中程序控溫算法設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、南陽(yáng)理工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）S7-300 PLC中程序控溫算法設(shè)計(jì)Temperature Control Algorithm DesignBased on S7-300 PLC總 計(jì)：48 頁(yè)表 格：9 個(gè)插 圖：37 幅南 陽(yáng) 理 工 學(xué) 院 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論文）S7-300 PLC中控溫程序算法設(shè)計(jì)Temperature Control Algorithm DesignBased on S7-300 PLC學(xué) 院（系）： 電子與電氣工程學(xué)院 專(zhuān) 業(yè)： 自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名：學(xué) 號(hào)：指 導(dǎo) 教 師（職稱(chēng)）：） 評(píng) 閱 教 師：完 成 日 期： 南陽(yáng)理工學(xué)院 Nanyang

2、Institute of TechnologyS7-300 PLC中程序控溫算法設(shè)計(jì)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)摘 要溫度控制是最重要的過(guò)程控制之一，有些溫度控制過(guò)程要求按照一定的升溫、保溫、降溫曲線(xiàn)控制溫度。西門(mén)子S7-300 PLC中FB41 PID控制模塊有雙極性輸出功能，但是該模塊不具有程序控溫功能。本設(shè)計(jì)在FB41 PID控制模塊的基礎(chǔ)上進(jìn)行的,自主設(shè)計(jì)的程序控溫算法實(shí)現(xiàn)了夾套鍋爐的程序控溫。主要包括多段溫度設(shè)置曲線(xiàn)程序設(shè)計(jì)，升-保-降溫度段控制規(guī)律的研究和控制參數(shù)的設(shè)置。溫度曲線(xiàn)設(shè)置采用溫度-時(shí)間格式算法，本段溫度設(shè)定與上段溫度設(shè)定的差值，除以本段設(shè)置時(shí)間得到溫度曲線(xiàn)斜率，以定時(shí)中斷模塊OB35中斷

3、時(shí)間作為設(shè)置時(shí)間的時(shí)間刻度，進(jìn)行線(xiàn)性運(yùn)算，產(chǎn)生設(shè)定值曲線(xiàn)。溫度曲線(xiàn)設(shè)置程序輸出值作為FB41模塊的給定值進(jìn)行PID運(yùn)算，正極性PID輸出配合脈寬調(diào)制實(shí)現(xiàn)時(shí)間比例加熱控制，負(fù)極性PID輸出調(diào)節(jié)夾套冷卻水流量實(shí)現(xiàn)降溫控制。對(duì)升-保-降溫度段選用不同控制規(guī)律和參數(shù)設(shè)置實(shí)現(xiàn)了程序控溫，達(dá)到控溫精度0.1 ，實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)任務(wù)。關(guān)鍵詞溫度；雙極性; PID；FB41Temperature Control Algorithm esignBased on the S7-300 PLCAutomation SpecialtyGAO shiyuAbstract: Temperature control is one

4、 of the most important process control, Some temperature control process is base on ramp rate of heating up,keeping and cooling.Siemens S7-300 PLC FB41 PID control module has dual polarity output function,but the module has no program control temperature function.This design is based on FB41 PID con

5、trol module, the independent design temperature process control algorithm realize the clip set of boiler temperature control of the program.Mainly includes multistage temperature setting curve program design, study about heating up,keeping,cooling temperature control law and preferences.Setting temp

6、erature curve is by temperature-time format algorichm, the d-value is between setting temperature and last-setting temperature , this period time is divided by d-value between setting temperature and last-setting temperature ,then get the temperature curve slope. scope multiplied time get setting va

7、lue curve by linear operation. Setting value is as given value of FB41 for PID operation. Positive polarity PID output and pulse width modulation realize time-proportion heating control, negative polarity PID output realize cooling control by adjusting cool water flow in clip setting. To rise-keep-c

8、ool temperature period drop choose different control laws and parameter setting and realize the program temperature control, the precision is to 0.1 and realize the design task.Key words:Temperature;Bipolar;PID ; FB41目 錄1 引言12 項(xiàng)目軟硬件構(gòu)建設(shè)計(jì)12.1項(xiàng)目硬件構(gòu)建12.1.1 溫度傳感器12.1.2 變送器22.1.3 磁力驅(qū)動(dòng)泵22.1.4 電磁調(diào)節(jié)閥2西門(mén)子MM44

