倍福運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)介紹

1、.2/19/2022 1自動(dòng)化新技術(shù)BECKHOFF運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品介紹運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品介紹 IPC 嵌入式嵌入式PC 運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)控制器 -基于基于Windows XP 和和CE的的IPC EPC2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)基石運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)基石-現(xiàn)場(chǎng)總線及現(xiàn)場(chǎng)總線及I/O3.2/19/2022 4數(shù)字式緊湊型伺服驅(qū)動(dòng)器 AX20 xx直線伺服電機(jī) ALxxxx同步伺服電機(jī) AM2000/AM3xxx數(shù)字式緊湊型伺服驅(qū)動(dòng)器 AX5xxx適用于高動(dòng)態(tài)定位任務(wù)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)適用于高動(dòng)態(tài)定位任務(wù)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).2/19/2022 5電機(jī)反饋：旋轉(zhuǎn)變壓器 晶體管電路電源 100 V AC480 V AC狀態(tài)顯示，例如軸軸標(biāo)識(shí)符或

2、故障信息電機(jī)反饋：Sin/Cos 1Vss、TTL、單圈或多圈、EnDat、Hiperface、BiSS24 V DC 控制和制動(dòng)電壓8 點(diǎn)數(shù)字量 I/O，例如啟用、限位開關(guān)、捕獲輸入、故障信息EtherCAT 系統(tǒng)總線直流電源/直流母線可選的接口板用插槽，例如附加反饋制動(dòng)控制/電機(jī)溫度監(jiān)控可選的重啟鎖定用插槽或可選的 TwinSAFE 安全卡Navigationstasten電機(jī)動(dòng)力電路執(zhí)行材質(zhì)鑒定導(dǎo)航鍵（Enter, Up/Down）AX5000 | 數(shù)字式緊湊型伺服驅(qū)動(dòng)器功能特點(diǎn)功能特點(diǎn)Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)解決方案驅(qū)動(dòng)解決方案 AX50006Beckhoff伺服調(diào)試伺服調(diào)

3、試-TcDriveManager7.2/19/2022 8功能特點(diǎn)功能特點(diǎn)”Beckhoff 現(xiàn)場(chǎng)總線連接” 各種現(xiàn)場(chǎng)總線接口，可以輕松地集成到各種控制系統(tǒng)中RS232 接口（用于參數(shù)設(shè)置）和 CANopen 接口控制信號(hào)（帶有電氣隔離） 伺服準(zhǔn)備就緒的信號(hào)、中繼、設(shè)定值輸入、顯示器輸出、數(shù)字量輸入/輸出、啟用輸入、模擬量/數(shù)字量信號(hào)接地24 V DC 輔助電源電壓電源接口，用于連接外部平穩(wěn)電阻直流中間電路電機(jī)和制動(dòng)器接口旋變信號(hào)仿真為編碼器信號(hào)輸出，編碼器控制輸入（主從功能），脈沖方向輸入反饋裝置（旋轉(zhuǎn)變壓器）輸入接口用于高分辨率正余弦編碼器或絕對(duì)值編碼器等反饋裝置的輸入接口 AX20 xx

4、.2/19/2022 9AM30 xx | 同步伺服電機(jī)同步伺服電機(jī).2/19/2022 10AM308x | 電機(jī)達(dá)到電機(jī)達(dá)到 150Nm.2/19/2022 11具備食品級(jí)涂裝的具備食品級(jí)涂裝的AM3000用于食品工業(yè)的用于食品工業(yè)的AM3000系列電機(jī)系列電機(jī) 一臺(tái)通過特殊涂裝的標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)具備了不銹鋼電機(jī)的防護(hù)等級(jí) 降低成本 電機(jī)的耐熱特性改變很小 僅僅降低10 %(相比不銹鋼電機(jī)最小降低. 50 %)NEWAM30 xx.2/19/2022 12AL38xx | 直線伺服電機(jī)直線伺服電機(jī)Beckhoff支持的運(yùn)動(dòng)控制方式支持的運(yùn)動(dòng)控制方式DVI/USBEL2521/KL2521EL413

