YAMAHA-RCX240使用說(shuō)明ppt課件

1、YAMAHA產(chǎn)品介紹YAMAHA機(jī)器人使用指南機(jī)器人使用指南 -ROBOTS1;.21-4軸機(jī)器人控制器：l可以控制1-4軸機(jī)器人l實(shí)現(xiàn)完全絕對(duì)位置操作方式l適用于省配線的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibusl在高精度和高速度下執(zhí)行CP操作和插補(bǔ)控制l能進(jìn)行高速度多任務(wù)操作l即使無(wú)PLC也可組成有運(yùn)算功能及邏輯控制等復(fù)雜的系統(tǒng)l機(jī)器人在運(yùn)行到設(shè)定的區(qū)域中可實(shí)現(xiàn)I/O動(dòng)作3YAMAHA機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖4 YAMAHA-RCX240 I/O定義圖定義圖 ！注意：把！注意：把4腳接上腳接上DC0V，47腳接上腳接上DC24V，49腳接上腳接

2、上DC0V則機(jī)械手可以動(dòng)作則機(jī)械手可以動(dòng)作5RCX240的指示燈圖的指示燈圖6YAMAHA-RCX控制器使用的軟件 VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英語(yǔ)和日語(yǔ)版的安裝文件，無(wú)須注冊(cè)可直接安裝。打開(kāi)VIPWIN后，有三個(gè)選擇。7選擇“Connect Robot Controller”后，進(jìn)入下面窗口選擇通訊口。8主頁(yè)面9點(diǎn)后按點(diǎn)后按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)下回原點(diǎn)頁(yè)面手動(dòng)下回原點(diǎn)頁(yè)面10手動(dòng)主頁(yè)面11手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)DIO-12手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Utility-13按按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Position Trace-14按按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)

3、Point Trace-15按按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Interpolate Trace-16自動(dòng)頁(yè)面17自動(dòng)頁(yè)面18自動(dòng)頁(yè)面19按按“oad”下載程序下載程序. 按按“ave”上傳程序上傳程序. 按按“Initialize”則恢復(fù)出廠值按則恢復(fù)出廠值按“istory”查看歷史事件查看歷史事件系統(tǒng)頁(yè)面20按按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。ONLINE頁(yè)面21雙擊其中的每一行可在線修改程序。雙擊其中的每一行可在線修改程序。ONLINE頁(yè)面雙擊程序22 ！雙擊其中的每一行可在線修改點(diǎn)位。也可調(diào)好位置后點(diǎn)上相應(yīng)的點(diǎn)位，然后點(diǎn)！雙擊其中的每一行可在線修改點(diǎn)位。也可調(diào)好位置后點(diǎn)上相應(yīng)的點(diǎn)

4、位，然后點(diǎn)Teaching追蹤位置點(diǎn)。追蹤位置點(diǎn)。ONLINE頁(yè)面點(diǎn)oint23雙擊其中的每一行可在線修改參數(shù)。雙擊其中的每一行可在線修改參數(shù)。ONLINE頁(yè)面點(diǎn)arameter24雙擊其中的每一雙擊其中的每一n行可在線修改偏移點(diǎn)位。行可在線修改偏移點(diǎn)位。ONLINE頁(yè)面點(diǎn)hift25ONLINE頁(yè)面點(diǎn)alette26I/O監(jiān)控頁(yè)面27監(jiān)控頁(yè)面28效用設(shè)置頁(yè)面29RCX控制器手持編程器的使用控制器手持編程器的使用 手持編程器的形狀：30手持編程器的連接位置和方法手持編程器的連接位置和方法 先把圖中箭頭處的短接頭拔掉，再插上先把圖中箭頭處的短接頭拔掉，再插上MPB的接頭就行。的接頭就行。31手持

