工業(yè)機器人離線編程試題(卷)庫

1、、單項選擇題1. 對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行 與示教 作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員，處在機器人可動范圍外時，（B）,可進行共 同作業(yè)。A 不需要事先接受過專門的培訓 B.必須事先接受過專門的培訓C. 沒有事先接受過專門的培訓也可以D.具有經驗即可2. 使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極 頭的要求是（A）。A 更換新的電極頭B 使用磨耗量大的電極頭C新的或舊的都行D.電極頭無影響3. 通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置（A）,可 提高工作效率。A相同B不同C .無所謂D .分離越大越好4為了確保安全，

2、用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制為 （B）。A . 50mm/sB . 250mm/sC . 800mm/sD. 1600mm/s5.正常聯(lián)動生產時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到（C）位置上。A.操作模式B.編輯模式C.管理模式 D.安全模式6示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進而追加的功能，當握緊力過大時，為（C）狀態(tài)A 不變B. ONC. OFFD.急停報錯7. 對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備發(fā)出 的啟動信號（A）°A 無效B 有效C 延時后有效D.視情況而定8. 位置等級是指機器人經過示教的位置時的

3、接近程度，設定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等級（A）°A. CNT值越小,運行軌跡越精準B. CNT值大小，與運行軌跡關系不大C. CNT值越大,運行軌跡越精準D.只與運動速度有關9試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現動作的功能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以（B）°A .程序給定的速度運行B.示教最高速度來限制運行C.示教最低速度來運行D.程序報錯10. 機器人經常使用的程序可以設置為主程序，每臺機器人可以設置（C）主程 序。A. 3個B. 5個C. 1個D .無限制11. 機器人三原則是由（D）提出的。A.森

4、政弘 B.約瑟夫英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫13.當代機器人大軍中最主要的機器人為（A）°A.工業(yè)機器人B.軍用機器人C.服務機器人D.特種機器人14.手部的位姿是由（:B）構成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度15. 運動學主要是研究機器人的（B）。A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉換D.運動的應用16. 動力學主要是研究機器人的（C）。A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉換D.動力的應用17. 傳感器的基本轉換電路是將敏感元件產生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A ）

5、。A. 4 20mA、-5 5VB. 0 20mA、05VC. -20mA 20mA、-5 5VD. -20mA 20mA、0 5V18. 傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳 感器的（D）參數。A.抗干擾能力B.精度C.線性度 D.靈敏度19.6維力與力矩傳感器主要用于（B）。A.精密加工 B.精密測量C.精密計算D.精密裝配20. 機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的 設定值。A.運動學正問題B.運動學逆問題C.動力學正問題D.動力學逆問題21. 模擬通信系統(tǒng)與數字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號不

6、一樣C.調制方式不一樣D.編碼方式不一樣22 日本日立公司研制的經驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反 映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A .接觸覺B.接近覺C.力/力矩覺D .壓覺23 .機器人的定義中，突出強調的是（C）。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一樣思維D .感知能力很強24 .當代機器人主要源于以下兩個分支（C）。A .計算機與數控機床B.遙操作機與計算機C.遙操作機與數控機床D .計算機與人工智能25 . （C）曾經贏得了機器人王國”的美稱。A.美國B.英國C.日本D .中國26 .機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一

7、般說來（B）。A .絕對定位精度高于重復定位精度 B.重復定位精度高于絕對定位精度C.機械精度高于控制精度D .控制精度高于分辨率精度27 .一個剛體在空間運動具有（D）自由度。A. 3個B. 4個C. 5個D . 6個28 .對于轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量是 D-H參數中的（A）。A.關節(jié)角B.桿件長度C.橫距D .扭轉角29 .對于移動（平動）關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數中的（C）A 關節(jié)角B 桿件長度C 橫距D 扭轉角30 .運動正問題是實現如下變換（A）。A .從關節(jié)空間到操作空間的變換 B.從操作空間到迪卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換 D .從操作空間到關節(jié)空間的變換3

