講義文稿教程教案3a54d617061811e4b97e6cae8b4eb554data

1、Stand: 07.07.2014Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V1Robot OptionKUKA Roboter GmbHEnergiezuführung A3 - A6KR QUANTECArt.-Nr. 00-241-380Montage- und Betriebsanleitung Energiezuführung A3 - A6© Copyright 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDi

2、ese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä- hig sein. Es besteht jedo

3、ch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhaer Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll- ständige 

4、20;bereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal- ten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten. Original-Dok

5、umentationKIM-PS5-DOCPublikation:Buchstruktur: Version:Pub MA ES PJ KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 (PDF) de MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V1.1MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V12 / 31Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V1Inhaltsverzeichnis4.2.

6、.44.2.5Einleitung .Dokumentation der Optionen .Darstellung von Hinweisen .Zweckbestimmung .Zielgruppe .Bestimmungsgemäße Verwendung .Produktbeschreibung .Beschreibung Energiezuführung A3 - A6 .Technische Daten .Grunddaten .Schlauchpaket .Steuerleitung .Multibus-Lei

7、tung .Motorleitung .Steuerleitung .Luftleitung, blau .Sicherheit .Sicherheit der Option .KUKA Service .Support-Anfrage .KUKA Customer Support .Index .555777991313131314151617191921212129Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V13 / 31Inhaltsverzeichnis Energiezuführung A3 -

8、 A64 / 31Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V11Einleitung1.1Dokumentation der OptionenDie Dokumentation zu dieser Option besteht aus folgenden Teilen:n Montage- und Betriebsanleitung für Energiezuführungen dieses Roboter- baumusters (Basisdokumentation)n Montage-

9、und Betriebsanleitung für artikelnummernspezifische Energie- zuführungn Teilekatalog für diese Option auf Datenträgern Montage- und Betriebsanleitung der jeweiligen übergeordneten Anlage Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.Die Basisdokumentation "Montage- und Betrie

10、bsanleitung für Energiezufüh- rung" enthält alle wesentlichen Informationen für alle Energiezuführungen die- ses Roboterbaumusters, ohne jedoch auf spezifische Informationen zu einer bestimmten Energiezuführung einzugehen. Diese Informationen sind dann ei- nem weit

11、eren Dokument, der "artikelnummernspezifischen Montage- und Be- triebsanleitung" zu entnehmen. Hier sind alle Informationen enthalten, die nur eine ganz bestimmte Energiezuführung (Art.-Nr.) betrifft. Für grundlegende In- formationen sind immer beide Dokumente zu betrachten.1.2Da

12、rstellung von HinweisenSicherheitDiese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu- gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:HinweiseDiese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalte

13、n Verweise auf weiterführende Informationen.Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V15 / 31Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisenmüssen genau eingehalten werden.Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa- tionen oder allgemeine Sich

14、erheitsmaßnahmen.Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein- zelne Vorsichtsmaßnahmen.Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintretenkönnen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffenwerden.Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten

15、können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver- letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-nahmen getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver- letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eint

16、retenwerden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.1 Einleitung Energiezuführung A3 - A66 / 31Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V1Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In- formationen.2Zweckbestimmung2.1ZielgruppeDiese Dok

17、umentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:n Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbaun Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnikn Systemkenntnisse der Robotersteuerung2.2Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendungDie bestimmungsgemäße Verwendung der Energ

18、iezuführung ist die Versor- gung von Werkzeugen oder Vorrichtungen am Roboter mit Energie. Dazu ge- hören die Übertragung von Steuer- und Messsignalen zur Ansteuerung und Überwachung der Werkzeuge und Vorrichtungen und die Versorgung mit Luft und Wasser.Zur bestimmungsgemä&#

19、223;en Verwendung gehören auch die ständige Beach- tung der Betriebs- und Montageanleitungen des Robotersystems und dessen Optionen, sowie insbesondere die Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun- gen gelten