9、0變頻器2HH52P小型控制繼電器3交流接觸器32.1.8 壓力液位變送器32.1.9 S7-300PLC32.2 項(xiàng)目軟件介紹32.2.1 SIMATICSTEP7軟件32.2.2 wincc軟件組態(tài)43 控溫算法構(gòu)建63.1 雙極性控制實(shí)現(xiàn)83.1.1 “CONT_C“ SFB41連續(xù)控制模塊83.1.2 SFB43 脈沖輸出模塊10“SCALE“ FC105數(shù)值轉(zhuǎn)換功能10“UNSCALE“ FC106取消標(biāo)定值功能113.2 多段斜率控溫的實(shí)現(xiàn)12多段斜率控溫的設(shè)計(jì)思路12多段斜率控溫的適應(yīng)性14多段斜率雙極性控溫算法程序流程圖144設(shè)計(jì)調(diào)試分析15.溫度對(duì)象特點(diǎn)15.2不同控制規(guī)律結(jié)

10、果分析174.2.1 P控制規(guī)律現(xiàn)象分析17 PI控制規(guī)律現(xiàn)象分析18 PD控制規(guī)律現(xiàn)象分析194.2.4 PID控制規(guī)律現(xiàn)象分析204.3總結(jié)分析21結(jié)束語(yǔ)22參考文獻(xiàn)23附錄24致謝481 引言PLC是主流的自動(dòng)化控制器，現(xiàn)在還廣泛用于過(guò)程控制。由于現(xiàn)在PLC普遍具有模擬量處理技術(shù)和PID調(diào)節(jié)能力，使得PLC在過(guò)程控制領(lǐng)域扮演著越來(lái)越重要的角色。PID是過(guò)程控制中最基本、最常用、最重要的控制算法。SIEMENSS7300/400系列PLC具有完善的過(guò)程控制軟硬件產(chǎn)品，STEP 7軟件中配有PID軟件功能模塊1。溫度控制是最重要的過(guò)程控制之一，而有些溫度控制過(guò)程對(duì)升降溫斜率有要求，即按照一定

11、的升溫、保持、降溫曲線(xiàn)控制溫度。能夠?qū)崿F(xiàn)加熱冷卻雙極性控制的PID算法可以實(shí)現(xiàn)設(shè)定值曲線(xiàn)控制，在工程實(shí)際中有很多應(yīng)用。2 項(xiàng)目軟硬件構(gòu)建設(shè)計(jì)2.1 項(xiàng)目硬件構(gòu)建本次畢業(yè)設(shè)計(jì)主要通過(guò)溫度傳感器檢測(cè)鍋爐水溫，經(jīng)智能儀表做溫度變送器，傳遞4-20mA標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，經(jīng)西門(mén)子sm331模擬量輸入模塊輸入，經(jīng)CPU模塊進(jìn)行PID運(yùn)算后，通過(guò)是sm332模擬量輸出模塊或者sm322數(shù)字量模塊輸出4-20m標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)或者數(shù)字信號(hào)，來(lái)控制調(diào)節(jié)閥的開(kāi)度或繼電器的狀態(tài)，從而控制夾套降溫和鍋爐內(nèi)膽加熱絲加熱?？販爻绦虻奶幚碇饕獞?yīng)用西門(mén)子的step7軟件來(lái)完成，上位機(jī)的監(jiān)控由wincc組態(tài)軟件來(lái)完成。2.1.1溫度傳感器夾套

12、使用的是鉑電阻（Pt100）溫度傳感器，內(nèi)膽選用銅電阻（Cu50）溫度傳感器，實(shí)物圖如下圖1所示，測(cè)溫范圍2見(jiàn)表1。金屬鉑Pt100（R0=100）具有電阻溫度系數(shù)大，感應(yīng)靈敏；電阻率高，元件尺寸??；電阻值隨溫度變化而變化基本呈線(xiàn)性關(guān)系；在測(cè)溫范圍內(nèi)，物理、化學(xué)性能穩(wěn)定，長(zhǎng)期復(fù)現(xiàn)性好，測(cè)量精度高，最常用的一種溫度檢測(cè)器；銅電阻（Cu50）溫度傳感器為避免因連接導(dǎo)線(xiàn)的電阻隨外界溫度變化而更降低測(cè)溫精度時(shí)，應(yīng)采用三線(xiàn)制，接線(xiàn)方法如圖2所示：表1 傳感器技術(shù)指標(biāo)名稱(chēng)分度號(hào)測(cè)量范圍誤差鉑電阻溫度傳感器Pt100-200850±（0.10+0.017t）名稱(chēng)分度號(hào)測(cè)量范圍誤差銅電阻溫度傳感器C