5、編程器的按鍵使用方法手持編程器的按鍵使用方法 圖中右邊的紅方框中為按鍵的圖，有上中下三個(gè)符號(hào)，當(dāng)我們不按圖中左邊的兩處上下鍵而直接圖中右邊的紅方框中為按鍵的圖，有上中下三個(gè)符號(hào)，當(dāng)我們不按圖中左邊的兩處上下鍵而直接按此鍵時(shí)，則為中間的符號(hào)，如果按上按此鍵時(shí)，則為中間的符號(hào)，如果按上“上上”鍵的同時(shí)再按此鍵則為上面的符號(hào)，同理按上鍵的同時(shí)再按此鍵則為上面的符號(hào)，同理按上“下下”鍵的同時(shí)再按此鍵則為下面的符號(hào)，任何時(shí)候按鍵的同時(shí)再按此鍵則為下面的符號(hào)，任何時(shí)候按“ESC”鍵都返回上一畫(huà)面。鍵都返回上一畫(huà)面。32手持編程器的手持編程器的UTILITY操作方法操作方法 任何時(shí)候同時(shí)按任何時(shí)候同時(shí)按“下

6、下”鍵和鍵和“ESC/UTILITY”鍵出現(xiàn)上圖中的畫(huà)面。這其中鍵出現(xiàn)上圖中的畫(huà)面。這其中MOTOR為伺服馬達(dá)為伺服馬達(dá)的上電斷電及剎車(chē)的上斷電操作，的上電斷電及剎車(chē)的上斷電操作，SEQUENC為序列控制的操作，為序列控制的操作，ARMTYPE為左右手臂的切換操作，為左右手臂的切換操作，RST.DO為復(fù)位泛用輸出的操作。例按下為復(fù)位泛用輸出的操作。例按下F1鍵選擇鍵選擇MOTOR則則 圖中圖中“ON”（F1）“OFF”（F2）為伺服的上電和斷電。）為伺服的上電和斷電。33手持編程器的手持編程器的MODE操作方法操作方法 按按“MODE”鍵出現(xiàn)上面的畫(huà)面，這為控制器的鍵出現(xiàn)上面的畫(huà)面，這為控制器

7、的4個(gè)模態(tài)。分別為個(gè)模態(tài)。分別為“自動(dòng)自動(dòng)”、“程序程序”、“手手動(dòng)動(dòng)”、“系統(tǒng)系統(tǒng)”模態(tài)。按模態(tài)。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以進(jìn)入相應(yīng)的模態(tài)中?？梢赃M(jìn)入相應(yīng)的模態(tài)中。34手持編程器的手持編程器的AUTO操作方法操作方法 按按“上上”“”“下下”鍵和不按鍵和不按“上上”“”“下下”鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫(huà)面鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫(huà)面35手持編程器的手持編程器的AUTO操作方法操作方法 其中：其中：F1為復(fù)位程序，為復(fù)位程序，F(xiàn)2為選擇任務(wù)號(hào)，為選擇任務(wù)號(hào)，F(xiàn)3為選擇運(yùn)行那個(gè)程序，為選擇運(yùn)行那個(gè)程序，F(xiàn)4為速度的定向加（為速度的定向加（1，5，20，50，100），），F(xiàn)5為速度的定向減（

8、為速度的定向減（100，50，20，5，1），），F(xiàn)6為到選定的點(diǎn)去，為到選定的點(diǎn)去，F(xiàn)7為運(yùn)行你在為運(yùn)行你在后寫(xiě)的一行程序（按回車(chē)鍵運(yùn)行），后寫(xiě)的一行程序（按回車(chē)鍵運(yùn)行），F(xiàn)8為設(shè)置休息點(diǎn)（程序到此行暫停），為設(shè)置休息點(diǎn)（程序到此行暫停），F(xiàn)9為速度按為速度按1%遞增，遞增，F(xiàn)10為速度按為速度按1%遞減，遞減，F(xiàn)11為程序一行一行的執(zhí)行，為程序一行一行的執(zhí)行，F(xiàn)12為跳過(guò)此行程序不執(zhí)行，為跳過(guò)此行程序不執(zhí)行，F(xiàn)13為執(zhí)行下一行為執(zhí)行下一行程序。程序。36手持編程器的手持編程器的PROGRAM操作方法操作方法按按“上上”“”“下下”鍵和不按鍵和不按“上上”“”“下下”鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫(huà)面的按扭

