CADCAM課程設(shè)計(jì)說明書模板.

1、教學(xué)單位 機(jī)電工程系 存檔編號(hào)CAD/CAM課程設(shè)計(jì)說明書題 目 基于Pro/ENGINEER的液壓挖掘機(jī)三維建模與運(yùn)動(dòng)仿真 學(xué)生 學(xué)生學(xué)號(hào) 專業(yè)名稱 指導(dǎo)教師 年 月 日目 錄1 緒論3 1.1 液壓挖掘機(jī)在工程應(yīng)用中的重要性31.2 液壓挖掘機(jī)的簡介31.3 Pro/ENGINEER軟件的介紹52基于Pro/ENGINEER的挖掘機(jī)參數(shù)化建模7 2.1動(dòng)臂的建模7 2.2 斗桿的建模9 2.3 挖斗的建模102.4駕駛艙的建模122.5 動(dòng)臂液壓元件132.6挖斗液壓元件142.7連接片的建模153液壓挖掘機(jī)的裝配設(shè)計(jì)16 3.1裝配概述163.2基座的裝配173.3機(jī)身的裝配183.4動(dòng)

2、臂液壓元件的裝配193.5斗桿液壓元件的裝配203.6挖斗液壓元件的裝配203.7挖掘機(jī)的總體裝配214 液壓挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)仿真模擬225總結(jié)26參考文獻(xiàn) 27附錄基于Pro/ENGINEER的液壓挖掘機(jī)三維建模與運(yùn)動(dòng)仿真1 緒論1.1 液壓挖掘機(jī)在工程應(yīng)用中的重要性液壓挖掘機(jī)作為一種重要的工程機(jī)械使用在土石方施工和礦山采掘工業(yè)中，它有別于其他機(jī)械設(shè)備，它的工作環(huán)境惡劣，常工作在地質(zhì)情況復(fù)雜、載荷情況多變、大氣條件差的條件下。因此，其可靠性備受關(guān)注，特別是它的工作裝置部分，由于要承受巨大載荷以與頻繁的載荷變化，其結(jié)構(gòu)安全性更要進(jìn)行嚴(yán)格驗(yàn)證。近年來，隨著電子計(jì)算機(jī)的快速發(fā)展，有限元分析技術(shù)和虛擬樣

3、機(jī)技術(shù)在挖掘機(jī)的設(shè)計(jì)和開發(fā)過程中得到了廣泛使用，國外的研究人員對此也做了大量的研究工作與探索。挖掘機(jī)是一種常用的、重要的工程機(jī)械，在國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的許多行業(yè)被廣泛地采用，如工業(yè)與民用建筑、交通運(yùn)輸、水利水電工程、農(nóng)田改造、礦山采掘以與現(xiàn)代化軍事工程等行業(yè)的機(jī)械化施工中，對減輕繁重的體力勞動(dòng)，保證工程質(zhì)量，加快建設(shè)速度，按時(shí)完成工期，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率都起著非常重要的作用。據(jù)統(tǒng)計(jì)，一般工程施工中約有65%70%的土方量、露天礦山中80%的剝離量和采掘量都是用挖掘機(jī)完成的。液壓挖掘機(jī)作為工程機(jī)械的產(chǎn)品代表，它具有重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、挖掘力大、傳動(dòng)平穩(wěn)、操縱簡便、易實(shí)現(xiàn)無級(jí)變速和自動(dòng)控制等系列有點(diǎn)，被廣泛用

4、于水利水電工程、建筑工程、市政工程、礦山采掘以與國防等工程的施工中。它具有很高的生產(chǎn)效率和可靠的安全穩(wěn)定性，對于保證工程質(zhì)量、加快建設(shè)速度有著重要作用。據(jù)建設(shè)部門統(tǒng)計(jì)，一臺(tái)斗容為1.0m³的液壓挖掘機(jī)挖掘級(jí)土壤時(shí)，每班生產(chǎn)率大約相當(dāng)于300400個(gè)工人一天的作業(yè)量。因此使得挖掘機(jī)在現(xiàn)代“挖土改水”的建設(shè)中發(fā)揮著越來越重要的作用。隨著計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)技術(shù)的日益推廣，機(jī)械設(shè)計(jì)與制造技術(shù)發(fā)生了革命性的變化，而作為一個(gè)重要分支的液壓挖掘機(jī)行業(yè)，應(yīng)用現(xiàn)代計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)技術(shù)勢在必行。1.2 液壓挖掘機(jī)工作簡介液壓挖掘機(jī)實(shí)在機(jī)械系統(tǒng)傳統(tǒng)挖掘機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種周期作業(yè)的土方機(jī)械，液壓挖掘機(jī)由于在

