超同步GA手冊

1、第一章 序言感謝您購買北京超同步科技有限公司生產(chǎn)的BKS伺服控制器。BKS伺服控制器是北京超同步科技有限公司研制、開發(fā)生產(chǎn)的高質量、多功能、低噪音的交流伺服控制器。BKS伺服控制器是鼠籠式電機（IM）的伺服控制器，可對普通鼠籠式電機和變頻電機的位置、轉速、加速度和輸出轉矩通過編程方式進行控制，BKS伺服控制器的研制成功為傳動控制領域帶來了生機。BKS伺服控制器核心采用32位CPU對電機全數(shù)字控制。電機能夠以極低的速度運行（1rpm甚至1/8rpm）。具有RS232和RS422兩種通訊接口，22KW以下內(nèi)置制動單元。具有按標準配置、用于定位的碼盤接口和用于速度、位置跟隨的第二碼盤；用于順序控制的

2、12點輸入、8點輸出接口及模擬量輸入輸出接口等。因此能實現(xiàn)對鼠籠式電機進行高性能的控制。不僅能夠滿足普通變頻器所能達到的技術指標，而且能夠應用在例如數(shù)控銑床的進給軸這種要求定位精度非常高的領域。在數(shù)控機床、電動汽車等領域應用前景十分廣泛。在使用BKS伺服控制器之前，請您仔細閱讀該手冊，以保證正確使用。錯誤使用可能造成控制器運行不正常、發(fā)生故障或降低使用壽命，甚至發(fā)生人身傷害事故。因此使用前應反復閱讀本說明書，嚴格按說明使用。本手冊為隨機發(fā)送的附件，務必請您使用后妥善保管，以備今后對控制器進行檢修和維護時使用。1.1開箱檢查注意事項在開箱時，請認真確認：在運輸中是否有破損現(xiàn)象；控制器銘牌的型號、

3、規(guī)格是否與您的訂貨要求一致。如發(fā)現(xiàn)有遺漏或不相符的情況，請速與供貨商聯(lián)系解決。1.2 控制器的銘牌在控制器箱體的右下方，貼有標示控制器型號及額定值的銘牌，銘牌內(nèi)容如圖1-1所示控制器型號適配電機容量額定輸出電壓、電流和頻率額定輸出容量、電流，頻率范圍及電壓圖1-1 控制器的銘牌BKSC-47P5GA產(chǎn)品類型：BK伺服控制器代號：電壓等級2 220V4 380V代號：控制器類型 G 通用型 版本號代號： 適配電機1P5 1.5KW7P5 7.5KW030 30KW1.3 控制器型號說明1.4 安全注意事項“危險”與“注意”的定義： 如果沒有按要求操作，可能造成嚴重設備損壞或人員傷害 如果沒有按要

4、求操作，可能造成中等程度的人員傷害或輕傷，或造成物質損失1.4.1 安裝1.4.2 配線伺服驅動器輸出相序必須與編碼器相序嚴格一致，否則可能造成電機過載保護或燒毀。使用CTB主軸電機時驅動器輸出U/V/W相與電機相序要求一致。1.4.3 維護1.5 使用的注意事項1.5.1 關于電動機及機械負載1、與工頻運行比較北科伺服控制器為電壓型控制器，輸出電壓是PWM波，含有一定的諧波。因此，使用時電機的溫升、噪聲和振動略有增加?？刂破饔谐o音運行方式，需要修改參數(shù)，請仔細閱讀參數(shù)說明。2、恒轉零速運行大功率電機如果不帶風扇，可連續(xù)運行30分鐘；電機加風扇可全天候運行。3、在50Hz以上頻率運行超過50

5、Hz運行，除了考慮振動、噪音增大外，還必須確保電機軸承及機械裝置的使用速度范圍，務必事先查詢。4、機械裝置的潤滑減速箱及齒輪電動機等需要潤滑的機械裝置長期低速運行時，由于潤滑效果變差，可能會帶來損壞，務必事先查詢。5、負轉矩負載對于如提升負載之類的場合，常常會有負轉矩發(fā)生，控制器會產(chǎn)生過流和過壓故障而跳閘，此時應該考慮選配制動組件。6、往復式負載控制器在驅動活塞式往復性負載時，請注意輸出電流會有不穩(wěn)定現(xiàn)象，長期低頻運行時情況更突出。7、負載裝置的機械共振點控制器在一定的輸出頻率范圍內(nèi)，可能會遇到負載裝置的機械共振點，必須通過設置跳躍頻率來避開。1.5.2 關于控制器1、改善功率因素的電容或壓敏

6、器件由于控制器輸出是脈沖波，輸出側如安裝有功率因子的電容或防雷用壓敏電阻等，都會造成控制器故障跳閘或器件的損壞，務必請拆除；另外輸出側不要安裝接觸器。 如圖1-4所示圖1-4 控制器輸出端禁止使用電容器2、額定電壓值以外的使用不適用在允許工作電壓范圍之外的電壓使用北科伺服控制器，如果需要，請使用相應的升壓或降壓裝置進行變壓處理。3、三相輸入改成兩相輸入不適合改成兩相輸入，否則會出現(xiàn)缺相保護。4、雷電沖擊保護控制器內(nèi)裝有雷擊過電流裝置，對于感應雷有自保護能力5、海拔高度與降額使用在海拔高度超過1000米的地區(qū)，由于空氣稀薄造成控制器散熱效果變差，有必要降額使用。如圖1-5所示為控制器的額定電流與

