實(shí)驗(yàn)三Timer部件驅(qū)動(dòng)馬達(dá)

1、精品文檔電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?熟悉ARM本身自帶的六路即三對(duì)PWM，掌握相應(yīng)寄存器的配置。2編程實(shí)現(xiàn)ARM系統(tǒng)的PWM輸出用于控制直流電機(jī)。3了解直流電機(jī)的工作原理，4掌握帶有PWM的CPU編程實(shí)現(xiàn)其相應(yīng)功能的主要方法。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容學(xué)習(xí)直流電機(jī)的工作原理，了解實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)于系統(tǒng)的軟件和硬件要求。學(xué)習(xí)ARM知識(shí)，掌握PWM的生成方法。編程實(shí)現(xiàn)ARM芯片的一對(duì)PWM輸出用于控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并實(shí)現(xiàn)三級(jí)速度變化。三、預(yù)備知識(shí)1、用ARMADS1.2集成開發(fā)環(huán)境，編寫和調(diào)試程序的基本過程。2、ARM應(yīng)用程序的框架結(jié)構(gòu)。3、了解直流電機(jī)的基本原理。四、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及工具硬件：ARM嵌入式開發(fā)平臺(tái)

2、、用于ARM920T的JTAG仿真器、PC機(jī)Pentium100以上。軟件：PC機(jī)操作系統(tǒng)Win2000或WinXP、ARMADS1.2集成開發(fā)環(huán)境、仿真器驅(qū)動(dòng)程序、超級(jí)終端通訊程序。五、實(shí)驗(yàn)原理及說明1、直流電機(jī)1)直流電動(dòng)機(jī)的PWM電路原理晶體管的導(dǎo)通時(shí)間也被稱為導(dǎo)通角a,若改變調(diào)制晶體管的開與關(guān)的時(shí)間，也就是說通過改變導(dǎo)通角a的大小，如圖1所示，來改變加在負(fù)載上的平均電壓的大小，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)的變速控制，稱為脈寬調(diào)制(PWM)變速控制。在PWM變速控制中，系統(tǒng)采用直流電源，放大器的頻率是固定，變速控制通過調(diào)節(jié)脈寬來實(shí)現(xiàn)。構(gòu)成PWM的功率轉(zhuǎn)換電路或者采用H橋式驅(qū)動(dòng)，或者采用T”式驅(qū)動(dòng)。由于

3、T”式電路要求雙電源供電，而且功率晶體管承受的反向電壓為電源電壓的兩倍。因此只適用于小功率低電壓的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)。而H”橋式驅(qū)動(dòng)電路只需一個(gè)電源，功率晶體管的耐壓相對(duì)要求也低些，所以應(yīng)用得較廣泛，尤其用在耐高壓的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)中。圖1脈寬調(diào)制（PWM）變速原理精品文檔2）直流電動(dòng)機(jī)的PWM等效電路如圖2a所示：是一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)的PWM控制電路的等效電路。在這個(gè)等效電路中，傳送到負(fù)載（電動(dòng)機(jī)）上的功率值決定于開關(guān)頻率、導(dǎo)通角度及負(fù)載電感的大小。開關(guān)頻率的大小主要和所用功率器件的種類有關(guān)，對(duì)于雙極結(jié)型晶體管（GTR）,一般為lkHz至5kHz,小功率時(shí)（100W,5A以下）可以取高些，這決定于晶體管的特性

4、。對(duì)于絕緣柵雙極晶體管（IGBT）,一般為5kHz至12kHz;對(duì)于場效應(yīng)晶體管（MOSFET）,頻率可高達(dá)20kHz0另外，開關(guān)頻率還和電動(dòng)機(jī)電感有關(guān)，電感小的應(yīng)該取得高些。（a）等效電路b） PWM 電路中電流和電壓波討論圖2當(dāng)接通電源時(shí)，電動(dòng)機(jī)兩端加上電壓Up,電動(dòng)機(jī)儲(chǔ)能，電流增加，當(dāng)電源中斷時(shí)，電樞電感所儲(chǔ)的能量通過續(xù)流二極管VD繼續(xù)流動(dòng)，而儲(chǔ)藏的能量呈下降的趨勢。除功率值以外，電樞電流的脈動(dòng)量也與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速無關(guān)，僅與開關(guān)周期、正向?qū)〞r(shí)間及電機(jī)的電磁時(shí)間常數(shù)有關(guān)。3）直流電動(dòng)機(jī)PWM電路舉例圖3為直流電動(dòng)機(jī)PWM電路的一個(gè)例子。它屬于H橋式雙極模式PWM電路。PWM信號(hào)延遲及 信號(hào)