8、1 .運動逆問題是實現如下變換（C）。A .從關節(jié)空間到操作空間的變換 B.從操作空間到迪卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換 D .從操作空間到任務空間的變換32 .動力學的研究內容是將機器人的（A）聯(lián)系起來。A.運動與控制B.傳感器與控制C.結構與運動D .傳感系統(tǒng)與運動33 .機器人終端效應器（手）的力量來自（D）。A .機器人的全部關節(jié)B.機器人手部的關節(jié)C.決定機器人手部位置的各關節(jié) D .決定機器人手部位姿的各個關節(jié)34 .在-r操作機動力學方程中，其主要作用的是（D ）。A .哥氏項和重力項B.重力項和向心項C.慣性項和哥氏項D .慣性項和重力項35 .對于有規(guī)律的軌跡

9、，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（D）獲得中間點的坐標。A.優(yōu)化算法B.平滑算法C.預測算法D .插補算法36 .機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的 設定值。A.運動學正問題B.運動學逆問題C.動力學正問題D 動力學逆問題37 所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數情況下是機器 人沿（B）運動時出現。A. 平面圓弧B.直線C.平面曲線D .空間曲線38 .定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（B）。A .完成一次正向運動學計算的時間B. 完成一次逆向運動學計算的時間C. 完成一次正向動力學計算的時間D .完成一次逆向動力學計算的時間39 .為了

10、獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（A）A .速度為零，加速度為零 B.速度為零，加速度恒定C.速度恒定，加速度為零 D .速度恒定，加速度恒定40 .應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（B）。A.物性型B.結構型C. 一次儀表D .二次儀表41 .利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器稱之為（ A ）。A.物性型B.結構型C. 一次儀表D .二次儀表42 .應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（C）的方式。A .極間物質介電系數B.極板面積C.極板距離D .電壓43 .壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（C）。A.電壓B.亮度C.力和力矩D .距離44

11、.傳感器在整個測量范圍內所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別 的不同被測量的個數，被稱之為傳感器的（C）。A 精度B.重復性C.分辨率D 靈敏度45 .增量式光軸編碼器一般應用（C）套光電元件，從而可以實現計數、測速、 鑒向和定位。A.一 B. 二 C .三 D .四46 .測速發(fā)電機的輸出信號為（A）oA.模擬量B.數字量C.開關量D .脈沖量47 .用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（C）。A .接近覺傳感器 B .接觸覺傳感器C.滑動覺傳感器 D .壓覺傳感器48 . GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算 出接收器的位置。A. 2B.

12、 3C . 4D . 649 .操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無速度約束？A. X軸B . Y軸C . Z軸D . R軸50 .如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮（A ）。A.柔順控制B . PID控制C .模糊控制D .最優(yōu)控制51 .示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）。A.操作人員勞動強度大 B .占用生產時間C.操作人員安全問題D .容易產生廢品52 模擬通信系統(tǒng)與數字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）A 載波頻率不一樣 B 信道傳送的信號不一樣C.調制方式不一樣 D .編碼

13、方式不一樣53 . CCD （Charge Coupled Device ）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。A. 20B . 25C . 30D . 5054 . CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（B）場構成。A . 1B . 2C . 3D . 455、機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為（B）類。A、3 B、2 C、4 D、556、下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（D）A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器 C、壓覺傳感器 D、熱敏電阻57、力控制方式的輸入量和反饋量是（B）A、位置信號 B、力（力矩）信號C、速度信號 D、加速度信號58、力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下

14、哪個位置（ D）A、關節(jié)驅動器軸上 B、機器人腕部 C、手指指尖 D、機座59、陀螺儀是利用（A）原理制作的。A、慣性 B、光電效應 C、電磁波 D、超導60、用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數是（ D）A、定位精度 B、速度 C、工作范圍 D、重復定位精度61、下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)（D ）。A、驅動系統(tǒng) B、機械結構系統(tǒng) C、人機交互系統(tǒng)D、導航系統(tǒng) 62、機械結構系統(tǒng)：由機身、手臂、手腕、（A）四大件組成A、末端執(zhí)行器B、步進電機 C、3相直流電機D、驅動器63、工業(yè)機器人的（A）直接與工件相接觸。（A）手指（B）手腕（C）關節(jié)（D）手臂64、機器人語言是由