7、海拔高度的關系曲線。圖1-5 控制器額定輸出電流與高度降額曲線1.6 報廢時注意事項報廢控制器時請注意：電解電容的爆炸：主回路的電解電容和印刷板上電解電容焚燒時可能發(fā)生爆炸。焚燒塑料的廢氣：前面板等塑料件焚燒時會產(chǎn)生有毒氣體。處理方法：請作為工業(yè)垃圾進行處理。說明：由于產(chǎn)品的升級或優(yōu)化，本手冊內(nèi)容如有更改，請以新版本為準。第二章 系列型號與規(guī)格2.1 控制器的型號控制器型號額定容量（KVA）額定輸入電流（A）額定輸出電流（A）適配電機（KW）內(nèi)置制動單元BKSC-42P2GA3652.2有BKSC-43P7GA5.5983.7有BKSC-45P5GA8.514.2135.5有BKSC-47P5

8、GA1118177.5有BKSC-4011GA17262511有BKSC-4015GA21353215有BKSC-4018GA2438.53718.5有BKSC-4022GA3046.54522有BKSC-4030GA40626030無BKSC-4037GA50767537無BKSC-4045GA60929045無BKSC-4055GA7211311055無BKSC-4075GA10015715275無2.2 產(chǎn)品技術指針及規(guī)格型號BKSC-GA42P243P745P547P5401140154018402240304037404540554075適配電機容量 KW2.2.3.75.57.51

9、11518.5223037455575輸出 容量 KVA35.58.5111721243040506072100電流 A58131725323745607590110152最高輸出電壓 V三相380/400/415/440V對應輸入電壓最高輸出轉速rpm4極電機8400rpm；280Hz電源額定電壓、頻率三相380/400/415/440V；50/60Hz允許電壓波動10，15允許頻率波動5控制特性控制方式正弦波PWM調制，全死循環(huán)向量控制轉矩特性基頻以下200額定轉矩輸出，精度：5調速范圍1：5000速度控制精度0.1%頻率設定分辨率數(shù)字量：0.01HZ；模擬量：單極性4096/最高輸出頻率

10、；雙極性2048/最高輸出頻率位置控制精度1PULSE加速度0.053000HZ/s制動方式能耗制動，125額定扭矩；2.222KW內(nèi)置制動單元超載能力200額定電流 30S輸入輸出界面數(shù)字量輸入8路光藕隔離輸入；輸入方式：PNP、NPN可選；數(shù)字量輸出4路；24V，10mA模擬量輸入2路；10V+10V，010V繼電器輸出2路常開型；AC250V/DC30V，1A故障輸出繼電器1路；一組常開/常閉結點；AC250V/DC30V，1A編碼器輸入接口一個；最高接收頻率300KHz；線驅動接收方式；RS422標準編碼器輸出接口一個；最高輸出頻率300KHz；線驅動輸出方式；RS422標準主軸功能速

11、度控制范圍：08000rpm；轉向：正反；速度指令：模擬量、脈沖頻率準停定位精度：1PULSE；位置調節(jié)：用戶參數(shù)設定剛性攻絲可與多種國產(chǎn)進口系統(tǒng)接口，攻絲誤差：5其它功能C軸控制，螺紋切削，電子齒輪，絞孔，保護功能主軸電機過流大于200額定電流輸出電機超載超過超載報警值的規(guī)定次數(shù)，報警輸出；由參數(shù)設定過電壓主回路母線電壓高于800V，報警輸出低電壓主回路母線電壓低于400V，報警輸出使用環(huán)境使用場所無塵埃、腐蝕性氣體、可燃性氣體溫度1045濕度95RH以下（不結露）震動震動頻率20Hz：9.8m/S2；20Hz震動頻率50Hz：2m/S2；2.3 控制器系列尺寸（單位：mm）圖2 1 驅動器

12、外形尺寸容量尺寸5.5kW7.5kW11kW15kW18.5kW22kW30kW37kW45kW55kW75kWA186236200250270300B285365486604.5637.5747W200250310360408468H300380500622664770D202209256255265301安裝孔徑6.86.8791010毛重（kg）7.51215192325405047圖2 2 操作面板（鍵盤）尺寸 第三章 控制器的安裝及配線3.1控制器的安裝請安裝在室內(nèi)通風良好的場所，一般應采用垂直安裝方式。選擇安裝環(huán)境時，應注意以下事項：1、 環(huán)境溫度：在-10+40運行；如果環(huán)境溫度

13、高于40，每增加5，應降額30%使用。說明：如果環(huán)境溫度超過40 ，應加強通風散熱，并按規(guī)定降額使用。2、 安裝場所的濕度低于90%，無水珠凝結；3、 不要安裝在多塵埃、多金屬粉末的場所；4、 安裝在無腐蝕性、爆炸性氣體的場所；5、 安裝在振動小于5.9米/秒2(0.6G)的場所；6、 安裝在無陽光直射的場所。如用戶有特殊安裝要求，請事先與超同步公司聯(lián)系。單臺控制器的安裝間隔及距離要求，如圖3-1所示?？刂乒駜?nèi)安裝多臺控制器時，一般應采用并排安裝方式，并配有進風口、出風口和專用散熱風扇；如果采用上下安裝方式時，控制器之間還應加裝導流隔板，以確保散熱效果良好；如圖3-2所示。圖3-2 多臺控制器