9、鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫(huà)面的按扭37手持編程器的手持編程器的PROGRAM操作方法操作方法 以上為以上為PROGRAM的按鍵功能，在編輯程序時(shí)還可以直接在光標(biāo)處輸入相應(yīng)的字符，從而來(lái)編輯的按鍵功能，在編輯程序時(shí)還可以直接在光標(biāo)處輸入相應(yīng)的字符，從而來(lái)編輯程序。程序。38手持編程器的手持編程器的MANUAL操作方法操作方法按按“上上”“”“下下”鍵和不按鍵和不按“上上”“”“下下”鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫(huà)面的按扭鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫(huà)面的按扭39手持編程器的手持編程器的MANUAL操作方法操作方法 以上是以上是MANUAL的按鍵功能。的按鍵功能。40手持編程器的手持編程器的MANUAL操作方法操作方法 以上是以上是M

10、ANUAL的的POINT下的功能。下的功能。41手持編程器的手持編程器的SYSTEM操作方法操作方法以上是以上是SYSTEM的按鍵功能。的按鍵功能。42手持編程器的手持編程器的MONITOR操作方法操作方法 在任何時(shí)候按下在任何時(shí)候按下DISPIAY鍵時(shí)顯示上面的各類(lèi)鍵時(shí)顯示上面的各類(lèi)I/O監(jiān)視畫(huà)面，再次按監(jiān)視畫(huà)面，再次按DISPIAY鍵時(shí)則向后翻頁(yè)，再鍵時(shí)則向后翻頁(yè)，再次同時(shí)按次同時(shí)按DISPIAY鍵和鍵和“下下”鍵時(shí)向前翻頁(yè)。鍵時(shí)向前翻頁(yè)。43YAMAHA-RCX的編程語(yǔ)言的編程語(yǔ)言MOVE P 往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(點(diǎn)點(diǎn))MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00

11、 （點(diǎn)號(hào)碼,速度,Z軸先到10.00處）MOVE L 往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(直線)MOVE L，P1,S=20 （點(diǎn)號(hào)碼,速度）MOVE C往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(圓弧)MOVE C, P1,P2 (點(diǎn)號(hào)碼，點(diǎn)號(hào)碼）DRIVE 指定軸的絕對(duì)位置移動(dòng)DRIVE (3, 5.00) （軸號(hào)，到的位置處）DRIVEI 指定軸的相對(duì)位置移動(dòng)DRIVEI (2, 5.00) （軸號(hào)，移動(dòng)的距離）MOVEI P以當(dāng)前點(diǎn)為基準(zhǔn)移動(dòng)點(diǎn)資料的值的相對(duì)移動(dòng)(點(diǎn)點(diǎn))MOVEI P，P1,S=20 （點(diǎn)號(hào)碼，速度）44*AA : 定義GOTO指令等的跳躍目的地(標(biāo)簽名)*AA :

12、 （標(biāo)簽名）GOTO 跳躍到指定的標(biāo)簽處GOTO *AASET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制SET DO(20) （DO或MO號(hào)）WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAIT DI(22)=1 （DI或MI號(hào)，輸入狀態(tài)）DELAY 根據(jù)指定時(shí)間量等待后，進(jìn)入下一個(gè)步序DELAY 1000 （時(shí)間:MS）RESET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制RESET DO(20) （DO或MO號(hào)）SHIFT 指定遷移坐標(biāo)SHIFT S0 (移轉(zhuǎn)坐標(biāo)號(hào))START 啟動(dòng)指定的多任務(wù)START *AA ,T2 (標(biāo)簽號(hào))CUT 停止指定的多任務(wù)CUT T2 (標(biāo)簽號(hào))45SERVO 執(zhí)行伺服的NO/OFFSERVO 1 （伺服狀態(tài)）HALT 程序執(zhí)行的停止HALT FOR-NEXT 循環(huán)命令FOR I=0TO10-NEXT ILOCX 點(diǎn)數(shù)據(jù)的X軸值 LOCX(P1) （點(diǎn)P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果則否則結(jié)束SPEED 定義下面的移動(dòng)命令的速度SPEED 50 （速度為50%）46程序例子：程序例子： 例一：在兩點(diǎn)之間移動(dòng)例一：在兩點(diǎn)之間移動(dòng) 程序SUMIDA001：*AA:002：MOVE P,P1,S=20003: DELAY 1000004：MOVE L,P2005：DELA