15、（A ）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。A二進制 B十進制 C八進制 D十六進制65、機器人的英文單詞是（C）A、botre B、boret C、robot D、rebot66、 機器人能力的評價標準不包括：（C）A智能 B機能 C動能 D物理能67、 下列那種機器人不是軍用機器人。（C）A “紅隼”無人機 B美國的“大狗”機器人C索尼公司的AIBO機器狗D “土撥鼠”68、人們實現對機器人的控制不包括什么？ （ D）A輸入 B輸出 C程序 D反應69 . FMC是（D ）的簡稱。A. 加工中心B. 計算機控制系統(tǒng)C. 永磁式伺服系統(tǒng)D .柔性制造

16、單元。70 由數控機床和其它自動化工藝設備組成的（B）,可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時地自由調度和管理。A 剛性制造系統(tǒng)B. 柔性制造系統(tǒng)C. 彈性制造系統(tǒng)D .撓性制造系統(tǒng)71、 工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內（A）所能承受的最大負載允許值A .手腕機械接口處B. 手臂C. 末端執(zhí)行器D .機座72、工業(yè)機器人運動自由度數，一般（ C）A .小于2個B .小于3個C.小于6個D .大于6個解析：手腕一般有 23個回轉自由度73、 步行機器人的行走機構多為（C）A .滾輪B .履帶C.連桿機構D .齒輪機構二、判斷題1 .機械手亦可稱之為機器人。（丫）2 .完

17、成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（丫）3、 關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數構成的。（丫）4、 任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。（丫）5、關節(jié)i的坐標系放在i-1關節(jié)的末端。（N ）6 .手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數等于或小于6o （ N ）7 .對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（N）8 由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。（丫）9 激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（Y）10 運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨 動系統(tǒng)。（Y

18、）11 諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦 波形的變化。（N）12 軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點 之后，一次完成，再提交給再現過程的。（Y）13 格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）14 圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（N）15 圖像增強是調整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像 效果清晰和顏色分明。（丫）1、 機器人的自由度數等于關節(jié)數目。（Y）2、 結構型傳感器與結構材料有關。（N）3、 與超聲傳感器相比，紅外測距的準確度更高。（N）4、 超聲測距是一種接觸式的測量方式。

19、（N）5、 交互系統(tǒng)是實現機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調的系統(tǒng)。（Y ）6、 最大工作速度通常指機器人單關節(jié)速度。（N）7、 精度是指實際到達的位置與理想位置的差距。（Y）8、 工業(yè)機器人末端操作器是手部。（Y）9、自動化裝置 木鳥”是諸葛亮發(fā)明的(N)（丫）10、機械手亦可稱之為機器人11、 機器人的自由度數目就是機器人本體上所具有的轉軸數目。(N)12、 機器人的自由度數目就是機器人所具有獨立坐標軸運動的數目。(Y)13、完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。(Y)14、承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。(Y)15、 工業(yè)機器人最

20、早出現在日本。(N)16、 美國在軍用機器人的研究、應用等方面處于絕對的領先地位。(Y)17、 好奇號是目前最先進的火星探測車。(Y)18、 機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。(N)19、軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑(Y)20、 結構型傳感器的結構比起物性型傳感器的結構相對簡單。(N)21、 結構型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。(Y)22、 電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。(Y)23、 電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。(N)24、 由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。(Y)25、 借助于電磁波和

21、聲波可以構成接觸型傳感器。(N)26、 傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。(N)27、 傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。(Y)28、傳感器的重復性是指在其輸入信號按同一方式進行全量程連續(xù)多次測量時,相應測試結果的變化程度。（丫）29、相對而言，紅外測距儀測距的準確度不高，測量距離相對較短，但由于價格低，也很適合于機器人應用。（丫）30、機器視覺是指用計算機實現人的視覺功能一一對客觀世界的三維場景的感（丫）知、識別和理解31、控制系統(tǒng)中涉及傳感技術、驅動技術、控制理論和控制算法等。（Y）32、 三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。（Y）33、