14、的安裝圖3-1 單臺控制器的安裝3.2 鍵盤操作面板的拆卸和安裝1、 拆卸：將中指放在操作面板上方的手指插入孔，輕輕按住頂部的鎖定彈片后在往外拉，即可拆下操作面板；如圖3-3所示。2、 安裝：先將操作面板的底部固定鉤口對接在面板安裝槽下方的安裝爪上，用中指按住頂部的鎖定彈片后往里推，到位后松開中指即可；如圖3-3所示。圖3-3 鍵盤操作面板的拆卸和安裝3.3 蓋板的拆卸和安裝北科伺服控制器有兩種蓋板，塑料蓋板和鈑金蓋板。3.3.1 塑料蓋板的拆卸和安裝（如圖3-4所示）1、 塑料蓋板的拆卸（1） 取下操作面板；（2） 拆下蓋板下部的兩個螺釘；（3） 將蓋板下部抬起510度，再往前平推移動10m

15、m以上，直至蓋板的安裝爪從箱體頂部的鉤口中退出，即可取下蓋板。2、 塑料蓋板的安裝（1） 將蓋板傾斜510度；（2） 將蓋板頂部的安裝爪插在箱體頂部的鉤口中；（3） 將蓋板底部的安裝螺孔對齊后，上好兩個螺釘；（4） 安裝好操作面板。圖3-5鈑金蓋板的拆卸和安裝示意圖圖3-4塑膠蓋板的拆卸和安裝示意圖3.3.2 鈑金蓋板的拆卸和安裝（如圖3-5所示）1、鈑金蓋板的拆卸（1） 取下操作器面板；（2） 卸下蓋板上所有螺釘；（3） 平行取下蓋板。2、鈑金蓋板的安裝（1） 將蓋板與箱體外框對齊后安裝好螺釘；（2） 安裝好操作面板。3.4 控制器的配線1、請務必在供電電源和控制器電源輸入端子（R、S、T）

16、間接入斷路器或熔斷器。2、請務必在控制器的PE端子連接接地線，接地線應使用3.5mm2以上的銅芯線，且接地電阻要小于10。3、請務必保證各接線連接的高可靠性。4、完成電路連接后，請檢查以下幾點。（1） 所有連接是否都正確無誤？（2） 有無錯接漏接？（3） 各端子和連接線之間是否有短路或對地短路？表3-1 斷路器容量、導線和接觸器規(guī)格表型號BKSC-斷路器（空氣開關）A主回路電纜（mm2）控制電纜線（mm2）接觸器輸入線/輸出線（銅芯電纜）控制板端子連接電纜線（電壓等級380V）接口板繼電器連接電纜線（電壓等級600V）額定工作電流A（電壓380V）線包電壓/電流（最大值）V/mA吸合/釋放時間

17、（最大值）ms45P5GA32611.02.018250/500150/12047P5GA4010254011GA6316324015GA6316504018GA10035634022GA10035804030GA16070954037GA160701154045GA200951154055GA2501201504075GA3151501853.4.1 基本運行配線連接使用機型：BKSC-42P2GABKSC-4022GA圖3-6 基本配線圖1注：1、 內(nèi)含制動單元，使用時需在（）、PB之間連接制動電阻；2、使用機型：BKSC-4030GABKSC-4075GA 圖3-7 基本配線圖2注：如需

18、外配制動組件，則應包括制動單元和制動電阻；連接制動單元時須注意正負極性。3.4.2 主回路輸入輸出和接地端子連接適用機型：BKSC-42P2GABKSC-4022GA表3-2 22kW以上控制器主回路端子說明及功能描述端子名稱功能說明R、S、T三相交流電源輸入端子 380V，50/60HzP、PB外接制動電阻預留端子P1、（）外接直流電抗器預留端子（）直流正母線輸出端子（）直流負母線輸出端子U、V、W控制器三相交流輸出端子PE接地端子適用機型：BKSC-4030GABKSC-4075GA表3-3 30kW以上控制器主回路端子說明及功能描述端子名稱功能說明R、S、T三相交流電源輸入端子 380V

19、，50/60HzP1、（）外接直流電抗器預留端子P、（）外接制動單元預留端子。P、N分別是直流母線的正、負端子U、V、W控制器三相交流輸出端子PE接地端子1、主回路電源輸入端子（R、S、T） （1）主回路電源輸入端子（R、S、T）必須通過線路保護用斷路器（MCCB）或帶漏電保護的斷路器連接至三相交流電源。（使用漏電保護斷路器時，因高頻載波可能造成誤動作，可以通過調整漏電保護靈敏度，或在驅動器前加裝輸入隔離變壓器解決） （2）為了使系統(tǒng)保護功能時能切除電源和防止故障擴大，建議使用本控制器的故障輸出繼電器，以保證安全。 （3）為了降低從控制器電源線耦合的高頻干擾噪聲，可以在控制器電源輸入側安裝型號