13、u50-50150±（0.10+0.017t）圖1溫度傳感器接線(xiàn)圖2.1.2 變送器AI818型智能儀表硬件采用了先進(jìn)的模塊化集成設(shè)計(jì)，具備功能模塊主要有：輔助輸入、主輸出、報(bào)警、輔助輸出及通訊。儀表的輸入方式可自由設(shè)置為常用各種熱電偶、熱電阻和線(xiàn)性電壓（電流）。用于恒壓供水時(shí)，作為控制器使用，輸出電流信號(hào)送給西門(mén)子變頻器MM440，接收壓力儀表PE的反饋信號(hào)，內(nèi)部運(yùn)用PID調(diào)節(jié)，促使壓力信號(hào)穩(wěn)定。作為溫度變送器時(shí)，AI818儀表使用變送和顯示功能，具體的參數(shù)設(shè)計(jì)如下：HIAL:99.99; LOAL:0; Ctrl:0;Run:0或1；Sn=20（內(nèi)膽）或21（外膽），其他參數(shù)保持

14、默認(rèn)設(shè)置，接收溫度傳感器的信號(hào)，經(jīng)自身內(nèi)部運(yùn)算，顯示實(shí)時(shí)溫度，同時(shí)也把信號(hào)傳送到PLC模擬量輸入模塊SM331。2.1.3 磁力驅(qū)動(dòng)泵型號(hào)：20CQ-12p 流量為3m³/h，對(duì)于設(shè)計(jì)要求來(lái)說(shuō)，在1m³/h左右已足夠用。 揚(yáng)程為12m，對(duì)于從下水箱抽水到內(nèi)膽里，供水壓力足夠使用。 驅(qū)動(dòng)功率為0.37kw ，節(jié)能實(shí)惠。轉(zhuǎn)速為02900r/min，可以高速旋轉(zhuǎn)，速度調(diào)節(jié)范圍廣。工作電壓區(qū)間為0380V ，此電壓由西門(mén)子變頻器MM440輸出提供，工作區(qū)域也比較寬。2.1.4 電磁調(diào)節(jié)閥型號(hào)：QSTP_16K 公稱(chēng)通徑為DN20mm，完全可以滿(mǎn)足供水流量要求。公稱(chēng)壓力為1.6Mpa

15、，供水壓力最大為1.5 Mpa，工作在安全范圍內(nèi)。信號(hào)傳遞為4-20mADC，可由PLC的模擬量輸出模塊SM332提供，控制調(diào)節(jié)開(kāi)度的大小。上下行程共16mm，從全開(kāi)到全閉或從全閉到全開(kāi)需要的時(shí)間比較長(zhǎng)，故盡可能不使其做大動(dòng)作，否則耗時(shí)費(fèi)力。2.1.5西門(mén)子MM440變頻器MICROMASTER 440屬于通用型變頻器，驅(qū)動(dòng)功率配比范圍為0.12kW - 250kW，完全可以驅(qū)動(dòng)0.5hp的磁力驅(qū)動(dòng)泵。輸入電源為三相交流電，輸出直接供給電機(jī)，接法均為三相四線(xiàn)制，動(dòng)力電有一定的危險(xiǎn)性，接線(xiàn)端子務(wù)必密封性良好，以防觸電事故的發(fā)生。它具有過(guò)流、欠壓等跳閘保護(hù)，并有指示燈顯示其工作狀態(tài)或故障類(lèi)型。它的

16、控制輸入為智能儀表提供的420mA電流信號(hào)，其輸出為0380VAC送給磁力驅(qū)動(dòng)泵。2.1.6HH52P小型控制繼電器HH52P小型控制繼電器輸入由PLC數(shù)字量輸出模塊的一個(gè)點(diǎn)提供24VDC，它的通斷用來(lái)控制交流接觸器的，單接點(diǎn)型，插入式，兩常開(kāi)，兩常閉，額定電流5 A，適用于日常交流電，具有體積小、重量輕、開(kāi)閉容量大、可靠性高、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)2.1.7交流接觸器接觸器是一種適用于在低壓配電系統(tǒng)中遠(yuǎn)距離控制、頻繁操作交、直流主電路及大容量控制電路的自動(dòng)控制開(kāi)關(guān)電器。選用接觸器主要考慮因素有：根據(jù)電路中負(fù)載電流的種類(lèi)，接觸器主觸頭的額定電壓，額定電流，控制電路要求確定吸引線(xiàn)圈工作電壓和輔助觸點(diǎn)容量。

17、設(shè)計(jì)中選用 CJX2-124（LC1-D）型交流接觸器適用于交流50 Hz或60 Hz，電壓至660 V、電流至95 A的電路中。2.1.8壓力液位變送器壓力液位變送器可以顯示液位，輸入為兩線(xiàn)制24V DC，輸出為420mA。接線(xiàn)圖如下圖2所示：圖2兩線(xiàn)制接線(xiàn)圖2.1.9S7-300PLCS7-300PLC電源模塊的輸入用220AC的單相三線(xiàn)制，即一火一零一地線(xiàn)。CPU 315-2DP的電源為5VDC，內(nèi)存為128K。數(shù)字量輸入、輸出各16個(gè)點(diǎn)，模擬量輸入、輸出各4個(gè)通道，已滿(mǎn)足設(shè)計(jì)需求，其中模擬量輸入模塊具有12位精度并且是智能防爆型的。2.2 項(xiàng)目軟件介紹2.2.1SIMATICSTEP7

