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1、機(jī)電系統(tǒng)集成與控制報(bào)告題目 機(jī)械手控制小項(xiàng)目 專 業(yè) 機(jī)械制造及其自動(dòng)化 學(xué) 號(hào) 20162103001 姓 名 莫 翰 林 任課老師 王 庭 有 提交日期 2017年6月 昆明理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電系統(tǒng)集成與控制小項(xiàng)目一、項(xiàng)目?jī)?nèi)容搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)圖如圖所示。其它裝置把一垛(五塊)平板型工件送至A處,機(jī)械手把A處的工件一塊一塊地搬運(yùn)到B處的輸送帶上轉(zhuǎn)送出去。系統(tǒng)啟動(dòng)后,輸送帶驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1立即開始連續(xù)工作直到系統(tǒng)停止,而機(jī)械手只有接近開關(guān)SQ4檢測(cè)到A處有工件時(shí)才開始搬運(yùn)工作。機(jī)械手手臂的升降由升降汽缸R(shí)DG1驅(qū)動(dòng),手臂的回轉(zhuǎn)由回轉(zhuǎn)汽缸R(shí)DG2驅(qū)動(dòng),機(jī)械手上設(shè)有7個(gè)檢測(cè)塊D0D5 和D7。初始

2、時(shí),接近開關(guān)SQ1位于D0處,A處有工件時(shí),吸盤下降,SQ1到達(dá)D1處時(shí)吸盤吸取工件1,吸取完畢,手臂上升,SQ1到達(dá)D0處時(shí),停止上升開始順時(shí)針旋轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)至設(shè)定位置SQ2(接近開關(guān))處時(shí),停止旋轉(zhuǎn)開始下降,下降至SQ1到達(dá)D7處時(shí),停止下降開始釋放工件至輸送帶上,釋放完畢,手臂上升,至SQ1到達(dá)D0處,停止上升開始逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)至原位SQ3(接近開關(guān))處,完成一次工作循環(huán)。機(jī)械手自動(dòng)重復(fù)上述過(guò)程,直至A處的五塊工件全部搬運(yùn)至B處。SQ1到達(dá)D2處時(shí)取工件2,SQ1到達(dá)D3處時(shí)取工件3,SQ1到達(dá)D4處時(shí)取工件4,SQ1到達(dá)D5處時(shí)取工件5。手臂下降時(shí)YA2通電,上升時(shí)YA1通電;手臂順時(shí)針旋轉(zhuǎn)

3、時(shí)YA4通電,逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)YA3通電,放松時(shí)YA0通電。圖 機(jī)械手結(jié)構(gòu)二、PLC程序編寫1.分析工作本機(jī)械手是氣動(dòng)機(jī)械手,主要由電機(jī)和閥門控制驅(qū)動(dòng),通過(guò)控制閥門開關(guān)的通斷實(shí)現(xiàn)順序動(dòng)作。手臂下降時(shí) YA2 通電,上升時(shí) YA1 通電;手臂順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí) YA4 通電,逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí) YA3 通電,抓緊時(shí) YA0 通電,放松時(shí) YA0 斷電。而機(jī)械手所在的位置有行程開關(guān)來(lái)檢測(cè)。機(jī)械手旋轉(zhuǎn)時(shí)位置由限位行程開關(guān) SQ2 和 SQ3 來(lái)決定,而上下位置的檢測(cè)較復(fù)雜由行程開關(guān) SQ1 來(lái)檢測(cè),而精確的位置通過(guò)加入計(jì)數(shù)器,計(jì)算行程中到各個(gè)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)檢測(cè)到的次數(shù)來(lái)決定。2.系統(tǒng)原理圖及I/O表I/O表X0啟動(dòng)Y0X1停止Y1X2復(fù)位Y2啟動(dòng)X3放松Y3機(jī)械手放松X4上限位D0Y4機(jī)械手上升X5下限位D7Y5機(jī)械手下降X6逆時(shí)針SQ2Y6機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn)X7順時(shí)針SQ3Y7機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn)X10檢測(cè)開關(guān)SQ4Y4X11D1Y5X12D2Y6X13D3Y7X14D4Y6X15D5Y73.機(jī)械手系統(tǒng)流程圖4.機(jī)械手程序梯形圖三、組態(tài)王軟件設(shè)計(jì)1.界面設(shè)計(jì)首先,新建工程。然后,新建畫面。以下三圖為新建的畫面。圖1.1 主界面圖1.2 儀表監(jiān)控

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