5、動(dòng)力裝置和工作裝置之間采用容積式液壓傳動(dòng)，靠液體的壓力能進(jìn)行工作。如圖11為挖掘機(jī)實(shí)際圖片。圖11 挖掘機(jī)1.2.1 液壓挖掘機(jī)的組成液壓挖掘機(jī)的總體結(jié)構(gòu)包括動(dòng)力裝置、工作裝置、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、操縱機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、行走機(jī)構(gòu)和輔助設(shè)備等，液壓挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖如圖12所示。圖12 液壓挖掘機(jī)的基本組成簡圖1-動(dòng)臂； 2-斗桿； 3-挖斗； 4-連接片； 5-動(dòng)臂液壓缸； 6-斗桿液壓缸； 7-挖斗液壓缸； 11-回轉(zhuǎn)裝置； 111-行走裝置；工作裝置各運(yùn)動(dòng)部件之間采用銷軸鉸接，以動(dòng)臂油缸來支撐和改變動(dòng)臂的傾角，通過動(dòng)臂油缸的伸縮可使動(dòng)臂繞下鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂的升降。斗桿鉸接于動(dòng)臂的上端，由斗桿油缸控制斗桿與

6、動(dòng)臂的相對角度。當(dāng)斗桿油缸伸縮時(shí)，斗桿可繞動(dòng)臂上鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。鏟斗與斗桿前端鉸接，并通過鏟斗油缸伸縮使鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)。為增大鏟斗的轉(zhuǎn)角，通過采用搖臂連桿機(jī)構(gòu)來和鏟斗連接。1.2.2 液壓挖掘機(jī)的工作循環(huán)過程液壓挖掘機(jī)的工作循環(huán)過程的仿真是進(jìn)行液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)研究必不可少的一個(gè)過程。液壓挖掘機(jī)的工作裝置動(dòng)作以與機(jī)身的回轉(zhuǎn)和行走都有液壓傳動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)雙聯(lián)液壓泵，把壓力油分別送到兩組多路換向閥，通過司機(jī)的操作，將壓力油單獨(dú)或同時(shí)送往液壓執(zhí)行元件（液壓馬達(dá)和液壓油缸）驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)（工作裝置）工作。其工作過程如下：先下放動(dòng)臂至挖掘位置，然后轉(zhuǎn)動(dòng)斗桿與鏟斗，當(dāng)挖掘至裝滿鏟斗時(shí)，提升動(dòng)臂使鏟斗離開土壤，邊

7、提升邊回轉(zhuǎn)至卸載位置，轉(zhuǎn)斗卸除土壤，然后再回轉(zhuǎn)至工作位置開始下一次作業(yè)循環(huán)。動(dòng)臂液壓缸主要用于調(diào)整工作裝置的挖掘位置，一般不單獨(dú)直接挖掘土壤。斗桿挖掘可以獲得較大的行程，但挖掘力要小一些。鏟斗挖掘的行程較短，為使鏟斗在轉(zhuǎn)斗挖掘結(jié)束的時(shí)候裝滿土壤，因此挖掘機(jī)的最大挖掘力一般是由鏟斗液壓缸實(shí)現(xiàn)的。1.3 Pro/ENGINEER軟件介紹PRO/E是美國PTC參數(shù)技術(shù)公司推出，是國際上最先進(jìn)也是最成熟使用參數(shù)化特征造型技術(shù)的大型CAD/CAM/CAEA集成軟件。PRO/E包括三維實(shí)體造型，裝配模擬，加工仿真NC自動(dòng)編程，板金設(shè)計(jì)，電路布線，裝配管路設(shè)計(jì)等專有模塊，ID反求工程，CE并行工程等先進(jìn)的設(shè)