20、、規(guī)格匹配的噪聲濾波器。2、控制器輸出端（U、V、W）（1）絕對禁止交流電源輸入與控制器的輸出端子U、V、W相連接。（2）控制器的輸出端子U、V、W，要按正確的相序連接至三相交流電動機的接線端子U、V、W。 （3）控制器輸出側禁止連接電容器和浪涌吸收器。（4）絕對禁止控制器輸出端子之間短路或接地。（5）為了抑制控制器輸出側產(chǎn)生的干擾噪聲，降低對其他設備的干擾，可以在控制器輸出側選配控制器專用的噪聲濾波器；還可以通過把控制器的輸出電纜U、V、W穿入接地金屬管，并與控制信號線分開布置的方式來減少干擾，如圖3-8所示。圖3-8 降低控制器輸出干擾的方法（6）控制器與電動機之間配線很長時，由于線間分布

21、電容產(chǎn)生較大的高頻電流，可能造成控制器過電流跳閘保護，同時也會由于漏電電流增加，使電流顯示精度變差；因此控制器與電機之間的配線長度最好不要超過30米。若配線很長時，請與我們聯(lián)系。3、直流電抗器連接端子（P1、P（）（1）為了改善功率因子可以連接直流電抗器。出廠時，P1、P之間連接有短路塊。如果要使用直流電抗器，則應先取下該短路塊，然后再接入直流電抗器。（2）不使用直流電抗器時，請勿取下短路塊，并要擰緊螺釘。4、外部制動器電阻連接端子（P（）、PB）（1）CTB伺服控制器22kW及以下機型中，已內(nèi)置制動單元。為了釋放制動運行時回饋的能量，有時需要P（）、PB端外接制動電阻。制動電阻的規(guī)格選擇請咨

22、詢經(jīng)銷商。（2）制動電阻的配線長度應小于5米。5、外部制動單元連接端子（P（）、N（）（1）CTB伺服控制器30kW及以上機型，無內(nèi)置制動單元；使用時可在P（）、N（）端子外接制動單元，在制動單元的P（）、PB端子連接制動電阻。制動單元與制動電阻的規(guī)格選擇請咨詢經(jīng)銷商。（2）控制器與制動單元之間的連接長度應小于5米；制動單元與制動電阻的聯(lián)機長度應小于5米。（3）請?zhí)貏e注意：控制器與制動單元P（）、N（）的極性，不能接反；控制器P（）、N（）端也不允許直接連接制動電阻，否則會損壞控制器或導致發(fā)生火災。6、接地端子（PE）（1）為了保證安全使用，防止發(fā)生電擊和火災事故，控制器的接地端子PE必須良好

23、接地，接地電阻要小于10W。（2）控制器最好有單獨的專用外部接地點，接地線要粗而短，應使用截面3.5mm2以上的多芯銅線，外表皮推薦使用黃綠色。多個控制器使用時，注意不應使接地線形成環(huán)路。（3）端子接線注意事項請使用多芯屏蔽電纜或絞合線（參照表3-1選擇）連接控制端子。使用屏蔽電纜時，電纜屏蔽層的近端（靠控制器的一端）應連接到控制器的接地端子PE。布線時控制電纜應充分遠離主回路和強電線路（包括電源線、電機線、繼電器、接觸器連接線等）20cm以上，并避免并行放置，建議采用垂直布線，以防止由于干擾造成控制器誤動作。（4）編碼器的連接和使用注意事項連接電動機的編碼器為第一碼盤應連接到PG1，第二碼盤

24、連接到PG3。使用的碼盤為線驅動方式（DC5V）。如果碼盤的脈沖數(shù)在200Kpps的范圍之內(nèi)，請選用2000C/T以上的碼盤。（除了上述條件以外，請注意每一種碼盤本身的使用規(guī)格）碼盤的安裝原則上與電機軸直接連接，并且要按照碼盤的產(chǎn)品目錄、使用說明記載的注意事項正確安裝。由于編碼器信號特別容易受到外界干擾的影響，配線時必須使用屏蔽雙絞8芯電纜（可從本公司訂購），且配線長度應盡可能短，屏蔽層近端良好接地，特殊場合可以采用編碼器隔離電路（可從本公司訂購）。（5）模擬量輸入輸出端子連接注意事項由于模擬量輸入輸出信號特別容易受到外界干擾的影響，配線時必須使用屏蔽電纜，且配線長度應盡可能短，屏蔽層近端良好

25、接地。請注意不要短路和誤配線。（6）串型通訊口連接注意事項擴展板EXT-P3上的接口為RS422通訊接口，SCI2接口為RS232通訊接口。使用時應該用屏蔽電纜，通過串型通訊接口，可以與PLC和PC機等主機進行串型通訊，實現(xiàn)主機對控制器的任何操作以及監(jiān)控，并可組網(wǎng)運行。使用RS232通訊接口與PC連接時應該使用RS232隔離裝置。該裝置可向本公司定貨。（7）繼電器端子接線注意事項請使用表3-1推薦的電纜線連接繼電器輸出端子。如果驅動感性負載（例如電磁繼電器、接觸器），則應加裝浪涌電壓吸收電路；如：RC吸收電路（注意漏電流應小于所控制接觸器或繼電器的保持電流）、壓敏電阻或續(xù)流二極管等（用于直流電