22、 分辨率指機器人每根軸能夠實現的最小移動距離或最小轉動角度。（Y）34、 機器人的分辨率和精度之間不一定相關聯(lián)。（N）35、 機器人的自由度數大于關節(jié)數目。（N）36、 機器人三原則是捷克作家卡雷爾 卡佩克提出的。（N）37、 和人長的很像的機器才能稱為機器人。（N）38、 阿西莫夫被稱為機器人學之父”（Y）39、 醫(yī)用機器人應具有定位準確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點。（Y） 40、美國的達芬奇外科手術機器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機器人系統(tǒng)之一（Y）6、諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波 形的變化。（N）8、 由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。（Y）9、 激光

23、測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（Y）10、機械手亦可稱之為機器人。（Y）三、名詞解釋1. 自由度：指描述物體運動所需要的獨立坐標數。2. 機器人工作載荷：機器人在規(guī)定的性能范圍內，機械接口處能承受的最大負載量（包括 手部）。3. 柔性手：可對不同外形物體實施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機器人手部結構。4. 制動器失效抱閘：指要放松制動器就必須接通電源，否則，各關節(jié)不能產生相對運動。5. 機器人運動學：從幾何學的觀點來處理手指位置與關節(jié)變量的關系稱為運動學。6. 機器人動力學：機器人各關節(jié)變量對時間的一階導數、二階導數與各執(zhí)行器驅動力或力 矩之間的關系，即機器人機械系統(tǒng)的運動方程。7.

24、虛功原理：約束力不作功的力學系統(tǒng)實現平衡的必要且充分條件是對結構上允許的任意 位移（虛位移）施力所作功之和為零。8. PWM 驅動：脈沖寬度調制（Pulse Width Modulation ）驅動。9. 電機無自轉：控制電壓降到零時，伺服電動機能立即自行停轉。10. 直流伺服電機的調節(jié)特性：是指轉矩恒定時，電動機的轉速隨控制電壓變化的關系。11. 直流伺服電機的調速精度：指調速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負載時的實際角速度之差，與給定轉速之比。12. 壓電元件：指某種物質上施加壓力就會產生電信號，即產生壓電現象的元件。13. 圖像銳化：突出圖像中的高頻成分，使輪廓增強。14. 脫機編程：指

25、用機器人程序語言預先進行程序設計，而不是用示教的方法編程。15. AUV :無纜自治水下機器人，或自動海底車。19.驅動系統(tǒng)：發(fā)動機帶動變速箱，經過變速后再經過傳動軸， 差速器，左右半軸傳到輪胎，達到行走的系統(tǒng).20 .磁致伸縮驅動：某些磁性體的外部一旦加上磁場則磁性體的外形尺寸會發(fā)生變化，利用這種現象制作的驅動器稱為磁致伸縮驅動器。21. 重復定位精度：工件某一個自由度（或某幾個自由度）被兩個（或兩個以上）約束點約 束，稱為過定位。也稱為重復定位或超定位。22. 示教再現：一種可重復再現通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人23. 機器人的正運動學：當已知所有的關節(jié)變量時，可用正運動學來確定

26、機器人末端手的位姿。24. 機器人的逆運動學：要使機器人末端手放在特定的點上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運 動學來計算出每一關節(jié)變量的值。四、簡答題2. 機器人分為幾類？答:首先，機器人按應用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。1）工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人，主要用于現代化的工廠 和柔性加工系統(tǒng)中。2）極限機器人主要是指用在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)的機器人，包括建筑、農業(yè)機器人。3）娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據環(huán)境而改 變動作的機器人。其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能 機器人和