8、計(jì)方法和模式。其主要特點(diǎn)是參數(shù)化的牲造型；統(tǒng)一的能使各模塊集成起來的數(shù)據(jù)庫；設(shè)計(jì)修改的關(guān)聯(lián)性，即一處修改，別的模塊中的相應(yīng)圖形和數(shù)據(jù)也會(huì)自動(dòng)更新。它的性能優(yōu)良，功能強(qiáng)大，是一套可以應(yīng)用于工業(yè)設(shè)計(jì)，機(jī)械設(shè)計(jì)，功能仿真，制造和管理等眾多領(lǐng)域的工程自動(dòng)化軟件包。PRO/E自動(dòng)化自問世以來，多年來已成為全世界最普與的3DCAD/CAM系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)軟件，PRO/E在今日儼然已成為3DCAD/CAM系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)軟件，廣泛應(yīng)用于電子，機(jī)械，模具，工業(yè)設(shè)計(jì)，汽車，自行車，航天，家電，玩具等各行各業(yè)。PRO/E 是一套由設(shè)計(jì)至生產(chǎn)的機(jī)械自動(dòng)化軟件，是新一代產(chǎn)品造型系統(tǒng)，是一個(gè)參數(shù)化，基于特征的實(shí)體造型系統(tǒng)，并且具有

9、單一的數(shù)據(jù)庫功能。PRO/ENGINEER是世界領(lǐng)先的機(jī)械設(shè)計(jì)自動(dòng)化解決方案，專門用于機(jī)械計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)。它是一個(gè)適用于產(chǎn)品、模具等產(chǎn)品設(shè)計(jì)并具有基于單一數(shù)據(jù)庫、參數(shù)化設(shè)計(jì)、行為建模能力、特征造型、全相關(guān)性等特性的CAD/CAE/CAM軟件系統(tǒng)。2. 基于PRO/ENGINEER的液壓挖掘機(jī)參數(shù)化建模本課程設(shè)計(jì)主要的研究容是液壓挖掘機(jī)工作裝置的參數(shù)化建模，包括動(dòng)臂、斗桿，挖斗、液壓支柱等需詳細(xì)建模，而除工作裝置以外的部件，在建模時(shí)則盡量簡化，比如回轉(zhuǎn)平臺(tái)、行走裝置等只是勾畫出外部形狀，而部細(xì)節(jié)并未詳細(xì)繪制。參數(shù)化建模是指在參數(shù)化造型過程中記錄建模過程和其中的變量以與用戶執(zhí)行的CAD/CAM/C

10、AE功能操作。因此，參數(shù)化建模通過捕捉模型中的參數(shù)化關(guān)系記錄了設(shè)計(jì)過程。其本質(zhì)就是設(shè)計(jì)過程的記錄和回放。這種記錄過程與次序有關(guān)。同時(shí)，它利用一系列定義好的參數(shù)對模型進(jìn)行順序計(jì)算。參數(shù)化建模的優(yōu)勢在于其速度快，其缺點(diǎn)是用戶必須提供幾何元素的全部尺寸、位置信息，即只有完全定義前一元素，才能定義下一個(gè)元素。對液壓挖掘機(jī)反鏟工作裝置的零件進(jìn)行三維實(shí)體造型幾乎要用到Pro/ E中所有的常用操作方法,如拉伸、旋轉(zhuǎn)、切割、倒角、以與圓角等常用操作命令。例如繪制動(dòng)臂先繪制草繪圖,用到直線、圓弧、相切和修剪等操作,再拉伸，鏡像得到動(dòng)臂的主體。接下來主要用拉伸操作依次繪制連接柱、連接片,最后用圓角工具對零件進(jìn)行倒