5、分配電路圖3直流電動(dòng)機(jī) PWM電路舉例電路主要由四部分組成，即三角波形成電路、脈寬調(diào)制電路、信號(hào)延遲及信號(hào)分配電路和功率電路。電路中各點(diǎn)波形如圖4所示。其中信號(hào)延遲電路是為了防止“共態(tài)直通”而設(shè)置的。一般延遲時(shí)間調(diào)整在（1030）ps之內(nèi)，根據(jù)晶體管特性而定。其原理簡單敘述如下：功率電路主要由四個(gè)功率晶體管和四個(gè)續(xù)流二極管組成。四個(gè)功率晶體管分為兩組，V1與V4、V2與V3分別為一組，同一組的晶體管同時(shí)導(dǎo)通，同時(shí)關(guān)斷。基極的驅(qū)動(dòng)信號(hào)Ub1=Ub2,Ub3=Ub4。其工作過程為： 在t112期間，Ub10與Ub40,V1與V4導(dǎo)通，V2與V3截止，電樞電流沿回路l流通。 在t2T+t1期間，Ub

6、10與Ub40與Ub30但此時(shí)由于電樞電感儲(chǔ)藏著能量，將維持電流在原來的方向上流動(dòng)，此時(shí)電流沿回路2流通；經(jīng)過跨接于V2與V3上的續(xù)流二極管VD4、VD5。受二極管正向壓降的限制，V2與V3不能導(dǎo)通。 T+t1之后，重復(fù)前面的過程。 反向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，具有相似的過程。0 A圖4各點(diǎn)波形4）開發(fā)平臺(tái)中直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)開發(fā)板中的直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分如圖5所示；由于S3C2410X芯片自帶PWM定時(shí)器，所以控制部分省去了三角波產(chǎn)生電路、脈沖調(diào)制電路和PWM信號(hào)延遲及信號(hào)分配電路，取而代之的是S3C2410X芯片的定時(shí)器0、1組成的雙極性PWM發(fā)生器。2、Timer部件S3C2410X雙極性PWM發(fā)生器Ti

7、mer部件主要是用于提供定時(shí)功能、脈寬調(diào)制（PWM功能的部件，它的應(yīng)用比較靈活，對(duì)于需要一定頻率的脈沖信號(hào)、一定時(shí)間間隔的定時(shí)信號(hào)的應(yīng)用場合，它都能提供應(yīng)用支持。下面主要對(duì)S3c2410K片內(nèi)部的Timer部件進(jìn)行介1）概況S3c2410芯片內(nèi)部擁有5個(gè)16位的Timer部件。其中TimerO,Timer1,Timer2,Timer3具有脈寬調(diào)制（PWM）功能。Timer4僅作定時(shí)器用，不具有PWM功能，因?yàn)樗鼪]有輸出引腳。TimerO有一個(gè)死區(qū)（dead-zone）發(fā)生器，通常用于大電流設(shè)備應(yīng)用。Timer0和Timer1共享一個(gè)8位的預(yù)分頻器，而Timer2,Timer3,Timer4共享

8、另一個(gè)8位的預(yù)分頻器。另外還有2個(gè)具有5種分頻系數(shù)的時(shí)鐘分割器，5種不同的分頻系數(shù)是：1/2,1/4,1/8,1/16和TCLK。其中，Timer0和Timer1共享一個(gè)4位的分割器，而Timer2，Timer3，Timer4共享另一個(gè)4位的分割器。每個(gè)Timer部件接收的時(shí)鐘是經(jīng)過預(yù)分頻器、分割器分頻后的、僅提供給自己的時(shí)鐘信號(hào)。8位的預(yù)分頻器、分割器均可編程設(shè)定。S3c2410芯片內(nèi)部的Timer部件功能框圖如圖7-6所示。T0UT2) 1WT3* r*jPin圖5 Timer部件內(nèi)部功能框圖TCNTBn是定時(shí)器的計(jì)數(shù)緩沖寄存器，初始化應(yīng)給其賦一個(gè)初值，該初值在定時(shí)器啟動(dòng)時(shí)加載進(jìn)遞減計(jì)數(shù)器