27、綜合機器人。3. 機器人由哪幾部分組成？機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。 六個子系統(tǒng)是驅動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人 機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。4什么是自由度，怎么數自由度？答:人們把構建相對于參考系具有的獨立運動參數的數目稱為自由度。5.機器人技術參數有哪些？各參數的意義是什么？答:機器人技術參數有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1）自由度：是指機器人所具有的獨立坐標軸的數目， 不包括手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間里描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。但是,工業(yè)機器人的自由度是根據其用途而設計的， 也可能

28、小于六個自由度，也可能大 于六個自由度。2）精度：工業(yè)機器人的精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器 人手部實際到達位置與目標位置之間的差異。 重復定位精度是指機器人重復定位 其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示，它是衡量一 列誤差值的密集度（即重復度）。3）工作范圍：是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫 工作區(qū)域。4）速度；速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。5）承載能力：是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。承載能力不僅取決于負載的質量，而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向 有關。為了安全起見，承載能力這一

29、技術指標是指高速運行時的承載能力。 通常， 承載能力不僅指負載，而且還包括機器人末端操作器的質量。7. 機器人機座有幾種？試述每種機座結構。答：機器人幾座有固定式和行走時 2種1）固定式機器人的級左右直接接地地面基礎上，也可以固定在機身上2）移動式機器人有可分為輪車機器人，有3組輪子組成的輪系四輪機器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機器人，2足步行式機器人，履帶行走機器人8. 試述機器人視覺的結構及工作原理答:機器人視覺由視覺傳感器攝像機和光源控制計算器和圖像處理機組成原理：由視覺傳感器講景物的光信號轉換成電信號經過 A/D轉換成數字信號傳遞給圖像 處理器，同時光源控制器和32攝像機控制器把把光線，距

30、離顏色光源方向等等 參數傳遞給圖像處理器，圖像處理器對圖像數據做一些簡單的處理將數據傳遞給 計算機最后由計算器存儲和處理。9. 工業(yè)機器人控制方式有幾種？答：工業(yè)機器人的控制方式多種多樣，根據作業(yè)任務的不同，主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。1）點位控制方式（PTP）這種控制方式的特點是只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿?？刂茣r只要求工業(yè)機器人快速、準確地實現相鄰各點之間的運 動，而對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。 這種控制方式的主要技術指標 是定位精度和運動所需的時間。2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）這種控制方式的特點是連

31、續(xù)的控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成工作任務。3 ）力（力矩）控制方式在完成裝配、抓放物體等工作時，除要準確定位外，還要求使用適度的力或力矩 進行工作，這時就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服 控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號， 因此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自 適應式控制。4）智能控制方式機器人的智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據自身內部的知識庫做出相應的決策。采用智能控制技術，使機

32、器人具有了較強的適應性及自學習功 能。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專 家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。11. 機器人學主要包含哪些研究內容？答：機器人研究的基礎內容有以下幾方面： （1）空間機構學；（2）機器人運動學；（3）機器 人靜力學；（4）機器人動力學；（5）機器人控制技術；（6）機器人傳感器；（7）機器人語言。12. 機器人常用的機身和臂部的配置型式有哪些?答：目前常用的有如下幾種形式：（1）橫梁式。機身設計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具伸型的運動型式，一般臂部都可在水平面內回轉，具有占地面積小而工作范圍大的特點。(3)機座式?？梢允仟毩⒌摹⒆猿上到y(tǒng)的完

33、整裝置，可隨意安放和搬動。也可以具有行走機構， 如沿地面上的專用軌道移動，以擴大其活動范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，可以實現平面運動，也可以作空間運動。13. 機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些，并簡述有什么作用？答：構成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：(1)電動機，提供驅動機器人運動的驅動力。減速器，為了增加驅動力矩、降低運動速度。(3)驅動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機的流經電流較大，機器人常采用脈沖寬度調制(PWM )方式進行驅動。(4)運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數。(5)控制系統(tǒng)的硬件， 以計算機為基礎，采用協(xié)調級與執(zhí)行級的二級結構。(6)控制系統(tǒng)的軟件，實現對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制和機器人與人的信息交換等功能14. 常見的機器人外部傳感器有哪些？答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、 壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、 嗅覺傳感器、味覺傳感器等。15. 機器人