5、2EL5101EL2521/KL2521EL7041/KL2541EM7004驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng):伺服電機(jī)伺服電機(jī)(總線總線,模擬量模擬量,脈沖脈沖),步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)(KL2531/41,EL7031/7041 K/EL2521)直流電機(jī)直流電機(jī)(KL2532/42, EL7332/7342)直線電機(jī)直線電機(jī)(AX5000/2000)液壓軸液壓軸13Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用脈沖量控制伺服系統(tǒng)脈沖量控制伺服系統(tǒng)1414KL2521模塊模塊伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)編碼器反饋電纜編碼器反饋電纜動(dòng)力電纜動(dòng)力電纜CX1020 NC控制器控制器KL2521 脈沖輸出模塊脈沖輸出模塊 控

6、制伺服電機(jī)方法控制伺服電機(jī)方法Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用模擬量控制伺服系統(tǒng)模擬量控制伺服系統(tǒng)15EL5101模塊模塊伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)動(dòng)力電纜動(dòng)力電纜CX1020 NCI控制器控制器CX1020 EL4132 模擬量模擬量控制伺服系統(tǒng)控制伺服系統(tǒng)EL4132模塊模塊+/-10v.2/19/2022 16EM7004 4軸接口端子模塊軸接口端子模塊EM7004Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)解決方案驅(qū)動(dòng)解決方案 步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)17Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)解決方案驅(qū)動(dòng)解決方案 直流直流電機(jī)系統(tǒng)電機(jī)系統(tǒng)18KL2532KL2552Beckho

7、ff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制 EL7201 EtherCAT 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 50 V DC, 4 A完備的伺服解決方案集成旋轉(zhuǎn)變壓器反饋接口可以連接帶制動(dòng)電機(jī)最高驅(qū)動(dòng) 200 W 電機(jī)Resolver Exc. + (R1)Power contact +24 VPower contact 0 VResolver Sin + (S2)Resolver Cos + (S1)Motor phase UMotor phase WMotor brake +Load voltage 50 VLoad voltage 50 VResolver Exc. - (R2)Resolver Sin -

8、(S4)Resolver Cos - (S3)Motor phase VMotor brake GNDLoad voltage GNDLoad voltage GND19一體化的伺服驅(qū)動(dòng)器直接連接電機(jī)直接連接旋轉(zhuǎn)變壓器緊湊的結(jié)構(gòu)方便進(jìn)行系統(tǒng)整合Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制 EL7201 EtherCAT 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 50 V DC, 4 A20Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)解決方案驅(qū)動(dòng)解決方案 編碼器編碼器-SSI211 D+ SSI data input D+ 5 D- SSI data input D-4 CL+ Clock output CL+ 8 CL-

9、 Clock output CL-KL5051KL5001Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)解決方案驅(qū)動(dòng)解決方案 編碼器編碼器-增量式編碼器增量式編碼器22KL5101Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)解決方案驅(qū)動(dòng)解決方案 編碼器編碼器-增量式編碼器增量式編碼器23KL5111KL5121Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)解決方案驅(qū)動(dòng)解決方案 編碼器編碼器-增量式編碼器增量式編碼器24KL5151KL5152EL5151Windows NT, 2000, XP現(xiàn)場(chǎng)總線接口卡驅(qū)動(dòng)程序ADS 路由器I/O服務(wù)器I/O 映射PLC服務(wù)器I/ONC服務(wù)器其它例如，凸輪等系統(tǒng)管理器ADSPLC控制

10、診斷功能如示波器用戶HMI用戶HMIADSADSTCP/IP內(nèi)核模式用戶模式ADSADSOCX/DllOPCADSADSADSADSI/OI/OTwinCAT 系統(tǒng)實(shí)時(shí)服務(wù)器控制軟件控制軟件-TwinCAT Totol Windows Control Automation Technology25 PLC 任務(wù)任務(wù) 和和 NC 任務(wù)定時(shí)地以多任務(wù)多線程獨(dú)立運(yùn)行任務(wù)定時(shí)地以多任務(wù)多線程獨(dú)立運(yùn)行 周期性地獲取周期性地獲取CPU的計(jì)算時(shí)間的計(jì)算時(shí)間Windows NT和和 HMI程序程序NC 服務(wù)服務(wù)PLC 服務(wù)服務(wù)在在PC 上上 一個(gè)一個(gè) PLC 程序和程序和 NC 控制的實(shí)時(shí)運(yùn)行控制的實(shí)時(shí)運(yùn)行P