26、磁回路，安裝時一定要注意極性）。吸收電路的組件要就近安裝在繼電器或接觸器的線圈兩端，如圖3-9所示。圖39（8）輸入、輸出端子接線注意事項輸入部分：輸入形式選擇由JP1 JP2設置，不合理的設置可能造成組件損壞，見節(jié)。輸出部分：24V輸出請不要超過輸出電流?？刂瓢宓亩俗舆B接和使用圖 1 CTB-CP06A界面板跳線定義JP1的設置選擇PNP/NPN表格 1： JP1的設置設置說明備注PNP：0V輸入有效NPN：24V輸入有效JP2的設置直流+24V選擇：內(nèi)部/外部表格 2： JP2的設置設置說明備注內(nèi)部+24V外接+24V注：當I/O輸入為內(nèi)部繼電器接點信號時，應選擇INT當I/O輸入為外部電

27、源信號輸入時，應選擇EXT JP4的設置QMCL程序選擇跳線表格 3：JP4的設置設置說明備注ROM0ROM1ROM2RAMJ1/J2的設置用于設置模擬量輸入埠FI：表格 4：FI的設置設置說明備注J1：20mA有效輸入阻抗250J2：010V有效輸入阻抗20K編碼器端口定義與接線本接口板要求被控電機安裝PG(脈沖產(chǎn)生器或稱編碼器)，才能對電機的轉速、轉角、轉矩進行高精度控制。l 本接口板要求PG采用的是422線驅動方式的增量編碼器(供電電源為直流5V)。l 編碼器的類型為：光編碼器或磁編碼器(本公司生產(chǎn)的磁編碼器，詳細技術性能參見【產(chǎn)品目錄】和【磁編碼器技術說明書】)。l 本接口板要求PG在

28、電機正轉(對著電機輸出軸觀察)時輸出A相超前。若使用的編碼器與要求相反，請將編碼器的A相與B相定義對調連接使用。l 本接口板供PG使用的電源不得它用。l PG聯(lián)機請使用雙絞屏蔽線，并與動力線分別走線。l PG的聯(lián)機長度應小于50米。表格 5：編碼器輸入信號名稱說明信號電平備注PV1給編碼器提供5V電源直流5V/100mA端子TM1G給編碼器提供5V電源地A+A相脈沖輸入(+)長線驅動方式A-A相脈沖輸入(-)B+B相脈沖輸入(+)B-B相脈沖輸入(-)Z+Z相脈沖輸入(+)Z-Z相脈沖輸入(-)表格 6：編碼器輸出信號名稱說明信號電平備注PV2給編碼器提供5V電源直流5V/100mA端子TM1

29、G給編碼器提供5V電源地OA+A相脈沖輸出(+)長線驅動方式OA-A相脈沖輸出(-)OB+B相脈沖輸出(+)OB-B相脈沖輸出(-)OZ+Z相脈沖輸出(+)OZ-Z相脈沖輸出(-)注：PV2為預置電源，由數(shù)控系統(tǒng)提供。模擬量輸入埠定義與接線表格 7：模擬量輸入信號名稱說明信號電平編程地址備注FS內(nèi)部提供速度設定電源直流10V/20mA端子TM2FC模擬量公共端FV模擬量輸入-10V+10V$F016FI模擬量輸入010V/420mA$F018控制信號輸入端口定義與接線表格 8：控制信號輸入端口信號名稱說明信號電平端子備注I0使能，按照I1的方向和模擬量的給定運轉直流24V/7mATM1I1運轉

30、方向：斷開、正轉；閉合、反轉I2準停：閉、開始準停并保持；斷開、取消準停I3零速伺服功能：閉合、電機零速鎖定I4剛性攻絲信號：閉合、進入剛性攻絲狀態(tài)I5外部故障急停：閉合、驅動器緊急停止I6復位信號：輸入大于100ms的脈沖，驅動器復位I7段速信號：閉合按照設定的速度或減速比運轉可編程輸出埠定義與接線表格 9：可編程輸出埠信號名稱說明信號電平端子備注Q0驅動器就緒輸出24V光藕輸出TM1Q1準停結束輸出Q2零速到達Q3速度到達注：若驅動繼電器等感性負載時，務必連接旁路二極管。繼電器輸出埠定義與接線表格 10：繼電器輸出埠信號名稱說明信號電平端子備注M00-M01驅動器就緒輸出AC250V/1A

31、DC30V/1ATM1M10-M11準停結束輸出故障輸出埠定義與接線表格 11：故障輸出埠信號名稱說明信號電平端子備注MA常開點，故障報警時與MC連通AC250V/1ADC30V/1ATM1MC公共端MB常閉點，故障報警時與MC斷開圖 2：CH端口CH埠定義與接線l 規(guī)格：2X5 2.54mm l 型號：XS10-10P表格 12：CH埠CHNo名稱說明No名稱說明0NC5Vcc5V電源1NC6RX1接收端2MD2廠家專用7TX1發(fā)送端3Vpp/RES0廠家專用8NMI廠家專用4NC9GND地注：該端子增加了固化OS的功能，但是操作器與以前的不兼容。其它埠定義與接線l SV：外部直流24V電源