11、圓角休整。2.1 動(dòng)臂的建模動(dòng)臂的建模主要采用拉伸，鏡像命令來實(shí)現(xiàn)。首先拉伸出側(cè)板，然后拉伸肋板與上下板，最后用鏡像命令完成動(dòng)臂的建模。圖2-1 動(dòng)臂側(cè)板的建模圖2-2 動(dòng)臂上下板與筋板的建模圖2-3 動(dòng)臂上耳座支座的建模圖2-4 動(dòng)臂側(cè)筋板的建模圖2-5 動(dòng)臂最終建模2.2 斗桿的建模斗桿的建模過程和動(dòng)臂相似，同樣采用拉伸，鏡像命令來完成。圖2-6 斗桿側(cè)板的建模圖2-7 斗桿上下板與筋板的建模圖2-8 斗桿上耳座支座的建模圖2-9 斗桿側(cè)筋板的建模圖2-10斗桿最終建模2.3 挖斗的建模圖2-11 挖斗草繪圖圖2-12 抽殼圖2-13 挖齒草繪圖圖2-14 挖齒沿挖斗邊方向陣列，距離158

12、，陣列數(shù)目6圖2-15 挖斗最終建模2.4 駕駛艙的建模第一步：拉伸實(shí)體，去除材料。圖2-16第二步：做倒角，然后抽殼。圖2-17第三步：拉伸去除材料。圖2-182.5 動(dòng)臂液壓元件圖2-19 動(dòng)臂液壓缸圖2-20 動(dòng)臂液壓柱2.6 挖斗液壓元件圖2-21 挖斗液壓缸圖2-22挖斗液壓柱2.7 連接片的建模圖2-23 連接片的草繪圖圖2-24 連接片的最終建模3液壓挖掘機(jī)的裝配設(shè)計(jì)3.1 裝配概述機(jī)構(gòu)的裝配過程主要分為兩大類：以約束條件裝配固定不動(dòng)的原件和以連接條件裝配可移動(dòng)的原件。以約束條件裝配固定不動(dòng)的原件:在裝配機(jī)構(gòu)的原件時(shí)，若欲裝配的原件為固定不動(dòng)的原件，則操作者直接在現(xiàn)有的組件上與欲

13、裝配的原件上選取點(diǎn)、線、面等幾何元素，PRO/ENGINEER系統(tǒng)即會(huì)自動(dòng)給定貼合、對齊、插入等約束條件，以將原件固定在現(xiàn)有的組件上，此外，也可自行指定元件固定住的約束條件。約束條件的類型共有11種，在這些約束條件中，固定與缺省只需點(diǎn)選其命令圖標(biāo)，即可完成元件的裝配，坐標(biāo)系僅需1個(gè)約束條件，即可元件的裝配，其余的皆需給定2個(gè)或2個(gè)以上的約束條件，方能完成元件的裝配。其中還包括自動(dòng)、匹配、對齊、插入、坐標(biāo)系、相切、線上點(diǎn) 、曲面上的點(diǎn)、曲面上的邊、固定、缺省等約束條件。 以連接條件裝配可移動(dòng)的原件：在裝配元件的過程時(shí)，如此元件為機(jī)構(gòu)中可移動(dòng)的元件，則須設(shè)置適當(dāng)?shù)摹斑B接條件”，使此元件與

14、現(xiàn)有組建上的元件連接在一起。不同的連接條件提供不同的自由度與不同的移動(dòng)機(jī)能，以使元件在機(jī)構(gòu)運(yùn)作時(shí)有正確的運(yùn)動(dòng)方式。在進(jìn)行元件的裝配時(shí)，按主窗口右側(cè)增加元件至組件的圖標(biāo)，打開一個(gè)零件或組件時(shí)，在儀表板的“連接條件”選項(xiàng)中，即可顯示眾多的連接條件，連接條件共有11種。分述如下：剛性、銷釘、滑動(dòng)桿、圓柱、平面、球、焊接、軸承、一般、6DOF、槽等連接條件。各類型連接所擁有的自由度：表3-1連接的類型連接的符號(hào)自由度操作步驟運(yùn)動(dòng)方式旋轉(zhuǎn)平移剛性00由組件與元件選幾何圖元，直至完全約束住將連個(gè)零件黏合在一起，形成一個(gè)缸體，其作用相當(dāng)于使用約束條件將元件固定住銷釘10選連個(gè)軸，再選兩個(gè)平面元件饒著一個(gè)軸旋