11、LC 周期周期 (例如例如. 2ms)PLC 周期周期tt在在 PC 上運(yùn)行上運(yùn)行 PLC 和和 NCNC 周期周期 (例如例如. 1ms)NC 周期周期NC 周期周期NC 周期周期1ms2ms3ms4ms5ms例如例如.Beckhoff 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)機(jī)制運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)機(jī)制26邏輯運(yùn)算與邏輯運(yùn)算與處理處理路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃閉環(huán)控制閉環(huán)控制位置，速度位置，速度加速度控制加速度控制通用插補(bǔ)通用插補(bǔ)同步，凸輪同步，凸輪飛剪等飛剪等PLCPLCNC INC INC PTPCNCTWINCAT PC ControlPLC/NC PTP/CNCNC PTPNC PTPBeckhoff 運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)方式運(yùn)動(dòng)控制

12、實(shí)現(xiàn)方式TwinCAT NC PTP，NCI，CNC728I/O, PLC, NC PTP, NCI/CNC高度高度集成在一個(gè)平臺(tái)中集成在一個(gè)平臺(tái)中實(shí)時(shí)性：實(shí)時(shí)性： 硬實(shí)時(shí)能力：周期最小至硬實(shí)時(shí)能力：周期最小至50微秒，以及微秒，以及 Beckhoff 擁有專利的擁有專利的 對(duì)對(duì)CPU利用率的動(dòng)態(tài)調(diào)整利用率的動(dòng)態(tài)調(diào)整XFC 100微秒的刷新周期（包含微秒的刷新周期（包含100個(gè)伺服軸）個(gè)伺服軸） 基于基于 EtherCAT總線總線 幾乎運(yùn)行于任何一個(gè)幾乎運(yùn)行于任何一個(gè)PC 純軟件解決方案純軟件解決方案 (無需硬件擴(kuò)展無需硬件擴(kuò)展)Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制概覽運(yùn)動(dòng)控制概覽29TwinCAT NC

13、 PTP 功能功能普通定位運(yùn)動(dòng)普通定位運(yùn)動(dòng)(Point to Point)電子齒輪同步電子齒輪同步數(shù)字凸輪開關(guān)數(shù)字凸輪開關(guān)凸輪軸凸輪軸運(yùn)動(dòng)疊加（合成）運(yùn)動(dòng)疊加（合成）飛剪飛剪TwinCAT NC I 功能功能 PropertiesTwinCAT NC IMax. number of controlled axesMax. number of simultaneously interpolating per channel2553 path axes + 5 auxiliary axesPLC programmingIEC 61131-3NCI programmingDIN 66025 exte

14、nsionSubroutine techniquesNCI function blocks from the PLCInterpolation functionsLinear, circular, helical interpolation in the main planesLook Ahead3031TwinCAT NCI 功能功能TwinCAT CNC 功能功能PropertiesTwinCAT CNCMax. number of controlled axes/spindlesMax. number of controlled spindlesMax. number of indepe

15、ndent channelsMax. number of simultaneously interpolating per channel64121232/6 path axes/spindlesPLC programmingIEC 61131-3CNC programmingDIN 66025 extensionHigh-level language extensionsSubroutine techniquesUser macrosInterpolation functionsLinear, circular, helical interpolation in the main plane

16、s/freely definable planesLook AheadSpline interpolationThread functions32.2/19/2022 33TwinCAT CNC 完整的 CNC 功能 一個(gè)通道內(nèi)最多可達(dá) 32 個(gè)軸的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) 采用 DIN66025 編程語(yǔ)言 坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)換Path of tool centrepointPath ofrotation pointof rotatory axisXZ0N00 #KIN ID 1N10 #RTCP ONN20 G01 G18 X0 Y0 Z0 B90 F500N30 X-4N40 G02 X-20 I-40 B-90

17、F2000N50 .TwinCAT CNC 功能功能34 TwinCAT NC PTP-PLCopen 功能塊概覽功能塊概覽AdministrativeMotionSingleAxesMultipleAxesSingleAxesMultipleAxesNon-InterpolatedMoveAbsoluteInterpolatedMoveAdditiveMoveSuperImposedMoveContinuousMoveVelocityHomeStopPowerResetReadStatusReadAxisErrorReadParameterWriteParameterReadActualPo

18、sitionPositionProfileVelocityProfileAccelerationProfileCamTableSelectCamInCamOutGearInGearOutMoveRelativePhasing35TwinCAT NC PTP- -PLCopen 功能塊概覽功能塊概覽MC_MoveSuperimposed MC_MoveVelocityMC_VelocityProfileMC_AccelerationProfileDiscrete MotionContinuous MotionStandstillMC_Move AbsoluteMC_Move RelativeMC

