ABB機器人基本操作說明書(3)

1、ABB機器人根本操作說明書.認識機器人的示教器和電氣柜根本按鈕作用31“fl己痔止|連BE】闖柚甘圖i機器人示教器電氣柜的總電源開關，圖示狀態(tài)為開啟，逆時針轉就是關閉。每次斷電長時間不是用的話建議關閉此急停按鈕當岀現(xiàn)緊急狀況時可按下此按鈕機器人就會 立刻停止，當需要恢復按鈕時只需順時針轉動即可。上電按鈕及上電指示燈，當將機器人切換到自動狀態(tài)時， 在W示教器上點擊確定后還需要按下這個按鈕機器人才會進入 自動運行狀態(tài)機器人運行狀態(tài)切換旋鈕， 左邊的為自動運行，中間的為手 動限速運行，右側為手動全速運行此狀態(tài)在不允許操作人 員選用。圖2機器人電器柜使能器按鈕圖3示教器上的使能按鈕這個示教器側面的使能

2、按鈕是在手動示教時需要機器人動作時要一直按住的。它有三個檔分別對應：不握住、適當力度握住、大力握住。其中只有在適當力度握住時才會起作用，此時電器柜上的上電指示燈會常亮，否那么會是閃爍狀態(tài)。圖4示教器的正確握法示教器界面上操作人員需要用到的幾個按鈕緊急停止按鈕，同圖 2Enable切換到單軸運動時在 1-3軸和4-6軸間來回切換Mold U Kun增量開關按鈕手動操作時一定要翻開增量手動運行程序時這些按鈕分別為上一步、下一 步、暫停、自動運行。1-圖5示教器按鈕界面右下角指示的含義1GM1X ©rob 1e |線性增量開1-3軸增量開4-6軸增量開重定位增量開增量開增量關圖6示教器右下

3、角圖示1、翻開手動操作界面如下C»!'V 1 cV：CLi： 4E-n.szur機械單屁 絕對箱度: 訓T橈式： 坐標系： 工具半標： 工件坐標； 啟效載荷； 探縱桿韌定： 號;2、點擊坐標系 mo如何選擇工具坐標工件坐標&30C 'J9EEXrt>P-llH2Be3：)KDBOff 線性 基坐標 tnnl 0. wub.10, . T LcmdOl * 無. 無.當前選擇：丁具踰護轉H停十己痔止CM ion)垂棕 QCT!<12墨 V'urkC'bj =10SO_ O'O un 0- OC m1260.00 mi0. 70

4、711C. 00000. 707110. 00000僮瓷料云.援縱桿方向己錚止<M imn>迭鐸坐標鬲。3、選擇要用的坐標點擊確認如何調整增量大小和手動狀態(tài)下的機器人速度1、點擊以下圖箭頭標記處2、點擊箭頭處設置增量大小-S未 VFitit即赫單元：NllB_l_ Wifefir：Off動IT模止：找性坐杯系；皐坐知LU塑林Isol 01.wob.iO. - +右奴歯駅loadO傑縱軒拓T：無 « BJbS :1 « B柿基手誌擇如uuM Uittira' unjtPO<0鼬3、點擊箭頭處進行手動運行速度設置5D100 %Ilr'KUlfi

5、dll Ii> 5t£lnr 希護sa幣止廈(WHOe»* i血 im>占菲垃韁益起*機械單兀：盹L維燈箱庭；Off訓1帳式；絨性舉標系：基半標工貝坐標：Iciul Qi.-工件平標；m ib jO.有蚊戦荷：LoadQ燥擁杯備定：無.» >増董:對祚t一軸到+k£手詁拐劃1、翻開程序編輯器5!屋 2&如何進入想要調試的程序UntErii ta備份與恢自輯入輛岀，川m豐動襟軸自動牛產窗口f事科日恚oFlenFfiridant劇搦據(jù)frffjDu fault lk«r垂斯啟諭 fljute (MWWhb i3、選擇需要進

6、入的程序然后確認章定的側4t科序:hornaW C>BHO3PI3IQMFJ時藥痔止 己得 Jt MJt IQflVH毀4iHfa fj fi ? qhaueladujleloldlypclytiu程序ndbl&l1diTypf：lri弄序odhjlfdldUype2yu ul daoloiAjlelloldTypcSyi 11 i2iLh ockiJjilloldTyp-eiZziLaldaoludLilelv1!姑列擊中斎捧一牛刮陸菠庫機器人意外停止后如何回原點1、機器人打到手動狀態(tài)。2、翻開增量選擇適宜的增量大小建議選擇中，再翻開手動運行速度選項選擇25%。3、選擇工具坐標

7、按住示教器使能按鈕用示教器旋鈕控制機器人沿著刀具方向退到夾具外。時刻觀察機器人運動方向，以免旋鈕旋轉反向機器人反向運動壓壞模具或刀具4、選擇工件坐標用旋鈕將機器人退到平安區(qū)域。5、在示教器菜單界面選擇程序編輯器。6、點擊調試選擇 PP移至例行程序，選擇 home。手握住示教器使能按鈕待上電開關常 亮點擊示教器上自動運行按鈕， 等到機器人回到原點。 時刻觀察機器人是否與周圍事物碰 撞如果有立即松開示教器使能按鈕，將機器人操作到平安區(qū)域再次運行home程序。7、待故障排除后將機器人電器柜鑰匙打到自動運行狀態(tài)，示教器上點擊確認后按下電器柜 上上電開關即可。焊接深度的調整1、找到需要調整的焊點，確認焊點是哪個模具的第幾把刀加工第幾個焊點。2、根據(jù)上面的的信息去在程序里找到相應的焊接程序。例如：上述焊點為2 號模具左邊焊件的 1 刀第四焊點，那么可以翻開程序編輯器，選擇調試，選擇 PP 移至例行程序，選擇 MoldType2zuo1dao 找 到 語 句 MoveL reltool (MoldType2zuo1daoa4,0,0, 0), v30, fine, tool0W