20、 als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:n Einsatz mit nicht spezifizierten Medienn Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzenn Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebungn Einsatz im Untertagebaun Einsatz an nicht zugelassenen RobotersystemenStand: 07.0

21、7.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V17 / 31Diese Baugruppe ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.Veränderungen an Energiezuführung und Roboter- struktur, z. B. das Anbringen von Bohrungen o. ä. kannzu S

22、chäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt zum Verlust von Gare- und Haftungsansprüchen.Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu- lu

23、ngsprogramm sind unteroder direkt bei den Nieder-lassungen zu finden.2 Zweckbestimmung Energiezuführung A3 - A68 / 31Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V13Produktbeschreibung3.1Beschreibung Energiezuführung A3 - A6ÜbersichtDiese Beschreibung gilt für Sta

24、ndardroboter der Produktreihe QUANTEC. Un- terschiedliche Reichweiten haben keinen Einfluss auf Aufbau und Funktion der Energiezuführung. Die Einbausituation unterscheidet sich jedoch je nach Armlänge.Die Energiezuführung besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:n Schlauchpaketn Befestig

25、ungsmaterialn ZentralhandabdeckungDer Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer Energiezuführung (>>> Abb. 3-1 ) zwischen Arm und Zentralhand aus- gestattet werden. Eine Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige Technologie t

26、ypischen Schlauchpaket für Medien und Signale und aus der für die Befestigung erforderlichen Halterbaugruppe.Die Energiezuführung A3 - A6 ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dasssie die Roboterbewegung nichtert und selbst vor Beschädigung sicherist. Die Aufnahme des Schlauch

27、pakets erfolgt in einer K-Box, die auf dem Arm des Roboters angebaut ist. Es ist im Halter Achse 6 in einem Kugelgelenk und am Eingang in die K-Box, an der Schnittstelle A3, in der Boxklammer fixiert.Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestaltet, dass sie eine Dbewegungdes Schutzschlauchs zuläss

28、t, eine Axialbewegung jedoch verhindert. Diemehrteiligen Federstummeln ziehen das Schlauchpaket nach jeder Bewe- gung in seine Ausgangsstellung in die K-Box zurück und halten es so unter leichter Vorspannung. Für jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hil- fe eines Protektors so ein

29、zustellen, dass eine optimale Ausnutzung des Fe- derwegs gewährleistet ist. Es ist jedoch unbedingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block zusammengedrückt werden, da dies zur Beschä- digung des Systems führen kann. Die verfügbare Auszugslänge des Schlau

30、chpakets hat Einfluss auf den Bewegungsbereich der Zentralhand.Die Befestigung am Roboter erfolgt mittels der Baugruppe "Befestigungsma- terial". Sie enthält alle Teile, die erforderlich sind, um die Energiezuführung am Roboter entsprechend der Armlänge zu befestigen. Die K-

31、Box ist ebenfalls Bestandteil der Baugruppe und steht in mehreren Varianten zur Verfügung.Zur Energiezuführung gehört auch die Zentralhandabdeckung. Ihre Funktion beim Betrieb des Roboters besteht darin, den Schutzschlauch der Energiezu- führung schonend über die Konturen vo

32、n Arm und Zentralhand gleiten zu las- sen.Die kompakte Baugruppe kann ohne größeren Aufwand schnell ausgetauscht werden.Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V19 / 313 Produktbeschreibung Energiezuführung A3 - A6Abb. 3-1: Hauptbaugruppen1Energiezuführung, S

33、chlauch- paketBefestigungsmaterial3Zentralhandabdeckung2SchlauchpaketDas Kernstück der Energiezuführung A3 - A6 ist das Schlauchpaket (>>> Abb. 3-2 ). Es bündelt alle in der Energiezuführung enthaltenenSchlauch- oder Elektroleitungen zu einer kompakten Leitungsführu