15、轉(zhuǎn)滑動(dòng)桿01選兩個(gè)邊或軸，再選兩個(gè)平面元件沿著一個(gè)邊（或軸）平移圓柱11選兩個(gè)軸元件沿著一個(gè)軸平移，且繞著此軸旋轉(zhuǎn)平面12選連個(gè)平面元件沿著平面移動(dòng)，且繞著平面的垂直方向旋轉(zhuǎn)球30選連個(gè)點(diǎn)元繞著一個(gè)點(diǎn)任意方向旋轉(zhuǎn)焊接00選兩個(gè)坐標(biāo)系將連個(gè)元件黏合在一起軸承31選一個(gè)點(diǎn)與一個(gè)軸元件繞著一個(gè)點(diǎn)任意方向旋轉(zhuǎn)，且沿著一個(gè)軸平移一般自由度和所選的圖元有關(guān)選任意兩個(gè)圖元元件的運(yùn)動(dòng)方式與所選的圖元有關(guān)33選兩個(gè)坐標(biāo)系元件可任意方向平移和旋轉(zhuǎn)槽元件沿著線條運(yùn)動(dòng)選元件的點(diǎn)，再選取組件的線條元件沿著線條運(yùn)動(dòng)為簡化裝配過程，可在總體裝配前先將部分元件裝配在一起，這些元件之間沒有相對運(yùn)動(dòng)。挖掘機(jī)的總體裝配過程如下：3

16、.2 機(jī)座的裝配圖3-1 機(jī)座裝配模型樹圖3-2 機(jī)座裝配圖在總體裝配前先將底座、主動(dòng)輪、輔助輪和履帶裝配在一起，在總體裝配時(shí)可以作為整體直接添加。3.3 機(jī)身的裝配圖3-3 機(jī)身裝配模型樹圖3-4 機(jī)身裝配圖機(jī)身裝配部分主要由轉(zhuǎn)盤、機(jī)箱、駕駛艙、方向盤組成，方向盤采用銷軸連接，其他直接用匹配、對齊等約束。3.4 動(dòng)臂液壓元件的裝配動(dòng)臂液壓缸主要采用滑動(dòng)桿、軸對齊、旋轉(zhuǎn)命令完成裝配。由于液壓缸在工作過程中并不可能無限制的延伸收縮，因此需要對其運(yùn)動(dòng)進(jìn)行一定的限制?？梢酝ㄟ^Pro/ E中的拖動(dòng)功能拖動(dòng)動(dòng)臂得到動(dòng)臂的極限位置;再固定旋轉(zhuǎn)支撐和動(dòng)臂拖動(dòng)斗桿得到斗桿的極限位置;最后固定動(dòng)臂和斗桿,拖動(dòng)鏟

17、斗以得到鏟斗的極限位置。整個(gè)挖掘機(jī)的各個(gè)運(yùn)動(dòng)極限位置分析后,就可以創(chuàng)建驅(qū)動(dòng)器。在液壓元件的裝配過程中，液壓缸底部圓孔均采用“銷釘”連接，而液壓柱頂部圓孔均采用“圓柱”連接。圖3-5 液壓缸的裝配約束圖3-6 動(dòng)臂液壓缸裝配約束圖3-7 動(dòng)臂液壓柱運(yùn)動(dòng)限制因?yàn)閯?dòng)臂液壓柱在實(shí)際情況中并不能無限制的移動(dòng)，因此需要再此限制其運(yùn)動(dòng)幅度，選動(dòng)臂液壓缸筒底部和液壓柱底部為兩個(gè)零參照，設(shè)定其最小限制80，最大限制為800。3.5 斗桿液壓元件的裝配斗桿液壓缸主要采用滑動(dòng)桿、軸對齊、旋轉(zhuǎn)命令完成裝配。圖3-8 斗桿液壓缸的裝配約束圖3-9 斗桿液壓缸的運(yùn)動(dòng)限制3.6 挖斗液壓元件的裝配圖3-10 挖斗液壓缸的裝