9、中。TCMPBn是定時(shí)器（但Timer4沒有）的比較緩沖寄存器，初始化時(shí)也給其賦一個(gè)初值，該初值被加載進(jìn)比較寄存器，以便與遞減計(jì)數(shù)器中的值比較。TCNTBn和TCMPBn的雙緩沖機(jī)制，保證了Timer部件在頻率和占空比發(fā)生改變時(shí)能有一個(gè)穩(wěn)定的輸出。2）Timer部件的操作每個(gè)定時(shí)器都有他自己的16位遞減計(jì)數(shù)器TCNTn，該計(jì)數(shù)器是通過定時(shí)器自己的時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)的。當(dāng)遞減計(jì)數(shù)器減為0時(shí)，可產(chǎn)生定時(shí)器中斷請求信號(hào)，該中斷信號(hào)通知微處理器定時(shí)器的操作已經(jīng)完成了。當(dāng)定時(shí)器計(jì)數(shù)器中的值為0時(shí)，TCNTBn的值將自動(dòng)加載到遞減計(jì)數(shù)器，以開始下一輪定時(shí)操作。但是，如果定時(shí)器停止工作，那么TCNTBn的值就不會(huì)被重

10、新加載到計(jì)數(shù)器中。TCMPBn的值用于脈寬調(diào)制。當(dāng)遞減計(jì)數(shù)器的值和定時(shí)器控制邏輯中的比較寄存器值相匹配時(shí)，定時(shí)器控制邏輯將改變輸出電平（outputlevel）。因止匕,比較寄存器確定脈寬調(diào)制信號(hào)輸出的上升時(shí)間（或者下降時(shí)間）。（1）基本的定時(shí)器操作每個(gè)定時(shí)器（除了定時(shí)器4外）者B有TCNTBn,TCNTn,TCMPBn和TCMPn在TCNTn的值達(dá)至I0時(shí)，TCNTBn和TCMPBn被分另力口載至UTCNTn和TCMPn中c同時(shí)，如果中斷使能的話，將會(huì)提出中斷請求。TCNTn和TCMPn是內(nèi)部寄存器，TCNTn計(jì)數(shù)器的值可以通過TCNTOn寄存器讀出。定時(shí)器基本操作的過程如圖6所示。Skui

11、t bil=lTimeiissldrkd|T匕AJa-rcjoad|fTCNTn=TCMPri|Tim史r由sluppM11n1111:7:*T+t.中斷道求圖6定時(shí)器操作fCMPnTCNTBn=3 TCN1 Bn =il Manual upciate= 1 Autoeiaaci= 1TCNT 斯=2 TCNlBnO manual updaie=o Auto-reioad= i1 X。（2）自動(dòng)重載和雙緩沖器S3c2410芯片的PWM定時(shí)器有雙緩沖功能，該功能可以在不停止當(dāng)前定時(shí)器操作的情況下，重新加載為下一輪定時(shí)器操作而改變的值。在這種機(jī)制下，盡管設(shè)置了新的定時(shí)器計(jì)數(shù)值，但是當(dāng)前定時(shí)器的操作

12、不受影響，還是按原計(jì)數(shù)值完成操作。定時(shí)器計(jì)數(shù)值可以寫入定時(shí)器計(jì)數(shù)緩沖寄存器（TCNTBn）中，而當(dāng)前定時(shí)器的計(jì)數(shù)值可以從定時(shí)器計(jì)數(shù)觀察寄存器（TCNTOn）中讀到。如果讀取TCNTBn的值，讀至U的值不一一定是當(dāng)前定時(shí)器的計(jì)數(shù)值，但一定是下一輪定時(shí)器操作的計(jì)數(shù)值。當(dāng)TCNTn值達(dá)至IJ0時(shí)，自動(dòng)重載操作將TCNTBn的值拷貝至TCNTn中。寫入至ijTCNTBn中的值，僅在TCNTn值為0并且自動(dòng)重載使能時(shí)，被加載到TCNTn中。如果TCNTn值變?yōu)?并且自動(dòng)重載不使能，那么，TCNTn就不會(huì)進(jìn)一步操作。一個(gè)雙緩沖功能的例子如圖7所示。寫寫TCHTBn=100TCMTBn=200開始ITCHT