18、軟件SIMATIC STEP7作為一個(gè)平臺(tái)可以集成各種控制設(shè)備的軟件，使不同設(shè)備以及西門(mén)子PLC站點(diǎn)具有相同的數(shù)據(jù)庫(kù)，所有設(shè)備的編程、配置、調(diào)試、數(shù)據(jù)路由以及通信工作只需在STEP7中就可以完成3，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)項(xiàng)目中所有控制任務(wù)的集成。可以在上位機(jī)中完成硬件組態(tài)，配置通訊地址，程序編制下載，在線(xiàn)仿真，在線(xiàn)連接，故障檢測(cè)等操作。硬件組態(tài)如圖3：圖3硬件組態(tài)畫(huà)面2.2.2 wincc軟件組態(tài)（1）變量管理:圖4變量組態(tài)畫(huà)面4（2）畫(huà)面編輯器：主畫(huà)面，報(bào)警畫(huà)面，報(bào)表記錄，溫度設(shè)置畫(huà)面，趨勢(shì)畫(huà)面5圖5畫(huà)面目錄圖6主畫(huà)面圖7報(bào)警畫(huà)面圖8報(bào)表記錄圖9溫度設(shè)置畫(huà)面圖10趨勢(shì)畫(huà)面3控溫算法構(gòu)建本設(shè)計(jì)控溫算法的

19、設(shè)計(jì)，主要分為兩大部分，都在OB35中斷中進(jìn)行。一是雙極性的實(shí)現(xiàn)，即FB41控制器的輸出值大于零時(shí)，輸出數(shù)字量，控制繼電器吸合，加熱電路導(dǎo)通，對(duì)內(nèi)膽進(jìn)行加熱?？刂破鬏敵鲋敌∮诹銜r(shí)，輸出模擬量控制閥門(mén)的開(kāi)度，從而控制夾套循環(huán)水的流量，實(shí)現(xiàn)降溫目的。第二部分為多段斜率曲線(xiàn)的實(shí)現(xiàn)，即設(shè)定值的曲線(xiàn)變化的實(shí)現(xiàn)。首先對(duì)一些算法變量中的動(dòng)態(tài)變量進(jìn)行初始化清零，然后判斷當(dāng)前的段數(shù)N是否等于設(shè)定段數(shù)Number，等的話(huà)回第一段循環(huán)執(zhí)行，不等執(zhí)行下一段，調(diào)用斜率算法塊FB1，將Cn-1送入last_t,Cn送入set_t，Tn送入load_tim，進(jìn)行運(yùn)算，輸出一個(gè)時(shí)間刻度的變化量，通過(guò)OB35的時(shí)間基準(zhǔn)進(jìn)行四則

20、運(yùn)算，輸出一個(gè)SP的值。最后，將輸出的SP值，送入FB41的設(shè)定值端，進(jìn)行PID運(yùn)算。另外，手自動(dòng)的選擇在OB1中完成，F(xiàn)B43和FB41的時(shí)間配合以及調(diào)用時(shí)間邏輯，通過(guò)調(diào)用FB3實(shí)現(xiàn)。簡(jiǎn)單流程示意如圖11，圖11簡(jiǎn)單流程示意3.1 雙極性控制實(shí)現(xiàn)本項(xiàng)目中的雙極性為加熱冷卻雙極性。其過(guò)程如圖12，現(xiàn)場(chǎng)鍋爐內(nèi)膽溫度通過(guò)溫度傳感器采集，經(jīng)sm331模擬量輸入模塊，送入控制器經(jīng)FB41運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果限定范圍為-100100。當(dāng)輸出為正值時(shí)調(diào)用PWM功能塊FB43，生成一定占空比的脈沖波，經(jīng)sm322數(shù)字量輸出模塊輸出狀態(tài)ON/OFF,控制繼電器的吸合斷開(kāi)，從而控制加熱絲電路對(duì)內(nèi)膽進(jìn)行加熱。當(dāng)輸出為負(fù)

