控制系統(tǒng)的誤差分析和計(jì)算ppt課件

1、第6講 誤差分析和計(jì)算Lec.6 Error Analysis & Calculation內(nèi)容提綱一、相關(guān)的根本概念二、與輸入相關(guān)的穩(wěn)態(tài)誤差三、與干擾相關(guān)的穩(wěn)態(tài)誤差四、減小誤差的方法五、反響系統(tǒng)的抗干擾性誤差誤差Error：系統(tǒng)的期望輸出與實(shí)踐輸出之差。：系統(tǒng)的期望輸出與實(shí)踐輸出之差。偏向偏向Deviation：系統(tǒng)輸入與輸出的反響量之差。：系統(tǒng)輸入與輸出的反響量之差。 誤差的穩(wěn)態(tài)分量成為穩(wěn)態(tài)誤差靜態(tài)誤差。誤差的穩(wěn)態(tài)分量成為穩(wěn)態(tài)誤差靜態(tài)誤差。 在超調(diào)量可容忍的前提下，重點(diǎn)討論穩(wěn)態(tài)誤差。在超調(diào)量可容忍的前提下，重點(diǎn)討論穩(wěn)態(tài)誤差。誤差和偏向 sE sH s 11isXsG sH s與輸入相關(guān)的穩(wěn)態(tài)

2、誤差 靜態(tài)位置誤差系數(shù)： 靜態(tài)速度誤差系數(shù)： 靜態(tài)加速度誤差系數(shù)： 0limpKsKGs系統(tǒng)的型次：系統(tǒng)開環(huán)傳送函數(shù)中包含的積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)。 0limvKsKs Gs 20limvKsKsGs單位階躍輸入單位速度輸入單位加速度輸入0 型系統(tǒng)I 型系統(tǒng)0II 型系統(tǒng)00穩(wěn)態(tài)偏向11pK1vK1aK例子單位反響系統(tǒng)的開環(huán)傳送函數(shù)為 100.11KGsss1試求靜態(tài)誤差系數(shù)2當(dāng)輸入為 時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 22012iax taa tt與干擾相關(guān)的穩(wěn)態(tài)誤差 2121Gs H ssN sGs Gs H s 減小誤差的方法 提高反響通道部件的精度提高反響通道部件的精度 增大系統(tǒng)開環(huán)增益，提高系統(tǒng)的型次增

3、大系統(tǒng)開環(huán)增益，提高系統(tǒng)的型次 前饋補(bǔ)償干擾和輸入前饋補(bǔ)償干擾和輸入按干擾前饋補(bǔ)償 11nGsG s 按輸入前饋補(bǔ)償 1rGsG sG1(s) H(s)G2(s) Xi(s)Xo(s)N(s)+-控制器被控對(duì)象丈量機(jī)構(gòu)反響系統(tǒng)的抗干擾性分析Xo(s) = Xo1(s) + Xo2(s)=1+G1(s) G2(s) H(s)G1(s) G2(s)Xi(s)1+G1(s) G2(s) H(s)G2(s) N(s)+Xo(s) = Xo1(s) + Xo2(s)=1+G1(s) G2(s) H(s)G1(s) G2(s)Xi(s)1+G1(s) G2(s) H(s)G2(s) N(s)+1H(s)G1(s) H(s)1極小值 合理設(shè)計(jì)控制器和丈量機(jī)構(gòu)，