(m/s) h ?機(jī)構(gòu)效率,初算時近似取? 850 h m?機(jī)構(gòu)電動機(jī)個數(shù) 選用 Y100L1-4 型電動機(jī),功率為 2.2KW,額定力矩為 2.3Nm 同步轉(zhuǎn)速為 1

47、430r/min 取? 32 ?M l ,對繞線電動機(jī),H2.1,因此?2.1 300 9.81 0.5?1.58 2.2?1000 1 2.3 1000 0.85? n?M?H Qv?KW P KW?ml h× ,滿足要求 制 動 安 全 系 數(shù) 取 k1.75 ( 重 要 起 升 機(jī) 構(gòu) ), 效 率 取? 1?0 h , 于 是?0?300 9.81 73?1.75 1 8.05?2 23.34 1000?b?QR?T k Nm?qi h? ? ,滿足要求,其中?b?T?最小制動轉(zhuǎn)矩 R?卷筒半徑,?146?73?2?R mm 5.決定機(jī)構(gòu)的傳動比并選擇減速器 傳動系統(tǒng)的總速比

48、為電動機(jī)額定轉(zhuǎn)速與卷筒轉(zhuǎn)速之比 卷筒轉(zhuǎn)速根據(jù)起升速度 v計算:?60 30 1000?1000 65.44 / min?3.14 146?d? d?v?n r?D p(3.9) 傳動總速比?1430?21.85?65.44?i ,選用 JZQ 標(biāo)準(zhǔn)減速器的第 IV檔速比 i23.34, 額定功率為 3.1KW,額定轉(zhuǎn)速為 1500r/minJZQ?250 型減速器,質(zhì)量為 100kg 6.聯(lián)軸器的選擇 此聯(lián)軸器為減速器高速軸使用的聯(lián)軸器, 而減速器低速軸通過卷筒上的齒輪連接盤直接 與卷筒連接立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 21?聯(lián)軸器采用調(diào)節(jié)性能較好的梅花形彈性聯(lián)軸器 選用 LM3 型梅花形彈性

49、聯(lián)軸器即可,轉(zhuǎn)動慣量為?2?00090? m?kg × ,能長期傳遞的最大轉(zhuǎn)矩 為 200Nm,滿足要求 第 3.2 節(jié) 卷筒的設(shè)計 3.2.1 卷筒部件計算 卷筒名義直徑 D140mm,螺旋節(jié)距 t7mm,卷筒長度 L200mm,壁厚? 10mm d= ,鋼絲繩 最大靜拉力? ? 1502?S N (1)卷筒心軸計算 軸的材料為 45號鋼,調(diào)質(zhì)處理。 通過做草圖得到卷筒心軸的支點(diǎn)位置如下列圖 3.1 所示, 圖 3.2 為卷筒心軸的力學(xué)計算簡 圖。 圖 3.1 卷筒心軸的支點(diǎn)位置立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 22?圖 3.2 卷筒心軸的計算簡圖 .支座反力?1502316 25.5

50、 1502 46.5?1602?316?A?R N - +?1502 316 46.5 1502 25.5?1402?316?B?R N - +軸右輪轂支承處最大彎矩?46.5 1402 46.5 65190?B?M R N mm w × 軸左輪轂支承處最大彎矩?25.5 1602 25.5 40850?A?M R N mm w × 計算選用右輪轂支承處最大彎矩 .疲勞計算 對于疲勞計算采用等效彎矩,選等效系數(shù)? 1.1 j ,等效彎矩?1.1 65190 71710?d d?M k M N mm w × × (3.10) 彎曲應(yīng)力?3 3?71710?

51、24.1?0.1 0.1 31?d?M? MPa?d w s (3.11) 軸的載荷變化為對稱循環(huán) 軸的材料為 45號鋼?1?6003000.43 258?b s b?MPa MPa MPa w s s s s - 立體倉庫模擬裝置及控制系統(tǒng)? 23?許用彎曲應(yīng)力 ? 1?1?1?K n w w s s - - × (3.12) 式中 n1.6?平安系數(shù) K?應(yīng)力集中系數(shù),? 1.4 1.15 1.61?x m?K K K × ?1.4?x?K ?與零件幾何形狀有關(guān)的應(yīng)力集中系數(shù)?1.15?m?K ?與零件外表加工光潔度有關(guān)的應(yīng)力集中系數(shù) 故 ?1?258 1?100?1.61 1.6?MPa w s - ?1 w w s s - ,通過 .靜強(qiáng)度計算 卷筒軸屬于起升機(jī)