21、值時(shí)調(diào)用模擬量轉(zhuǎn)換功能FC106，經(jīng)sm332模擬量輸出模塊輸出4-20mA標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)控制電磁閥的開(kāi)度，從而控制鍋爐夾套冷卻水流量達(dá)到降溫目的。圖12雙極性控制信號(hào)流程示意圖“CONT_C“ SFB41連續(xù)控制模塊西門(mén)子300/400PID模塊FB41是基于增量型PID控制算法6。由控制原理知識(shí)我們得到PID的傳遞函數(shù)如式1（1）模擬量PID控制器的輸出表達(dá)式7 如式2（2）由于PLC為數(shù)字式控制器，故需要對(duì)PID中的積分和微分環(huán)節(jié)進(jìn)行近似。積分對(duì)應(yīng)于曲線(xiàn)與坐標(biāo)軸包圍的面積，可以用若干個(gè)矩形的面積和近似精確積分，故第n個(gè)矩形時(shí)ev(Tsn)簡(jiǎn)寫(xiě)為ev(n),輸出量mv(Tsn)簡(jiǎn)寫(xiě)為mv(n)。

22、各矩形的總面積為；微分近似計(jì)算如式3所示（3） 由此，可得PID的數(shù)字表達(dá)式如式4所示 （4）進(jìn)行簡(jiǎn)化如式5所示（5）式中和分別是積分系數(shù)和微分系數(shù)。模塊方框圖如圖13圖13 CONT_C方框圖3.1.2 SFB43 脈沖輸出模塊FB43“PULSE“用于一個(gè)PID控制器，以生成脈沖輸出，用于比例執(zhí)行器。使用FB43，可以配置帶有脈寬調(diào)制的兩步或三部PID控制器。通常和連續(xù)控制器FB41一起使用。如圖14圖14 FB41與FB43構(gòu)成脈沖發(fā)生器圖 圖15脈寬調(diào)制PULSEGEN函數(shù)通過(guò)調(diào)用脈沖持續(xù)時(shí)間，將輸入變量INV（=PID控制器的調(diào)節(jié)值）轉(zhuǎn)換成固定時(shí)間間隔的脈沖序列，轉(zhuǎn)換的依據(jù)是輸入變量

23、的更新周期，該周期必須在PER_TM中分配。在每個(gè)周期內(nèi)，脈沖持續(xù)時(shí)間和輸入變量成比例。分配給PER_TM的周期和FB43的處理周期并不相等。PER_TM是由幾個(gè)FB43的處理周期組成的圖15，因此每個(gè)PER_TM周期中FB43調(diào)用的次數(shù)便成了脈寬調(diào)制精度的尺度標(biāo)準(zhǔn)。對(duì)于每個(gè)PRE_TM中10個(gè)FB43調(diào)用，一個(gè)30的輸入量意味著下列結(jié)果，見(jiàn)圖16：對(duì)于前三個(gè)FB43調(diào)用（10個(gè)調(diào)用的30），QPOS輸出為“1”對(duì)于剩下的七個(gè)FB43調(diào)用（10個(gè)調(diào)用的70），QPOS輸出為“0”圖16 FB43方框圖3.1.3“SCALE“ FC105數(shù)值轉(zhuǎn)換功能SCALE功能接受一個(gè)整型值(IN)，并將其轉(zhuǎn)

24、換為以工程單位表示的介于下限和上限(LO_LIM和HI_LIM)之間的實(shí)型值。將結(jié)果寫(xiě)入OUT。SCALE功能使用以下等式：OUT =(FLOAT(IN)K1)/(K2K1)*(HI_LIMLO_LIM)+LO_LIM常數(shù)K1和K2根據(jù)輸入值是BIPOLAR還是UNIPOLAR設(shè)置。BIPOLAR：假定輸入整型值介于7648與27648之間，因此K1 = 27648.0，K2 = +27648.0UNIPOLAR：假定輸出整型值介于0和27648之間，因此，K1 = 0.0，K2 = +27648.0就此次設(shè)計(jì)中參數(shù)out=(FLOAT(IN)0)/(276480)*(1000)+0表2 FC

25、105參數(shù)說(shuō)明參數(shù)說(shuō)明數(shù)據(jù)類(lèi)型描述使能輸入端使能輸出端轉(zhuǎn)換為模擬量的輸入值_工程單位的上限值_工程單位的下限值狀態(tài)為輸入雙極性否則單極性轉(zhuǎn)換結(jié)果_返回值3.1.4“UNSCALE“FC106 取消標(biāo)定值功能UNSCALE功能接收一個(gè)以工程單位表示、且標(biāo)定于下限和上限(LO_LIM和HI_LIM)之間的實(shí)型輸入值(IN)，并將其轉(zhuǎn)換為一個(gè)整型值。將結(jié)果寫(xiě)入OUT。UNSCALE功能使用以下等式：OUT = (INO_LIM)/(HI_LIMO_LIM) * (K21) + K1，并根據(jù)輸入值是BIPOLAR還是UNIPOLAR設(shè)置常數(shù)K1和K2。BIPOLAR：假定輸出整型值介于7648和276