34、ng von der Schnittstelle A3 am Arm bis zur Schnittstelle A6 am Werkzeug.Der Inhaes Schlauchpakets ist anwendungsabhängig und kann deshalbstark variieren. Das Schlauchpaket kann minimal leer sein oder einen maxi- malen Füllungsgrad von 70 % der Querschnittsfläche des Schutzschlauchs er

35、reichen. Die nachfolgende Abbildung zeigt die Befüllung dieses Schlauch- pakets.Am Arm befindet sich die Schnittstelle A3. Von dieser Schnittstelle werden die Leitungen zur Box-Klammer der K-Box geführt. Der Schutzschlauch des Schlauchpaketes wird in einer Schleife in der K-Box zum Ausgang

36、 geleitet und von hier zur Schelle A6 am Halter des Anbauflanschs geführt.Am Anund am Ende des Schlauchpakets befinden sich je ein Klemms-tern. Sie dienen der Einstellung und Fixierung der Leitungen im Schlauchpa- ket und an den Übergangsstellen. Anzahl und Größe der Bohrungen im

37、Klemmstern werden durch den Inhaes Schlauchpakets vorgegeben. Nichtbelegte Bohrungen werden durch Verschlussstopfen abgedichtet.Weiterelierte Angaben und Informationen zum Schlauchpaket sind demKapitel (>>> 4 "Technische Daten" Seite 13) und dem Teilekatalog zu ent- nehmen.10 / 31

38、Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V1Abb. 3-2: Schlauchpaket A3 - A6123456789Steuerleitung, X96-X106 Multibus-Leitung, X91-X101 KlemmsternKlemmstern Luftleitung, 1/2", blauMotorleitung Einzelachse, XM7.3-XM7 Motorleitung Einzelachse, XM8.3-XM8 Steuerleitung Einzelachse

39、, XP7.2-XP7Steuerleitung Einzelachse, XP8.2-XP8Der Schutzschlauch wird über die Halteschale und den Federhalter in der Box- Klammer fixiert. Die Halteschale bildet den Festpunkt des Schutzschlauchs, während der Schutzschlauch durch den Federhalter gleiten kann. Hierbei wer- den die Federst

40、ummel bei Bewegungen der Zentralhand zusammengedrückt und so unter Spannung gesetzt, dass bei gegenläufigen Bewegungen der Schutzschlauch in die K-Box zurückgezogen wird. Durch Verstellen des Pro- tektors kann die Vorspannung des Schlauchpakets verändert werden, was zu einer Ver&

41、#228;nderung der Auszugslänge des Schlauchpakets führt.Die beiden Klemmsterne dienen der Einstellung und Fixierung der Leitungen im Schlauchpaket und an den Übergangsstellen. Anzahl und Größe der Boh- rungen in den Klemmsternen werden durch die Belegung des Schlauchpakets vo

42、rgegeben. Vorhandene und nicht belegte Bohrungen müssen verschlossen werden.Befestigungs-materialDie Baugruppe "Befestigungsmaterial" beinhaltet alle Teile, die zur Befesti- gung des Schlauchpakets auf dem Arm erforderlich sind (>>> Abb. 3-3 ). In dieser Baugruppe sind auch d

43、ie Befestigungsmaterialien für die Elektro- undSchlauchleitungen enthalten. Der Um, also der Inhaieser Baugruppe,variiert je nach Armlänge. In der Abbildung sind die Baugruppen für alle drei Armlängen (AL) dargestellt. Bei der Armlänge 1200 mm entfällt eine Platte zwisc

44、hen dem Arm und der K-Box, bei der Armlänge 1400 mm kommt die Wendeplatte zum Einsatz.Die Wendeplatte dient zur Befestigung der K-Box auf dem Arm. Ihre Einbau- position richtet sich nach der Verwendung bei dieser Armlänge. Informationen hierzu sind auf der Wendeplatte angebracht.Stand: 07.