32、端子，當JP2選擇INT時該接點不允許接入24V。l SC: 外部直流24V電源G，同時是I/O口輸入公共端。l E：信號線屏蔽層接地端子。3.4.5 EXT-P2/3擴展板外部編碼器/脈沖輸入端子信號名稱說明信號電平備注PV3給編碼器提供5V電源直流5V/100mA端子TM3G3給編碼器提供5V電源地PA+A相脈沖輸入(+)長線驅動方式PA-A相脈沖輸入(-)PB+B相脈沖輸入(+)/單列脈沖（）PB-B相脈沖輸入(-)/單列脈沖（）PZ+Z相脈沖輸入(+)/方向信號（）PZ-Z相脈沖輸入(-)/方向信號（）E屏蔽接地信號名稱說明信號電平備注X0脈沖控制使能DC24V/7mA端子TM3X1預

33、留輸入X2預留輸入X3預留輸入Y1預留輸出Y2預留輸出E屏蔽接地第四章伺服驅動器的操作及簡單運行4.1名詞解釋 本節(jié)定義和解釋描述GA驅動器其運行及狀態(tài)的術語和名詞。請仔細閱讀，將有助于您正確使用GA驅動器。運行命令控制方式 運行命令控制方式可以在參數(shù)Cn40中選擇，共有以下兩種： 1、操作器控制： 用操作面板上的 RUN 、STOP 、JOG 、FEW/REV 鍵進行命令控制。 2、外部端子控制： 用外部端子進行命令控制。 說明：在外部端子命令控制下，操作面板上RUN 、STOP 、JOG 、FEW/REV 鍵的功能無效。4.1.2 GA驅動器的工作狀態(tài) GA驅動器共有四種工作狀態(tài)：停機狀態(tài)

34、、編程狀態(tài)、運行狀態(tài)、故障報警狀態(tài)，分別說明如下： 1、停機狀態(tài) GA驅動器重新上電或減速停止輸出時，在未接到運行控制命令之前，處于停機狀態(tài)。此時操作面板的運行狀態(tài)指示燈熄滅，LED數(shù)碼管的缺省停機狀態(tài)顯示參數(shù)是 Fr 0.0 。通過MENU/ESC 鍵LED可以循環(huán)切換顯示各菜單項，再通過 和 鍵LED可以循環(huán)切換顯示各參數(shù)項，同時可以修改參數(shù)值。 2、運行狀態(tài) GA驅動器在停機、無故障的狀態(tài)，接收運行命令后，便進入運行狀態(tài)。 在正常運行狀態(tài)時，操作面板的運行狀態(tài)指示燈點亮，通過MENU/ESC 鍵LED可以循環(huán)切換顯示各菜單項，再通過 和 鍵LED可以循環(huán)切換顯示各參數(shù)項。 3、編程狀態(tài)

35、GA驅動器可以通過操作面板的MENU/ESC 、 、 鍵切換到能對各參數(shù)項進行讀取和修改操作的狀態(tài)，這個狀態(tài)就是編程狀態(tài)。 編程狀態(tài)顯示參數(shù)值，修改位為閃爍顯示方式，操作面板的編程狀態(tài)指示燈點亮。 4、故障報警狀態(tài) GA驅動器出現(xiàn)故障并顯示故障代碼的狀態(tài)。故障狀態(tài)時LED顯示故障代碼，故障指示燈點亮，可由操作面板上 STOP/RESET 鍵進行故障復位操作。4.2操作面板及其操作方法操作面板是GA驅動器的標準配置。用戶可以通過操作面板對驅動器進行參數(shù)設定、狀態(tài)監(jiān)視、運行控制等操作。熟悉操作面板的功能與使用，是使用GA系列驅動器的前提。請您在使用前認真閱讀此說明。操作面板說明 GA驅動器的操作面

36、板主要由LED數(shù)碼管、LED指示燈和按鍵三個部分組成，其外形及各功能 區(qū)如圖11所示。 圖11 操作面板示意圖 1、操作面板按鍵功能說明操作面板按鍵功能說明請參見表11表11 操作面板按鍵功能按鍵名稱功能MENU/ESC菜單選擇切換鍵各菜單項的切換鍵；在編程狀態(tài)下操作該鍵則返回到前一級菜單。ENTER/DATA功能選擇/確定鍵進入下一級菜單；在一級菜單狀態(tài)下完成參數(shù)號的確定；在二級菜單狀態(tài)下完成參數(shù)值的查看操作；在三級菜單狀態(tài)下完成參數(shù)值的修改與存儲操作。上鍵菜單項、參數(shù)項或修改參數(shù)值遞增。下鍵菜單項、參數(shù)項或修改參數(shù)值遞減。移位鍵在瀏覽參數(shù)項時，用于切換參數(shù)號的數(shù)據(jù)位；在編程狀態(tài)下修改數(shù)據(jù)時

37、，可以改變修改數(shù)據(jù)的修改位。RUN運行命令鍵在操作器命令控制方式下，用于起動驅動器。STOP/RESET停止命令/故障復位鍵在操作器命令控制方式下，當驅動器處于運行狀態(tài)時，用于停機操作；在驅動器處于故障報警狀態(tài)時，為復位操作鍵。JOG點動鍵在操作器命令控制方式下，對驅動器進行點動運行控制。按住該鍵進行點動運行，松開則停機。FWD/REV方向命令切換鍵在操作器命令控制方式下，將當前的運行方向命令取反。 2、操作面板LED指示燈說明操作面板共有五個LED指示燈，LED指示燈在各種狀態(tài)下分別處于點亮、熄滅狀態(tài)，具體說明如下：、運行狀態(tài)指示燈 ：位于 RUN 鍵正上方，有點亮、熄滅兩種狀態(tài)，在各種運行