26、48之間，因此，K1 = 7648.0，K2 = +27648.0UNIPOLAR：假定輸出整型值介于0和27648之間，因此，K1 = 0.0，K2 = +27648.0就此次設(shè)計(jì)中參數(shù)OUT（float） = (IN-0)/(100-0) * (276480) + 0表3FC106參數(shù)說(shuō)明參數(shù)說(shuō)明數(shù)據(jù)類(lèi)型描述使能輸入端使能輸出端欲轉(zhuǎn)換為實(shí)型值的輸入值_工程單位的上限值_工程單位的下限值狀態(tài)為輸入雙極性否則單極性轉(zhuǎn)換結(jié)果_返回值3.2 多段斜率控溫的實(shí)現(xiàn)溫度設(shè)定曲線(xiàn)示意如圖17圖17多段溫度設(shè)定曲線(xiàn)示意圖3.2.1多段斜率控溫的設(shè)計(jì)思路（）斜率升降溫的實(shí)現(xiàn)斜率算法中的時(shí)間刻度取ob35的周期

27、100ms。算法如式6： （6）Set_t：本段目標(biāo)溫度Last_t：上段目標(biāo)溫度Load_tim：本段狀態(tài)時(shí)間tim_1：時(shí)間刻度t_chang：每個(gè)時(shí)間刻度溫度變化量程序中封裝為FB1塊如圖18：具體參數(shù)見(jiàn)圖19：圖18 FB1塊圖19 DB1參數(shù)列表圖在ob35中調(diào)用FB1塊，每個(gè)OB35的掃描周期加一次t_chang值，既有：（SP）last_tt_chang由于每100ms溫度值變化t_chang，所以斜率曲線(xiàn)實(shí)際上是階梯性的，由于時(shí)間刻度很小，可近似的看做一定斜率的直線(xiàn)，如圖20：圖20斜率曲線(xiàn)設(shè)置示意圖（2）多段曲線(xiàn)的實(shí)現(xiàn)多段的實(shí)現(xiàn)主要由計(jì)數(shù)器和比較指令在OB35中完成，本段的狀

28、態(tài)時(shí)間load_time與時(shí)間刻度tim_1的比值作為計(jì)數(shù)器1的預(yù)置值，每個(gè)時(shí)間刻度計(jì)數(shù)器當(dāng)前值加一，到達(dá)預(yù)置值觸發(fā)計(jì)數(shù)器2加一，計(jì)數(shù)器1清零。計(jì)數(shù)器2中的預(yù)置值為設(shè)定段數(shù)n，當(dāng)計(jì)數(shù)器2的當(dāng)前值依次為0到n時(shí)，將不同段的目標(biāo)溫度和持續(xù)時(shí)間依次裝載入FB1中，當(dāng)計(jì)數(shù)器2達(dá)到預(yù)置值n時(shí)，裝載進(jìn)出料的時(shí)間，當(dāng)進(jìn)出料時(shí)間到，重新執(zhí)行多段，此過(guò)程可在自動(dòng)模式下循環(huán)執(zhí)行。3.2.2多段斜率控溫的適應(yīng)性本次設(shè)計(jì)中預(yù)設(shè)的可設(shè)定段數(shù)為8段，進(jìn)出料（準(zhǔn)備段）時(shí)間為5min，時(shí)間刻度為100ms。程序中每段溫控都是通過(guò)調(diào)用FB1塊來(lái)實(shí)現(xiàn)的，即FB1塊的可循環(huán)調(diào)用給預(yù)設(shè)段數(shù)的變化提供了可能，可根據(jù)客戶(hù)的實(shí)際需要修改參

29、數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)段數(shù)的擴(kuò)展，從而達(dá)到實(shí)際應(yīng)用的需要。在應(yīng)用中由于物料量和材質(zhì)的不同，需要不等的進(jìn)出料（準(zhǔn)備段）時(shí)間，可通過(guò)修改OB35中程序段10參數(shù)MD30中預(yù)設(shè)的進(jìn)出料時(shí)間來(lái)配合現(xiàn)場(chǎng)需要。同時(shí)對(duì)不同斜率精度需要的生產(chǎn)過(guò)程，可通過(guò)修改時(shí)間刻度tim_1（DB1.DBD4）來(lái)改變精度，需注意的是時(shí)間刻度與OB35的中斷時(shí)間一致。3.2.3多段斜率雙極性控溫算法程序流程圖 算法流程圖如圖21-圖24：圖21 OB100初始化圖22 FB2PID運(yùn)算雙極性輸出 圖23 OB1主程序 圖24 OB35定時(shí)中斷程序4設(shè)計(jì)調(diào)試分析.溫度對(duì)象特點(diǎn)開(kāi)環(huán)測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試時(shí)對(duì)鍋爐內(nèi)膽注水400mm，外膽注滿(mǎn)水。首先在手動(dòng)狀