19、_MoveAdditiveMC_MoveSuperimposedMC_PositionProfileDoneMC_MoveAbsoluteMC_MoveRelativeMC_MoveSuperimposedMC_MoveAdditiveMC_PositionProfileMC_StopMC-StopMC_MoveVelocityMC_VelocityProfileMC_AccelerationProfileMC_MoveVelocityMC_VelocityProfileMC_AccelerationProfileMC_PowerMC_StopNote 1StoppingMC_MoveAbso

20、lute; MC_ MoveRelativeMC_MoveAdditive; MC_PositionProfileDoneHomingDoneMC_HomeMC-StopNote 1:All FBs can be called, althoughthey will not be executed, except MC_Reset and Error will generate the transition to StandStill or ErrorStop resp. Root: Task Force Motion Control presentation Version Febr2002.

21、 ()3637TwinCATTwinCAT NC PTP- -PLCopenPLCopen 功能塊概覽功能塊概覽38TwinCAT NC PTP- -電子齒輪同步電子齒輪同步 線性同步線性同步 耦合之后耦合之后: 從軸從軸 set position = coupling factor*主軸主軸 set position 可以動(dòng)態(tài)修改齒輪比可以動(dòng)態(tài)修改齒輪比 使用標(biāo)準(zhǔn)的功能塊，簡(jiǎn)單方便使用標(biāo)準(zhǔn)的功能塊，簡(jiǎn)單方便TwinCAT電子齒輪同步電子齒輪同步龍門鉆床龍門鉆床3940TwinCAT運(yùn)動(dòng)控制凸輪同步運(yùn)動(dòng)控制凸輪同步Camming 主從軸之間非線性耦合主從軸之間非線

22、性耦合 凸輪設(shè)計(jì)遵循凸輪設(shè)計(jì)遵循 VDI guideline 2143 凸輪設(shè)計(jì)工具凸輪設(shè)計(jì)工具 TwinCAT cam design editor 41TwinCAT NC PTP-凸輪設(shè)計(jì)工具凸輪設(shè)計(jì)工具 PositionVelocity Acceleration42TwinCAT NC PTP-凸輪凸輪功能塊功能塊43The position values of a slave depending on a master value are interpolatedin the NCOnly segment points needed. The intermediate points a

23、re calculateddepending on the actual function in the NC PositiontableMotion FunctionTwinCAT NC PTP凸輪設(shè)計(jì)工具凸輪設(shè)計(jì)工具 數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù)表動(dòng)態(tài)修改動(dòng)態(tài)修改44TwinCAT NC PTP : 飛剪飛剪TwinCAT NC PTP : 飛剪功能塊飛剪功能塊45TwinCAT系統(tǒng)管理器系統(tǒng)管理器運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試配置工具運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試配置工具46Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制軟件示波器軟件示波器47.2/19/2022 48機(jī)器人軟件包機(jī)器人軟件包TwinCAT 每個(gè)CPU的許可 需要預(yù)裝需要預(yù)裝TwinCA

24、T NC I x86兼容PC.2/19/2022 49機(jī)器人軟件包機(jī)器人軟件包TwinCATTwinCAT 中集成的機(jī)器人軟件包提供下列性能：中集成的機(jī)器人軟件包提供下列性能： 節(jié)省掉了額外的用于機(jī)器人控制的CPU 采用TwinCAT軟件來做配置，參數(shù)化和診斷，在同一系統(tǒng)中保持了使用上的一致性和便利性。 避免了不同CPU和PLC系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器人軟件由于匹配合作而引起的摩擦損失 與TwinCAT之間的直接接口帶來了更高的性能和精度，這是多CPU系統(tǒng)之間復(fù)雜通訊所不能達(dá)到的。.2/19/2022 50支持的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型支持的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型TwinCAT笛卡爾坐標(biāo)模型H型機(jī)器人Scara 多關(guān)節(jié)裝配