38、控制命令下均指示系統(tǒng)的運行狀態(tài)。點亮表明驅動器處于運行狀態(tài)；熄滅表示處于停機狀態(tài)。 、設定方向指示燈 ：位于 FWD/REV 鍵正上方，有點亮、熄滅兩種狀態(tài)，用于指示當前運行命令的方向。點亮表明驅動器輸出的是使電機反轉的命令；熄滅表示輸出的是使電機正轉的命令。、編程狀態(tài)指示燈Pro ：有點亮、熄滅兩種狀態(tài)，用于指示當前驅動器是否處于編程狀態(tài)。點亮表示驅動器處于編程狀態(tài)。、運行命令控制方式指示燈Rem ：有點亮、熄滅兩種狀態(tài)，用于指示當前驅動器處于哪種運行控制命令方式。點亮表示驅動器處于外部端子控制狀態(tài)；熄滅表示驅動器處于操作器控制狀態(tài)。驅動器上電默認的是外部端子控制狀態(tài)，即指示燈點亮，可通過參

39、數(shù)項Cn40的值來改變當前的運行命令控制方式。、故障報警狀態(tài)指示燈Err ：有點亮、熄滅兩種狀態(tài)，用于指示當前驅動器是否出現(xiàn)故障報警狀態(tài)。當指示燈點亮且LED數(shù)碼管顯示 Er xx （xx為故障信息）時表示驅動器處于故障報警狀態(tài)。3、操作面板的工作狀態(tài)、上電初始化：驅動器上電時，操作面板進行大約5秒鐘的初始化過程，在此過程中，LED數(shù)碼管顯示P on ，初始化過程中，操作面板的LED指示燈處于熄滅狀態(tài)，如圖12所示。、停機狀態(tài)：在驅動器停機時，操作面板狀態(tài)如圖13所示。LED數(shù)碼管默認顯示 Fr 0.0。此時，按 MENU/ESC 鍵可以進入各菜單項，進行參數(shù)查看與修改。停機時運行狀態(tài)指示燈處

40、于熄滅狀態(tài)。、運行狀態(tài)：在停機狀態(tài)，當驅動器接到正確的運行命令后，進入運行狀態(tài)。如圖14所示，此時LED數(shù)碼管默認顯示驅動器的設定頻率 Fr xx.x 。在運行狀態(tài)，運行狀態(tài)指示燈一直點亮；設定方向指示燈表示驅動器命令的設定方向，點亮表示反方向，熄滅表示正方向。在該狀態(tài)下，按 MENU/ESC 鍵可以進入各菜單項，進行參數(shù)的查看操作。 說明： 設定方向指示燈表示設定方向命令的指向，燈亮為反向，燈滅為正向。當驅動器處于端 子運行控制方式時，設定方向指示燈隨著設定方向命令的改變而改變；當驅動器處于操作器 控制方式時，按下FWD/REV 鍵后，設定方向命令立即改變，設定方向指示燈的狀態(tài)也相應改變。、

41、故障報警狀態(tài)：驅動器處于運行狀態(tài)、停機狀態(tài)及編程狀態(tài)時，若檢測到故障，便會立即報出相應的故障信息，如圖15所示。同時，LED數(shù)碼管顯示故障代碼，故障指示燈點亮。在出現(xiàn)故障時，驅動器可以通過STOP/RESET 鍵進行驅動器復位操作。若該故障已消失，則返回正常狀態(tài)；若故障繼續(xù)存在，則重新顯示故障代碼。、參數(shù)傳遞狀態(tài)：每次操作面板上電初始化完畢后，都要將操作面板中存儲的參數(shù)下載到驅動器的控制板中進行保存，參數(shù)下載完畢后驅動器返回正常狀態(tài)。在此過程中， LED數(shù)碼管一直顯示 CTB ，操作面板的LED指示燈處于熄滅狀態(tài)，如圖16所示。 圖12 上電初始化 圖13 停機狀態(tài) 圖14 運行狀態(tài) 圖15

42、故障報警狀態(tài) 圖16 參數(shù)傳遞狀態(tài)操作面板操作方法 1、操作面板參數(shù)設置操作流程 GA驅動器的操作面板參數(shù)設置方法采用三級菜單結構，可以方便快捷地查詢、修改各菜單項的參數(shù)值。三級菜單分別為：菜單項（一級菜單）、參數(shù)項（二級菜單）、參數(shù)設定值（三級菜單）。操作流程如圖17所示。圖17 三級菜單操作流程圖在三級菜單操作時，可以通過按菜單鍵或確定鍵返回二級菜單（見圖17，圖18）。兩種操作的區(qū)別是：按確定鍵將設定的參數(shù)值存儲到控制板和操作面板中，然后再返回二級菜單；按菜單鍵則直接返回二級菜單，并不存儲參數(shù)值。三級菜單的具體操作流程、按鍵如圖18所示。 說明： 一級菜單中包含4個菜單項，分別是：U菜單