30、態(tài)下全功率加熱，冷卻測(cè)試夾套鍋爐對(duì)象的開(kāi)環(huán)響應(yīng)曲線(xiàn)如圖25：圖25開(kāi)環(huán)測(cè)試曲線(xiàn)上圖分為全功率加熱段，零功率保持段和全功率降溫段。各階段歸檔參數(shù)見(jiàn)下表4-9。表4開(kāi)始全功率加熱表5停止加熱表6最大超調(diào)過(guò)渡點(diǎn)表7全功率降溫開(kāi)始表8源水箱水溫常態(tài)表9源水箱水溫升高（1）對(duì)象升溫段特性測(cè)試：由圖表可知對(duì)象升溫滯后約1分20秒左右，由表5-6計(jì)算可知升溫斜率約3.56/min,對(duì)象為不自衡的一階積分對(duì)象，需注意的系統(tǒng)投運(yùn)時(shí)斜率設(shè)置不能超過(guò)3.56/min。（2）對(duì)象保溫段特性測(cè)試：由表6-7可知保溫段慣性超調(diào)3.36，升溫慣性滯后時(shí)間為4分30秒，保溫段自然散熱速度約0.12/min。（3）對(duì)象降溫段特

31、性測(cè)試：由圖示可以看出降溫段呈現(xiàn)非線(xiàn)性形態(tài)，是由于夾套降溫水回流源水箱，造成源水箱溫度不斷上升造成的，可將降溫曲線(xiàn)分為兩種情況處理。由表7-9知，若采用外部流動(dòng)水進(jìn)行降溫操作，即源水箱水溫保持恒定的低溫，降溫斜率約為-3.48/min（后期調(diào)試階段采用此斜率），需注意的系統(tǒng)投運(yùn)時(shí)斜率設(shè)置不能低于-3.48/min。若采用源水箱的換熱回流水降溫，由于換熱后帶回的能量，源水箱水溫會(huì)緩慢上升，降溫斜率約為-1.79/min。.2不同控制規(guī)律結(jié)果分析在進(jìn)行分析之前我們需要對(duì)PID控制器進(jìn)行簡(jiǎn)單的介紹。PID控制器是控制系統(tǒng)中常見(jiàn)的一種控制規(guī)律，是根據(jù)偏差的比例（P），積分（I），微分（D）來(lái)進(jìn)行控制的

32、8。比例控制能迅速反應(yīng)誤差，從而減小誤差，但比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，Kp的加大，會(huì)引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定；積分控制的作用是：只要系統(tǒng)存在誤差，積分控制作用就不斷地積累，輸出控制量以消除誤差，因而，只要有足夠的時(shí)間，積分控制將能完全消除誤差，積分作用太強(qiáng)會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)加大，甚至使系統(tǒng)振蕩9；微分控制可以減小超調(diào)量，克服振蕩，是系統(tǒng)穩(wěn)定性提高，同時(shí)加快系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度，減小調(diào)整時(shí)間，從而改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。本設(shè)計(jì)中使用的控制器FB41為增量型控制器。 P控制規(guī)律現(xiàn)象分析圖26 比例控制趨勢(shì)圖26中 P=40，升溫段滯后1分40秒，最大偏差1.3。恒溫段最大偏差1.8。降溫段滯后2分鐘，最大偏差-2.3

33、9。圖27 比例控制趨勢(shì)圖27中 P=60，升溫段滯后1分20秒，最大偏差1.4。恒溫段最大偏差1.53。降溫段滯后2分鐘10秒，最大偏差-2.34。由以上兩圖可知，隨著比例作用的增強(qiáng)，升溫滯后有所縮短，同時(shí)由于加熱慣性導(dǎo)致降溫滯后增加，整體偏差較大，曲線(xiàn)跟隨性能較差，不能達(dá)到精度要求，嘗試加入積分作用來(lái)消除誤差減小偏差。4.2.2 PI控制規(guī)律現(xiàn)象分析圖28 比例積分控制趨勢(shì)圖圖28中 P=40 I=90s,加入積分作用的同時(shí)減弱了比例作用。升溫段滯后1分33秒，最大偏差2.2。保溫段最大偏差-2.36，超調(diào)較嚴(yán)重，振蕩幅值較大。降溫段最大偏差-3.0，加熱慣性影響下存在降溫滯后。嘗試減弱積