25、機(jī)械手剪型運(yùn)動(dòng)副起重吊臂式運(yùn)動(dòng)副二維平面平行機(jī)械手運(yùn)動(dòng)副三維空間Delta機(jī)器人.2/19/2022 51 系統(tǒng)管理器中的配置TwinCAT Motion Control: Kinematic Transformation例子例子: Delta變換變換.2/19/2022 52運(yùn)動(dòng)軌跡編程運(yùn)動(dòng)軌跡編程TwinCAT 運(yùn)動(dòng)軌跡編程可以由下列方式實(shí)現(xiàn) PTP 點(diǎn)對(duì)點(diǎn) Cam Plate 電子凸輪 G代碼(DIN 66025) TcPlcInterpolation 功能庫(kù) 目標(biāo)的位置一般用笛卡爾坐標(biāo)表示 (X,Y,Z) 插補(bǔ)模式 (G-Code, TcPlcInterpolation)支持不同的用戶

26、坐標(biāo)系 在多個(gè)傳送帶方向間實(shí)現(xiàn)同步.2/19/2022 53運(yùn)動(dòng)路徑的計(jì)算運(yùn)動(dòng)路徑的計(jì)算TwinCAT 前向運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換 反向運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換 動(dòng)力學(xué)模型的計(jì)算.2/19/2022 54TwinCAT 機(jī)器人軟件包的分級(jí)機(jī)器人軟件包的分級(jí)TwinCAT 級(jí)別1靜態(tài)變換，包括平移和旋轉(zhuǎn) 級(jí)別2包含級(jí)別1主要是二維平面的變換，如H型機(jī)器人模型和二維平面平行機(jī)械手模型 級(jí)別3包含級(jí)別2主要是三維空間的變換，如Delta機(jī)器人BK1120KL2542, 3.5A/50 V直流電機(jī)KL2541, 5A/50 V步進(jìn)電機(jī)CP6619KL4434, KL5101伺服電機(jī)Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用金屬焊接系

27、統(tǒng)金屬焊接系統(tǒng)55Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用轎車車門焊接設(shè)備轎車車門焊接設(shè)備Automotive DoorControl system CP6201 NC PTP run-time EK1100 EL2521 TwinCAT HMI 56EK1100EL2521CP6201EL2521EL6731/Profibus masterEtherCATBeckhoff運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用轎車車門焊接設(shè)備轎車車門焊接設(shè)備57Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用-立體倉(cāng)庫(kù)立體倉(cāng)庫(kù)58 Cam tables MC_CamTableSelect MC_CamIn product dete

28、ction MC_TouchProbe Cam table adjustment on the fly MC_CamScaling MC_WriteMotionFunctionBeckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用應(yīng)用-矽鋼片曲線開料機(jī)矽鋼片曲線開料機(jī)59Beckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用系統(tǒng)應(yīng)用機(jī)器人機(jī)器人 C6350 Windows XP TwinCAT NCI ETHERCAT EL4132/5101 Visual C+ Camming Gearing60 CX1020+AX5000+Heidolph motor Cam tables MC_CamTableSelect MC_Cam

29、In product detection MC_TouchProbe Cam table adjustment on the fly MC_CamScaling MC_WriteMotionFunctionBeckhoff運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用系統(tǒng)應(yīng)用前沿送紙機(jī)器前沿送紙機(jī)器 Drive Technology 2/19/2022 62疊加運(yùn)動(dòng)指令該指令主要用于伺服軸運(yùn)動(dòng)過程中進(jìn)行一個(gè)點(diǎn)到點(diǎn)位置的疊加.該指令運(yùn)行模式E_SuperpositionMode有4種類型:1.疊加區(qū)域內(nèi),走完長(zhǎng)度Length后,疊加位置Distance剛好走完.區(qū)域行程為L(zhǎng)ength+ Distance.2.疊加區(qū)域

30、內(nèi),走完長(zhǎng)度Length后,疊加位置Distance剛好走完,包含在Length內(nèi).區(qū)域行程為L(zhǎng)ength.3.疊加區(qū)域內(nèi),在區(qū)域行程Length+ Distance內(nèi),走完疊加位置Distance.3.疊加區(qū)域內(nèi),在區(qū)域行程Length,走完疊加位置Distance.TwinCAT NC PTP- -點(diǎn)到點(diǎn)疊加運(yùn)動(dòng)Drive Technology 2/19/2022 63該系統(tǒng)指令的組合,可達(dá)到曲線疊加的效果.在system manager中配一個(gè)電機(jī)軸,和一個(gè)虛擬軸.通過指令可以將右圖的兩條曲線疊加到一起,大大提高了電子凸輪控制的靈活性.同樣你仍然可以將多個(gè)虛擬軸和一個(gè)電機(jī)軸疊加在一起，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)以上曲線的疊加。電機(jī)軸虛擬軸TwinCAT NC PTP