18、配約束圖3-11 挖斗液壓缸的運(yùn)動(dòng)限制3.7 挖掘機(jī)模型的總體裝配圖3-12 挖掘機(jī)最終裝配模型至此，挖掘機(jī)模型裝配已算大體完成，如何正確的選取裝配的基準(zhǔn)零件是裝配過程的關(guān)鍵之所在，同時(shí)能夠快速的裝配一樣的零件也是十分有技巧性的。挖掘機(jī)裝配路徑的規(guī)劃，指定合適的裝配規(guī)劃可以使裝配過程變的更簡潔和快捷。4液壓挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)仿真模擬在進(jìn)行挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)仿真模擬之前，首先應(yīng)確定運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目都有哪些，然后再確定其運(yùn)動(dòng)的先后順序，以與時(shí)間安排。由于本設(shè)計(jì)重在工作裝置的運(yùn)動(dòng)仿真模擬，所以需要仿真的項(xiàng)目主要由動(dòng)臂，斗桿，液壓系統(tǒng)，連接片，挖斗，回轉(zhuǎn)裝置，以與挖掘機(jī)的整體運(yùn)動(dòng)。首先，挖掘機(jī)的整體運(yùn)動(dòng)軌跡需要有個(gè)限制，

19、因此，需要給挖掘機(jī)確定一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡，新建零件，只需繪制一條曲線，此曲線即為挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡。圖4-1 挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡然而，僅僅有一條曲線是不夠的，在后邊挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)模擬過程中，需要在曲線的中心位置做一條軸線，為挖掘機(jī)的運(yùn)動(dòng)選一個(gè)“軸”參照，以使挖掘機(jī)能夠以這條軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)軌跡建成之后就需要對軌跡與挖掘機(jī)進(jìn)行裝配約束，首先應(yīng)確定曲線所在的平面與挖掘機(jī)履帶底部所在的平面重合。然而僅僅底面重合是不夠的，需要其它的輔助約束條件。圖4-2為確保挖掘機(jī)能夠沿著曲線運(yùn)動(dòng)，需要事先在挖掘機(jī)模型上做兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，然后讓這兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)與曲線進(jìn)行“槽”連接。圖4-3在完成裝配體后需要對有相對運(yùn)動(dòng)的各部件添

20、加伺服電機(jī)，各伺服電機(jī)設(shè)置如下表：表4-1序號(hào)名稱類型規(guī)單位模（常數(shù)）01ServoMotor1幾何速度mm/sec73002ServoMotor2幾何速度deg/sec6.503ServoMotor1（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec1504ServoMotor（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec3005ServoMotor（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec2506ServoMotor（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度deg/sec407ServoMotor（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec2008ServoMotor（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec4309Servo

21、Motor（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec1510ServoMotor（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec3011ServoMotor（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度deg/sec412ServoMotor（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec4013ServoMotor1（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec2014ServoMotor1（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec2015ServoMotor1（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度deg/sec416ServoMotor1（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec2217ServoMotor1（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/s

22、ec2918ServoMotor1（WAJUEJI）運(yùn)動(dòng)軸速度mm/sec15各伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)間安排如下表：表4-2序號(hào)名稱所執(zhí)行動(dòng)作從（s）到（s）01ServoMotor1挖掘機(jī)沿直線段行進(jìn)開始9.999902ServoMotor2挖掘機(jī)沿曲線段行進(jìn)104003C(40)WAJUEJI：ServoMotor1動(dòng)臂液壓缸伸416504C(40)WAJUEJI：ServoMotor2斗桿液壓缸收縮416505C(40)WAJUEJI：ServoMotor3挖斗液壓缸收縮426506C(40)WAJUEJI：ServoMotor4工作臺(tái)右轉(zhuǎn)667307C(40)WAJUEJI：ServoMotor5動(dòng)臂液壓缸收縮748708C(40)WAJUEJI：ServoMotor6挖斗液壓缸伸768709C(40)WAJUEJI：Servo