活塞裝配階段

1、CHL-JC-11-A_2打磨【知識(shí)點(diǎn)】 在RobotArt離線編程模擬活塞去毛刺、打磨以及拋光的工作流程 機(jī)器人I/O口的設(shè)置匹配【技能點(diǎn)】 部署機(jī)器人去毛刺、打磨、拋光虛擬環(huán)境 設(shè)計(jì)機(jī)器人對(duì)活塞加工處理的軌跡 設(shè)計(jì)外部設(shè)備軌跡 機(jī)器人仿真測(cè)試去毛刺、打磨、拋光軌跡 真實(shí)機(jī)器人中調(diào)試運(yùn)行去毛刺、打磨、拋光軌跡代碼 任務(wù)1 構(gòu)建活塞加工處理機(jī)器人工作站【任務(wù)描述】根據(jù)實(shí)際工作站，在RobotArt軟件中通過導(dǎo)入需要的三維模型，塔建虛擬工作站環(huán)境，并通過仿真實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)活塞的打磨、去毛刺以及拋光的任務(wù)。圖2-1 真實(shí)環(huán)境工作站【任務(wù)實(shí)施】1、 打開活塞裝配階段2原始文件，如圖：任務(wù)2 設(shè)計(jì)去毛刺

2、、打磨、拋光機(jī)器人工作軌跡【任務(wù)描述】軌跡設(shè)計(jì)生成機(jī)器人工作軌跡流程，首先機(jī)器人從home點(diǎn)來抓取1中的夾爪工具，然后再用安裝后的夾爪工具來抓取位置2中的活塞，抓取完活塞后機(jī)器人來到位置3然后分別用去毛刺工具4、打磨工具5、拋光工具6對(duì)該活塞進(jìn)行去毛刺、打磨以及拋光的加工處理，活塞處理完成后放到中轉(zhuǎn)工裝夾具7上，然后機(jī)器人再次回到圖中的位置，將夾爪工具放回到位置1處?！救蝿?wù)實(shí)施】1、軌跡生成（一） 生成路徑1：路徑1主要是給機(jī)器人添加home點(diǎn)以及生成夾爪工具安裝在機(jī)器人下面的機(jī)械快換上的抓取點(diǎn)。（1）右擊機(jī)器人下的“機(jī)械快換”選擇“插入pos點(diǎn)”命令，如圖：插入pos點(diǎn)后會(huì)在左側(cè)的“機(jī)器人加

3、工管理樹”上多了一個(gè)“過渡點(diǎn)”，我們右擊該“過渡點(diǎn)”將它重名為“home”，如圖：（2）機(jī)器人抓取“夾爪工具”。右擊“夾爪工具”選擇“裝配工具”命令，如圖：裝配工具后會(huì)彈出一個(gè)輸入出入刀偏移量的輸入框，我們?cè)谠撦斎肟蛑休斎胂鄳?yīng)的偏移量數(shù)值，如圖：輸入相應(yīng)的偏移量后，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)尋找這個(gè)“夾爪工具”并把它安裝到自己的機(jī)械快換上，同時(shí)會(huì)生成一個(gè)豎直方向運(yùn)行的趨近點(diǎn)以及離開點(diǎn)，如圖：圖：自動(dòng)裝配工具圖：趨近點(diǎn)及離開點(diǎn)（二）生成路徑2：（1）機(jī)器人抓取活塞首先將夾爪工具移動(dòng)到活塞被抓取的位置上。右擊“夾爪工具”選中三維球，用三維球?qū)A爪工具移動(dòng)到活塞表面位置，如圖：圖：三維球和活塞的相對(duì)位置固定三維球

4、的Z軸、向下移動(dòng)60mm，然后固定三維球的Y軸，向右移動(dòng)10mm，此時(shí)夾爪工具和活塞的位置如圖所示：右擊機(jī)器人，選擇“抓取”命令，然后選擇抓取“零件下”，如圖：圖：機(jī)器人抓取命令圖：抓取零件下抓取零件后在彈出的出入刀偏移量輸入框中輸入相應(yīng)的數(shù)值，同樣會(huì)自動(dòng)生成一個(gè)抓取零件的趨近點(diǎn)以及離開點(diǎn)，如圖：輸入相應(yīng)的出入刀偏移量點(diǎn)擊確定后機(jī)器人就會(huì)將零件進(jìn)行抓取，如圖：（2）機(jī)器人回到home點(diǎn)機(jī)器人將零件進(jìn)行抓取后，我們?cè)俅巫寵C(jī)器人回到home點(diǎn)，然后右擊機(jī)器人下面的機(jī)械快換，選擇“插入pos點(diǎn)”，如圖：（三）、生成路徑3：（1）右擊底座，選擇“插入pos點(diǎn)”命令，插完pos點(diǎn)后我們會(huì)在左側(cè)的“機(jī)器人