45、07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V111 / 313 Produktbeschreibung Energiezuführung A3 - A6Die Klammer zur Befestigung der Schelle A6 an der Zentralhand ist nicht Be- standteil der Baugruppe "Befestigungsmaterial".Abb. 3-3: Befestigungsmaterial123Klemmschelle, A6 Klamme

46、rZentralhandabdeckung456K-Box Abdeckung A3Wendeplatte12 / 31Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V14Technische Daten4.1GrunddatenUmgebungs-temperatur4.2SchlauchpaketAufbau und Inhaes Schlauchpaketes sind im Kapitel (>>> 3 "Produkt-beschreibung" Seite 9) dar

47、gestellt.lierte Angaben zu den im Schlauch-paket enthaltenen Leitungen finden sich in den nachfolgenden Abschnitten.4.2.1SteuerleitungStand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V113 / 31Ident-Nr.006.13-01Aufbau23x 1 mm2 + 2x 1 mm2 geschirmtNennspannung60 V AC/DCStromEN 60204-1 (Red

48、uktionsfaktoren beachten)Anschluss A3Stecker HAN 25 D, 25polig, CrimpanschlussAnschluss A6Stecker HAN 25 D, 25polig, CrimpanschlussMindest-Biegeradius10x AußendurchmesserSchutzklasse in gestecktem ZustandIP65Die technischen Daten und weitere Informationen zu Schnittstellen, Schlauch- und Elektr

49、oleitungen befindensich in den nachfolgenden Abschnitten.Ein Überschreiten der zulässigen Betriebsgrenzen kann zu Sach- und Per- sonenschaden führen. Zulässige Betriebsgrenzen einhalten.Betrieb283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)Lagerung und Transport233 K bis 333 K (-40

50、 °C bis +60 °C)FeuchtebeanspruchungDIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3Durch thermische und elektrische Überlastung mehrad- riger Leitungen kann die Energiezuführung beschädigtwerden. EN 60204-1 beachten und einhalten.4 Technische Daten Energiezuführung A3 - A6Abb. 4-1: Steuerle

51、itung4.2.2Multibus-Leitung14 / 31Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V1Ident-Nr.001.02-01Aufbau a2x (2x 0,25 mm2), geschirmt; IBS 2x (2x 0,34 mm2), geschirmt;CAN 2x 0,34 mm2, geschirmt;Profi2x (2x 1 mm2), 24 V/0 V Versorgung1x 1 mm2 Schutzleiter (YEGN)Abb. 4-2: Multibus-Leit

52、ung4.2.3MotorleitungStand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V115 / 31Ident-Nr.010.03-01Aufbau4x 2,5 mm2 + 2x 1 mm2, GesamtschirmAufbau b2x (2x 0,25 mm2), geschirmt; IBS 1x (4x 0,34 mm2), geschirmt;CAN 2x 0,34 mm2, geschirmt;Profi1x (4x 1 mm2), 24 V/0 V Versorgung1x 1 mm2 Schutzl

53、eiter (YEGN)Nennspannung30 V DCStromEN 60204-1 (Reduktionsfaktoren beachten)Anschluss A3Busstecker, 17polig am Arm mit Crimpkontakt, E-Teil an Achse 3Anschluss A6Busstecker, 17polig am Werkzeug mit Crimpkon- takt, P-Teil an Achse 6Mindest-Biegeradius10x AußendurchmesserSchutzklasse in gesteckte

54、m ZustandIP654 Technische Daten Energiezuführung A3 - A6Abb. 4-3: Motorleitung4.2.4Steuerleitung16 / 31Stand: 07.07.2014 Version: MA ES KR QUANTEC A3-A6 00-241-380 V1Ident-Nr.005.04-01Aufbau4x (2x 0,25 mm2),paarig geschirmtNennspannung160 V AC/DCStromEN 60204-1 (Reduktionsfaktoren beachten)Anschluss A3Sign