43、、Sn菜單、Cn菜單、Pn菜單。其中U菜單中的各個參數(shù)項表示的是驅動器在運行過程中的一些實時數(shù)據(jù)的變化；Sn菜單中的各個參數(shù)項表示的是系統(tǒng)參數(shù)；Cn菜單中的各個參數(shù)項表示的是用戶參數(shù)；Pn菜單中的各個參數(shù)項目前作為保留功能。其中，U菜單中的參數(shù)只能查看，不能修改；Sn、Cn和Pn菜單中的參數(shù)只有在驅動器處于停機狀態(tài)時才可修改，具體說明請參閱功能參數(shù)表。 圖18 三級菜單操作流程圖 2、用戶密碼功能 為了增加參數(shù)設置的可靠性和安全性，GA驅動器操作面板具有用戶密碼功能。圖19為用戶密碼功能的操作流程示意圖。圖19 用戶密碼功能操作流程示意圖在驅動器正常運行過程中，用戶如果想查看/設置Sn、Cn和

44、Pn菜單中的參數(shù)項，必須首先輸入正確的密碼并確認，操作面板將自動比較輸入密碼與系統(tǒng)默認密碼，如果兩者一致，則進入Sn菜單，進行參數(shù)的查看/設置操作，同時密碼設置標志取消；如果不一致，則密碼設置標志將繼續(xù)存在，并禁止查看/設置Sn、Cn和Pn菜單中的參數(shù)項。考慮到用戶在使用過程中的方便性，當退出Pn菜單后，用戶密碼的保護功能將無效，及在驅動器正常運行過程中用戶只需輸入一次正確的密碼。 3、參數(shù)復制功能 GA驅動器的操作面板具有參數(shù)復制、存儲功能，該功能可以復制、保存驅動器的設定參數(shù)（Sn和Cn菜單中的所有參數(shù)），并具有掉電保護功能。參數(shù)復制分為參數(shù)上傳、參數(shù)下載兩種。參數(shù)上傳：指將驅動器控制板中

45、的參數(shù)上傳到操作面板的EEPROM中進行保存。圖110為參數(shù)上傳的操作流程示意圖。圖110 參數(shù)上傳操作流程示意圖參數(shù)下載：指將操作面板中存儲的參數(shù)下載到驅動器的控制板中，使二者中的參數(shù)保持一致。圖111為參數(shù)下載的操作流程示意圖。 圖111 參數(shù)下載操作流程示意圖 說明：、由于每次驅動器上電，操作面板首先進行大約5秒鐘的初始化過程，在上電初始化完畢后，都要將操作面板中存儲的參數(shù)下載到驅動器的控制板中進行保存，所以不同系列的驅動器之間禁止使用。、每次上電操作面板向驅動器控制板下載參數(shù)時，操作面板首先要檢測驅動器是否處于停機狀態(tài)，如果是則向驅動器控制板下載參數(shù)，否則跳過這一步，進入下一環(huán)節(jié)。、在

46、操作面板參數(shù)上傳、下載的過程中，為了保證參數(shù)的完整性和一致性，操作面板封鎖任何按鍵操作，不能中途退出。、在操作面板的EEPROM中分為兩塊區(qū)域，一塊為原始資料區(qū)，另一塊為當前資料區(qū)。原始數(shù)據(jù)區(qū)中存儲的數(shù)據(jù)是出廠時Sn、Cn菜單中的參數(shù)值；當前數(shù)據(jù)區(qū)中存儲的資料是當前Sn、Cn菜單中的參數(shù)值。每次用戶在操作面板上設置完參數(shù)后，新的參數(shù)值首先保存到驅動器控制板中，然后再保存到操作面板的當前數(shù)據(jù)區(qū)相應的EEPROM中。每次驅動器上電，操作面板都是將當前數(shù)據(jù)區(qū)中存儲的數(shù)據(jù)下載到驅動器的控制板中。、操作面板的參數(shù)上傳、下載操作，只能在驅動器處于停機狀態(tài)時才能進行。參數(shù)上傳、下載操作只需在下列情況下使用：

47、在使用過程中如果用戶想把當前Sn、Cn菜單中的參數(shù)保存起來，以備以后恢復，但又不能影響當前的參數(shù)值，則可使用參數(shù)上傳功能，這樣就可把參數(shù)保存到操作面板的原始數(shù)據(jù)區(qū)中。在使用過程中如果用戶想把出廠值或以前保存的Sn、Cn菜單中的參數(shù)恢復成當前值，則可使用參數(shù)下載功能，這樣操作面板當前數(shù)據(jù)區(qū)中的數(shù)據(jù)和驅動器控制板中的數(shù)據(jù)就被刷新成原始數(shù)據(jù)區(qū)中的數(shù)據(jù)了。 4.3簡單運轉 主要介紹運行命令控制方式為操作器控制時的基本控制操作過程。在執(zhí)行以下操作時，驅動器必須處于停機狀態(tài)，同時要將運行命令控制方式選擇參數(shù)Cn40的值設置為1，即把當前的運行命令控制方式設置為操作器控制。用操作面板進行頻率設定，起動，正、反轉，停止的操作過程1、按 MENU/ESC 、 、 鍵進入Cn41參數(shù)的編程狀態(tài)，設置為1000，單位是001Hz，按 ENTER/DATA 鍵保存； 2、按 MENU/ESC 鍵，退出編程狀態(tài)，返回停機狀態(tài)； 3、按 RUN 鍵一次，起動驅動器運行； 4、在運行中，按 FEW/REV 鍵一次，電機運行方向改變； 5、按 STOP 鍵一次，電機減速直至停止運行。