13、E噸11自動(dòng)加費(fèi)一IHHHI150100100200中斷I_I_IL圖7一個(gè)雙緩沖功能的例子(3)采用手動(dòng)更新方式初始化定時(shí)器當(dāng)遞減計(jì)數(shù)器的值為0時(shí)，定時(shí)器自動(dòng)重載操作就會(huì)發(fā)生。但若在重載發(fā)生之前，TCNTn的初始值還沒有設(shè)置，在這種情況下，就必須通過手動(dòng)更新位來加載TCNTn的初值。啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器操作的步驟如下：1) 將初始值寫至ITCNTBn和TCMPBn中2) 設(shè)置相應(yīng)的定時(shí)器的手動(dòng)更新位。3) 設(shè)置相應(yīng)的定時(shí)器的啟動(dòng)位來啟動(dòng)定時(shí)器，并清除手動(dòng)更新位。如果定時(shí)器被強(qiáng)制停止，TCNTn仍保持著當(dāng)前計(jì)數(shù)值，而不會(huì)從TCNTBn重新加載計(jì)數(shù)值。如果需要重新啟動(dòng)定時(shí)操作，則必須設(shè)置新的計(jì)數(shù)值，這

14、也要采用手動(dòng)更新的方式。如圖8所示，若要產(chǎn)生圖中所示脈沖信號(hào)波形，則要進(jìn)行如下步驟的操作：1)使能自動(dòng)重載功能位。設(shè)置TCNTBn的值為160(50+110),TCMPBn的值為110。設(shè)置手動(dòng)更新位和配置反轉(zhuǎn)器位(開/關(guān))。手動(dòng)更新位分別設(shè)置TCNTn和TCMPn為TCNTBn和TCMPBn的值。然后，再分另設(shè)置TCNTBn的值和TCMPBn的值為80(40+40)和40,用作下一輪的重載值。2)設(shè)置啟動(dòng)位，將手動(dòng)更新位滿為0,反轉(zhuǎn)器置為of,自動(dòng)重載使能。定時(shí)器的遞減計(jì)數(shù)器開始啟動(dòng)工作。3）當(dāng)TCNTn的值達(dá)到與TCMPn的值相同時(shí)，TOUTn的邏輯電平由低變高。4）當(dāng)TCNTn的值達(dá)至I

15、J0時(shí)，產(chǎn)生中斷請求，同時(shí)TCNTBn的值力口載至U一個(gè)臨時(shí)寄存器中。在下一節(jié)拍的定時(shí)器操作開始時(shí)，TCNTn從臨時(shí)寄存器中重新加載計(jì)數(shù)值。5）在中斷服務(wù)程序中，TCNTBn的值和TCMPBn的值分別設(shè)置為80（20+60）和60,用于下一輪的定時(shí)操作。6）當(dāng)TCNTn的值達(dá)到與TCMPn的值相同時(shí)，TOUTn的邏輯電平由低變高。7）當(dāng)TCNTn的值達(dá)至IJ0時(shí)，TCNTn自動(dòng)重載TCNTBn中的值，并觸發(fā)一個(gè)中斷請求。8）在中斷服務(wù)程序中，自動(dòng)重載和中斷請求被禁止，從而停止定時(shí)器工作。9）當(dāng)TCNTn的值達(dá)到與TCMPn的值相同時(shí)，TOUTn的邏輯電平由低變高。10）當(dāng)TCNTn的值遞減計(jì)數(shù)