34、分作用。圖29 比例積分控制趨勢(shì)圖圖29中 P=40 I=120s,比例不變，減弱積分作用。升溫段最大偏差2.2。保溫段最大偏差-0.24，超調(diào)很小，基本無(wú)振蕩現(xiàn)象，本段已達(dá)到控制要求精度。降溫段最大偏差-2.8，加熱慣性影響下存在降溫滯后。由以上兩圖可知，隨著積分作用的減弱，超調(diào)減小很多，但由于加熱慣性和降溫慣性（調(diào)節(jié)閥滯后）的存在，當(dāng)前值曲線(xiàn)在設(shè)定值上下穿越現(xiàn)象嚴(yán)重，升溫段和降溫段偏差較大，曲線(xiàn)跟隨性能較差，不能達(dá)到精度要求，設(shè)想主要原因是滯后的累加，如圖30所示。接下來(lái)嘗試采用PD控制規(guī)律。圖30 加熱慣性和冷卻慣性滯后示意圖4.2.3 PD控制規(guī)律現(xiàn)象分析圖31 比例微分控制趨勢(shì)圖圖3

35、1中 P=50 D=9s,切除積分作用。升溫段最大偏差-0.9。保溫段最大偏差0.31，超調(diào)很小，輕微振蕩。降溫段最大偏差-0.64?？刂破鞲臑镻D控制規(guī)律，控制品質(zhì)明顯改善，為了弱化跟隨振蕩，嘗試進(jìn)行死區(qū)處理。圖32 比例積分控制示意圖圖32中 P=50 D=12s,死區(qū)寬度DEAD_W=0.1。升溫段最大偏差-0.8，當(dāng)前值曲線(xiàn)整體偏下設(shè)定值曲線(xiàn)。保溫段最大偏差-0.2，超調(diào)很小，基本無(wú)振蕩。降溫段最大偏差-1.5。加入死區(qū)后振蕩現(xiàn)象明顯改善，但無(wú)法有效的消除誤差，降溫偏差超出了控制精度范圍。為了消除余差嘗試加入微弱的積分作用。以上兩圖可見(jiàn)PD控制規(guī)律的應(yīng)用明顯改善了控制品質(zhì)，這似乎有悖于

36、經(jīng)驗(yàn)中的隨動(dòng)控制忌諱使用微分分量，容易引入高頻干擾，從而使控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，從而使控制品質(zhì)下降?？紤]我們的隨動(dòng)是一個(gè)線(xiàn)性的隨動(dòng)，即按一定的規(guī)律變化的，并非等同于串級(jí)控制中的內(nèi)環(huán)的給定值，所以對(duì)系統(tǒng)的干擾作用很弱。而且升降溫階段，主要是加熱滯后和閥門(mén)滯后作用造成了當(dāng)前值得穿越，所以從微分超前控制的作用考慮，微分分量的加入有利于控制品質(zhì)的改善。4.2.4 PID控制規(guī)律現(xiàn)象分析圖33 PID控制示意圖 圖33中 P=40，I=900s，D=9s，DEAD_W=0.1，加入積分作用，適當(dāng)?shù)臏p小比例和微分的作用。升溫段曲線(xiàn)整體偏下，最大偏差-0.8。保溫段最大偏差-0.3。降溫段出現(xiàn)滯后現(xiàn)象。圖34 P

37、ID控制示意圖圖34中 P=30，I=600s，D=11s，DEAD_W=0.1，增加微分作用，適當(dāng)?shù)臏p小比例作用。升溫段曲線(xiàn)整體偏下，最大偏差-0.6。保溫段最大偏差0.71。降溫段偏差-1.1。圖35 PID控制示意圖圖35中 P=60，I=600s，D=11s，DEAD_W=0.1，增加比例作用。升溫段最大偏差-0.7。保溫段最大偏差0.4。降溫段最大偏差-0.9?；具_(dá)到要求的控制精度。采用PID控制規(guī)律，加入微弱的積分作用，有效的消除了余差，通過(guò)微分的配合，以及死區(qū)的加入有效地解決超調(diào)問(wèn)題，同時(shí)有效的解決了滯后問(wèn)題，是控制品質(zhì)達(dá)到預(yù)期控制精度。4.3總結(jié)分析本設(shè)計(jì)中設(shè)定值SP是一個(gè)按斜率有規(guī)律地不斷變化（線(xiàn)性變化）的值，微分作用能反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率，具有預(yù)見(jiàn)性，能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì)，能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒(méi)有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，本設(shè)計(jì)中微分作用在輸出量中占得分量較大，在改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能方面效果明顯。微分作用對(duì)噪聲干擾有放大作用，因此不應(yīng)加入過(guò)強(qiáng)的微分作用。與串級(jí)方式的副環(huán)