5、加工管理樹”的底座下面看到會(huì)多了一個(gè)驅(qū)動(dòng)點(diǎn)，如圖：（2）雙擊機(jī)器人在工位1上的最后一個(gè)點(diǎn)，即過渡點(diǎn)3，右擊該點(diǎn)，在彈出的右鍵菜單中選擇“添加仿真事件”命令，如圖：（3） 在彈出的添加仿真事件的對(duì)話框中我們輸入名字“工位1結(jié)束”（名字自擬），選擇“發(fā)送事件”，如圖：（4）雙擊底座的第一個(gè)驅(qū)動(dòng)點(diǎn)，在該驅(qū)動(dòng)點(diǎn)上右擊，選擇“添加仿真事件”，輸入相應(yīng)的名字，選擇“等待事件”，等待“工位1結(jié)束”，如圖：（2）選中底座，此時(shí)底座會(huì)成高亮狀態(tài)，如圖：（3）選擇三維球按鈕或按F10，此時(shí)三維球會(huì)附著在底座上面，如圖：（3）我們固定三維球的X軸方向，即大家看到的紅色的軸，向右移動(dòng)600mm，如圖：（4）移動(dòng)600

6、mm后機(jī)器人同底座一起來到了工位2即位置3處，如圖：（5）右擊機(jī)械快換選擇“插入pos點(diǎn)”命令，如圖：四、生成路徑4：路徑4是生成活塞的一個(gè)去毛刺軌跡。（1） 點(diǎn)擊【生成軌跡】按鈕，選擇【沿著一個(gè)面的一條邊】的軌跡類型，如圖：（2） 選擇零件上的一條邊，再選擇零件上的一個(gè)面，如圖：（3） 點(diǎn)擊“確定”按鈕，生成去毛刺軌跡，如圖： (4) 右擊該條軌跡，選擇“軌跡旋轉(zhuǎn)”命令，如圖“（4） 選擇“軌跡旋轉(zhuǎn)”命令后，會(huì)彈出一個(gè)軌跡旋轉(zhuǎn)的對(duì)話框，我們?cè)凇袄@著X軸旋轉(zhuǎn)”處輸入“-30”，如圖：點(diǎn)擊確定即可。（5） 右擊此條去毛刺軌跡，選擇“屬性”，如圖：（6）在彈出的屬性對(duì)話框中，我們?cè)凇拒壽E屬性】中將

7、【使用的工具】選擇為“鉆頭”，在【關(guān)聯(lián)TCP】處選擇“TCP”，如圖：（7） 點(diǎn)擊【工藝設(shè)置】按鈕，如圖:(8) 在【工藝設(shè)置】的【工藝模板】中，我們?cè)O(shè)置一個(gè)60mm/s的速度，如圖：（9）在【軌跡信息】中我們找到“加工軌跡8”，在【參考工藝】中選擇“通用”，在【工藝模板】中選擇Info1，然后在空白處點(diǎn)一下，此時(shí)“加工軌跡8”的速度都變?yōu)镮nfo1，如圖： （10） 選中活塞，點(diǎn)擊三維球按鈕，固定三維球的X軸，向右移動(dòng)60mm，如圖：（11） 右擊機(jī)械快換，選擇“插入pos點(diǎn)”命令，如圖：此時(shí)去毛刺軌跡就已經(jīng)生成完了。五、生成路徑5：此路徑我們生成打磨軌跡。（1） 點(diǎn)擊【生成軌跡】按鈕，選擇

8、【沿著一個(gè)面的一條邊】的類型，如圖：（2） 選擇零件上的一條邊，再選擇零件上的一個(gè)面，如圖：（3） 點(diǎn)擊“確定”按鈕，自動(dòng)生成打磨軌跡，如圖：（4） 右擊該條打磨軌跡，在彈出的右鍵菜單中選擇“屬性”，如圖：（5） 在彈出的屬性對(duì)話框中，我們將“軌跡屬性”中“使用的工具”更改為“外部工具_(dá)砂帶機(jī)”，在“關(guān)聯(lián)TCP”中選擇“TCP”,如圖：（6） 右擊該條打磨軌跡的第一個(gè)點(diǎn)，選擇“仿真到點(diǎn)”，選中活塞，選擇【三維球】命令，固定三維球的Z軸（藍(lán)色的軸），向右移動(dòng)200mm，如圖：（7） 右擊“機(jī)械快換”選擇“插入pos點(diǎn)”命令。此時(shí)打磨軌跡已經(jīng)生成完了。六、生成路徑6：拋光軌跡（1） 點(diǎn)擊【生成軌跡