16、到0時(shí)，由于自動(dòng)重載被禁止，因此TCNTn不再重載計(jì)數(shù)值，并且定時(shí)器停止。11）不再產(chǎn)生中斷請求。圖8定時(shí)器產(chǎn)生的一個(gè)脈沖信號(hào)（4）脈寬調(diào)制（PWM）PWM脈沖寬度值由TCMPBn確定，而PWM脈沖頻率值由TCNTBn確定。如圖9所示。若要得到一個(gè)較高的PWM脈寬輸出值，需增加TCMPBn的值。若要得到一個(gè)較低的PWM脈寬輸出值，需減少TCMPBn的值。如果輸出反轉(zhuǎn)器被使能，增加和減少的結(jié)果將是反轉(zhuǎn)的?；陔p緩沖器的功能，下一輪PWM周期的TCMPBn的值，可以通過中斷服務(wù)程序或其他方法，在當(dāng)前PWM周期內(nèi)任何時(shí)刻寫入write TCMPfin = 50忡rie TCMPBn=MWnleIC

17、M PHn ： N?x1 F W r.fl Vfllde圖9PWM的脈寬實(shí)例(5)輸出電平控制以下的方法用來保持TOUT的電平為高或低(假設(shè)反轉(zhuǎn)器關(guān)閉)： 關(guān)閉自動(dòng)加載位。然后，TOUTn的電平變?yōu)楦撸〞r(shí)器在TCNTn遞減計(jì)數(shù)到0時(shí)停止，推薦使用這種模式。 通過將定時(shí)器的啟動(dòng)/停止位滿為0來停止定時(shí)器工作。如果TCNTn的值小于等于TCMPn的值，輸出電平為高。如果TCNTn的值大于TCMPn的值，輸出電平為低。 TOUTn可以通過設(shè)置TCON中的反轉(zhuǎn)器的on/of位來反轉(zhuǎn)。經(jīng)過反轉(zhuǎn)器反轉(zhuǎn)的PWM信號(hào)如圖10所示InvErJter o!TinverterIn dial StatePeriod

18、 1Timer stepPeriod 7圖10 反轉(zhuǎn)器反轉(zhuǎn)后的效果(6)死區(qū)發(fā)生器死區(qū)發(fā)生器用于對(duì)大功率設(shè)備進(jìn)行PWM控制。這個(gè)功能用于在一個(gè)開關(guān)設(shè)備的斷開和另一個(gè)開關(guān)設(shè)備的閉合之間插入一個(gè)時(shí)間間隙。這個(gè)時(shí)間間隙使得兩個(gè)開關(guān)設(shè)備不可能同時(shí)被打開，即使是很短的一段時(shí)間。圖11所示的是死區(qū)使能時(shí)的輸出波形圖。TOUT0是PWM的輸出，nTOUT0是TOUT0的反轉(zhuǎn)輸出。如果死區(qū)被使能，那么從TOUT0和nTOUT0輸出的波形將分別是TOUT0_DZ和nTOUT0_DZ(如圖11所示)。在死區(qū)的間隙中，TOUT0_DZ和nTOUT0_DZ不可能同時(shí)出現(xiàn)高電平。TOUT0nTOUTOOUTO. DZD

19、eadzoneIntervalnTOUTflD2圖ii死區(qū)使能時(shí)的輸出波形3)PWM發(fā)生器用到的寄存器(1)定時(shí)器配置寄存器0(TCFG0)定時(shí)器配置寄存器0(TCFG0)是可讀/寫的，主要用來設(shè)置預(yù)分頻系數(shù)。其地址為：0x51000000,復(fù)位后白初值為0x00000000。TCFG0寄存器的具體格式如表1所小。表1TCFG0寄存器的格式符號(hào)位描述初始狀態(tài)Reserved31:24:保留0x00Deadzonelength23:16這8位用于確定死區(qū)長度，死區(qū)長度的1個(gè)單位等于Timer0的定時(shí)間隔。0x00Prescaler115:8這8位確定Timer2、Timer3、Timer4的預(yù)分

20、頻器值。0x00Prescaler07:0這8位確定Timer。、Timer1的預(yù)分頻器值。0x00(2)定時(shí)器配置寄存器1(TCFG1)定時(shí)器配置寄存器1(TCFG1)是可讀/寫的，主要用來設(shè)置分割器值。其地址為：0x51000004,復(fù)位后白初值為0x00000000。TCFG1寄存器的具體格式如表2所示。表2TCFG1寄存器的格式符號(hào)位描述初始狀態(tài)Reserved31:24呆留0x00DMAmode23:20選擇產(chǎn)生DMA青求的定時(shí)器。0000=不選擇（所有米用中斷請求）0001=Timer00010=Timer10011=Timer20100=Timer30101=Timer40110

21、=保留0000MUX419:16選才?Timer4的分割器值。0000=1/20001=1/40010=1/80011=1/1601XX=外部TCLK10000MUX315:12選才TTimer3的分割器值。0000=1/20001=1/40010=1/80011=1/1601XX=外部TCLK10000MUX211:8選才TTimer2的分割器值。0000=1/20001=1/40010=1/80011=1/1601XX=外部TCLK10000MUX17:4選才?Timer1的分割器值。0000=1/20001=1/40010=1/80011=1/1601XX=外部TCLK00000MUX0

22、3:0選才TTimer0的分割器值。0000=1/20001=1/40010=1/80011=1/1601XX=外部TCLK00000通過TCFG0、TCFG1的設(shè)置，可以確定預(yù)分頻系數(shù)和分割器值，最終通過下面公式計(jì)算定時(shí)器輸入時(shí)鐘頻率。定時(shí)器輸入時(shí)鐘頻率=PCLK/（預(yù)分頻系數(shù)+1）/（分割器值）預(yù)分頻系數(shù)的范圍=0255分割器值的取值范圍=2,4,8,16（3）定時(shí)器控制寄存器（TCON）定時(shí)器控制寄存器（TCON）是可讀/寫的，其地址為：0x51000008,復(fù)位后的初值為0x00000000。TCON寄存器的具體格式如表3所示。表3TCON寄存器的格式符號(hào)位描述初始狀態(tài)Timer422

23、確定Timer4的自動(dòng)裝載功能位1=自動(dòng)裝載0=一次停止0Timer421確定Timer4的手動(dòng)更新位1=更新TCNTB40=不操作0Timer420確定Timer4的啟動(dòng)/停止位1二啟動(dòng)0二停止0Timer319確定Timer3的自動(dòng)裝載功能位1二自動(dòng)裝載0二一次停止0Timer318確定Timer3的輸出反轉(zhuǎn)位1二TOUT雙轉(zhuǎn)0=不反轉(zhuǎn)0Timer317確定Timer3的手動(dòng)更新位1二更新TCNTB刎TCMPB30二不操作0Timer316確定Timer3的啟動(dòng)/停止位1二啟動(dòng)0=停止0Timer215確定Timer2的自動(dòng)裝載功能位1二自動(dòng)裝載0=一次停止0Timer214確定Timer

24、2的輸出反轉(zhuǎn)位1二TOUT坂轉(zhuǎn)0=不反轉(zhuǎn)0Timer213確定Timer2的手動(dòng)更新位1二更新TCNTB2口TCMPB20二不操作0Timer212確定Timer2的啟動(dòng)/停止位1二啟動(dòng)0=停止0Timeri11確定Timer1的自動(dòng)裝載功能位1二自動(dòng)裝載0=一次停止0Timeri10確定Timer1的輸出反轉(zhuǎn)位1二TOUT僅轉(zhuǎn)0=不反轉(zhuǎn)0Timeri9確定Timer1的手動(dòng)更新位1二更新TCNTBf0TCMPB10二不操作0Timeri8確定Timer1的啟動(dòng)/停止位1二啟動(dòng)0=停止0Reserved7:5保留000Deadzone4確定夕匕區(qū)操作位1二使能0=不使能0TimerO3確定Timer0的自動(dòng)裝載功能位1二自動(dòng)裝載0=一次停止0TimerO2確定Timer0的輸出反轉(zhuǎn)位1二TOUT版轉(zhuǎn)0=不反轉(zhuǎn)0Timer01確定Timer0的手動(dòng)更新位1=更新TCNTB陰口TCMPB00=不操作0Timer00確定Timer0的啟動(dòng)/停止位1=啟動(dòng)0=停止0(4)Timer。計(jì)數(shù)緩沖寄存器和比較緩沖寄存器(TCNTB0/TCMPB0)Timer。計(jì)數(shù)緩沖寄存器(TCNTB0)是可讀/寫的，其地址為：0x5100000C,復(fù)位后的初值為0x00000000。Timer。比較緩沖寄存器(TCMPB0)是可讀/寫的，其地址為：0x51000010,復(fù)位后白初值