9、】按鈕，選擇【沿著一個(gè)面的一條邊】的類型。（2） 選擇零件上的一條邊，再選擇零件上的一個(gè)面，如圖：（3） 點(diǎn)擊“確定”按鈕，自動(dòng)生成拋光軌跡，如圖：（4） 右擊該條打磨軌跡，在彈出的右鍵菜單中選擇“屬性”，如圖：（8） 在彈出的屬性對(duì)話框中，我們將“軌跡屬性”中“使用的工具”更改為“外部工具_(dá)拋光機(jī)”，在“關(guān)聯(lián)TCP”中選擇“TCP”,如圖：此時(shí)拋光軌跡已經(jīng)生成完事了。七、生成路徑7：路徑7主要是生成放開零件的軌跡。（1） 選中零件，此時(shí)零件成高亮狀態(tài)，如圖：（2） 選擇【三維球】命令，此時(shí)三維球附著在該零件上，如圖：（3） 右擊該三維球的中心點(diǎn)，選擇“到中心點(diǎn)”命令，如圖：（4） 在中轉(zhuǎn)工裝

10、夾具上點(diǎn)一下，此時(shí)該零件運(yùn)動(dòng)到了中轉(zhuǎn)工裝夾具的位置上，如圖：（5） 右擊機(jī)器人，選擇“放開“命令，如圖：（6） 選擇放開“零件下”如圖：（7） 在彈出的偏移量輸入框中輸入80（可按照自己實(shí)際情況自行輸入），如圖：此時(shí)零件已放到了中轉(zhuǎn)工裝夾具的位置上，如圖：八、生成路徑8：路徑8主要是機(jī)器人將夾爪工具放回到工具臺(tái)上。（1） 點(diǎn)擊一下右側(cè)【機(jī)器人控制】面板中的【回機(jī)械零點(diǎn)】，在J5中輸入90，如圖：（2） 右擊機(jī)器人下的機(jī)械快換，選擇“插入pos點(diǎn)”命令。（3） 右擊底座，選擇【三維球】命令，固定三維球的X軸，向左移動(dòng)600mm,也就是移動(dòng)到最開始機(jī)器人所在的位置上，右擊底座選擇“插入pos點(diǎn)”命

11、令，如圖：九、生成路徑9：路徑9主要是生成放下夾爪工具的軌跡。（1） 右擊夾爪工具，選擇“卸載工具”命令，如圖：（2） 在彈出的出入刀偏移量對(duì)話框中輸入100（視情況而定），如圖：輸入相應(yīng)的數(shù)值后，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)尋找工具臺(tái)，把工具放回到原來工具臺(tái)的位置，并自動(dòng)生成一個(gè)距離為100的趨近點(diǎn)以及離開點(diǎn)，如圖：任務(wù)3 虛擬仿真去毛刺、打磨和拋光機(jī)器人工作軌跡【任務(wù)描述】仿真是看機(jī)器人是否按照規(guī)劃的路徑運(yùn)行，以及機(jī)器人的姿態(tài)是否正確?！救蝿?wù)實(shí)施】在基礎(chǔ)編程中，選擇【仿真】按鈕，如圖所示：當(dāng)點(diǎn)擊仿真按鈕后，RobotArt界面中的其它按鈕會(huì)變成灰色，此時(shí)只有仿真控制面板生效。其它的按鈕都不起作用，當(dāng)關(guān)閉仿

12、真控制面板后，其它按鈕又可以正常工作。仿真控制面板如圖所示：1：關(guān)閉控制面板2：回到起始位置并且暫停3：上一條軌跡4；軌跡上一個(gè)點(diǎn)5：暫停/開始6：軌跡下一個(gè)點(diǎn)7：下一條軌跡8：回到起始位置并且繼續(xù)播放9：循環(huán)播放10：滑塊控制仿真速度。百分比越大，則仿真速度越大右上角有兩個(gè)帶方框的選項(xiàng)。第一個(gè)機(jī)器人仿真：選擇機(jī)器人仿真，是指RobotArt模擬環(huán)境中，有工具和機(jī)器人，仿真時(shí)工具隨機(jī)器人一起動(dòng)；不選機(jī)器人仿真，是指在仿真時(shí)，工具和機(jī)器人分離，即只有工具在仿真，機(jī)器人不移動(dòng)。第二個(gè)碰撞檢測(cè)：它的功能是，如果機(jī)器人在仿真時(shí)和零件發(fā)生碰撞，則會(huì)有機(jī)器人變成紅色的反應(yīng)。有效的防止了在真實(shí)環(huán)境中機(jī)器人和零件碰撞，損壞零件的情況的發(fā)生。打磨、去毛刺、拋光機(jī)器人仿真圖：點(diǎn)擊按鈕5，機(jī)器人開始仿真，勾選碰撞檢測(cè)，在機(jī)器人仿真時(shí)，如出現(xiàn)零件和機(jī)器人碰撞，則機(jī)器人相應(yīng)關(guān)節(jié)會(huì)出現(xiàn)變紅的