安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)表和功能表

1、 安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)表安川伺服驅(qū)動(dòng)器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時(shí)，只需設(shè)定以下參數(shù)(見(jiàn)參數(shù)表);其余參數(shù),一般情況下,不用修改。安川伺服驅(qū)動(dòng)器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時(shí)，只需設(shè)定以下參數(shù)(見(jiàn)參數(shù)表);其余參數(shù),一般情況下,不用修改。Pn000 功能選擇 n.0010(設(shè)定值) 第0位：設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向;設(shè)“1”改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)反向。第1位：設(shè)定控制方式為:“1”位置控制方式。Pn200 指令脈沖輸入方式功能選擇 n.0101(設(shè)定值)  “1”正反雙路脈沖指令(正邏輯電平)(設(shè)定從控制器送給驅(qū)動(dòng)器的指令脈沖的類(lèi)型)Pn202 電子齒輪比(分子)Pn203 電子齒輪比(分母)根據(jù)不同螺距的絲桿與帶輪

2、比計(jì)算確定，計(jì)算方法如下：Pn202/Pn203=編碼器條紋數(shù)(32768)X4 / 絲杠螺距×帶輪比×1000參數(shù)設(shè)置圍: 1/100分子/分母100注：1. KND 系統(tǒng)的電子齒輪比需設(shè)置為：CMR/CMD=1：1 (確保0.001 的分辨率)；2. 如果是數(shù)控車(chē)床,X 軸用直徑編程,則以上計(jì)算公式中,分母還應(yīng)乘以2，即： 絲杠螺距×帶輪比×1000×2。Pn50A 功能選擇 n.8100(設(shè)定值) 1-使用/S-ON 信號(hào)(伺服啟動(dòng)信號(hào))。4-伺服驅(qū)動(dòng)器上,“正向超程功能無(wú)效”。Pn50B 功能選擇 n.6548(設(shè)定值) 1-伺服驅(qū)動(dòng)器

3、上,“負(fù)向超程功能無(wú)效”。Pn50E 功能選擇 n.0000(設(shè)定值)  配KND 系統(tǒng)時(shí),設(shè)置為“0000”，詳細(xì)見(jiàn)安川手冊(cè)Pn50F 功能選擇 n.0200(設(shè)定值) 3-伺服驅(qū)動(dòng)器上,CN1 插頭的27 和28 腳用作控制剎車(chē)用的24V 中間繼電器的控制信號(hào)/BK。(注：當(dāng)電機(jī)帶剎車(chē)時(shí)需設(shè)置)Pn506 伺服關(guān)時(shí)，在電機(jī)停止情況下，剎車(chē)延時(shí)時(shí)間 根據(jù)具體要求設(shè)定 注:設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠(chǎng)時(shí)設(shè)為“0”。（當(dāng)電機(jī)帶剎車(chē)時(shí)需設(shè)置）Pn507 伺服關(guān)時(shí)，電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，剎車(chē)開(kāi)始參數(shù) 根據(jù)具體要求設(shè)定 注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，伺服關(guān)斷時(shí)，當(dāng)電機(jī)低于此參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速

4、時(shí)，電機(jī)剎車(chē)才開(kāi)始動(dòng)作。設(shè)定單位以“轉(zhuǎn)”為單位。出廠(chǎng)時(shí)設(shè)為“100”。（Pn507 和 Pn508 滿(mǎn)足一個(gè)條件，剎車(chē)就開(kāi)始動(dòng)作）Pn508 伺服關(guān)時(shí)，電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，剎車(chē)延時(shí)時(shí)間 根據(jù)具體要求設(shè)定注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，伺服關(guān)斷時(shí)，延時(shí)此參數(shù)設(shè)定的時(shí)間后半部，電機(jī)剎車(chē)才開(kāi)始動(dòng)作。設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠(chǎng)時(shí)設(shè)為“50”（即500 ms） 。（當(dāng)電機(jī)帶剎車(chē)時(shí)需設(shè)置）（Pn507 和 Pn508 滿(mǎn)足一個(gè)條件，剎車(chē)就開(kāi)始動(dòng)作）安川伺服驅(qū)動(dòng)器的伺服增益調(diào)整根據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)后, 開(kāi)始調(diào)整伺服性能，步驟如下1.確認(rèn)或修改Pn110 參數(shù)值為n.XXX0（X 表示不需改變）。2.

5、開(kāi)關(guān)一次驅(qū)動(dòng)器電源。3.控制器手動(dòng)方式用中低速運(yùn)行機(jī)床工作臺(tái)。4.調(diào)整機(jī)械剛性值（修改F001 中的數(shù)值）（方法同密碼設(shè)定方法）注：F001 機(jī)械剛性值的數(shù)值圍為“110”，數(shù)值越大剛性越大。（驅(qū)動(dòng)器初始值為“4”）安川驅(qū)動(dòng)器功能參數(shù)輔助功能一覽表，監(jiān)視模式一覽表，用戶(hù)參數(shù)一覽表，報(bào)警顯示一覽表輔助功能一覽表Fn000 顯示警報(bào)追蹤備份數(shù)據(jù)Fn001 設(shè)定在線(xiàn)自動(dòng)調(diào)諧時(shí)的剛性Fn002 微動(dòng)（JOD）模式運(yùn)行Fn003 原點(diǎn)檢索模式Fn004 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）Fn005 對(duì)用戶(hù)參數(shù)設(shè)定值進(jìn)行初始化Fn006 清除警報(bào)追蹤備份數(shù)據(jù)Fn007 將通過(guò)在線(xiàn)自動(dòng)調(diào)諧動(dòng)作結(jié)果獲得的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比數(shù)據(jù)寫(xiě)入

6、到EEPROMFn008 絕對(duì)值編碼器多匝復(fù)位（設(shè)置操作）指令偏移量Fn009 自動(dòng)調(diào)整模擬量（速度、扭矩）指令偏移量Fn010 設(shè)定密碼（禁止改寫(xiě)用戶(hù)參數(shù)）Fn011 確認(rèn)電機(jī)機(jī)型Fn012 顯示伺服單元的軟件版本Fn013 發(fā)生“旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值不一致（A.CC）警報(bào)”時(shí)變更旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定監(jiān)視模式一覽表Un000 電機(jī)轉(zhuǎn)速Un001 速度指令Un002 部轉(zhuǎn)矩指令（相對(duì)于額度轉(zhuǎn)矩的值）Un003 旋轉(zhuǎn)角1Un004 旋轉(zhuǎn)角2Un005 輸入信號(hào)監(jiān)視Un006 輸出信號(hào)監(jiān)視Un007 輸入指令脈沖速度（僅在位置控制模式有效）Un008 偏移脈沖的值（位置偏移量）（僅在位置控制模式有效）Un

7、009 累計(jì)負(fù)載率（將額定扭矩設(shè)為100%時(shí)的值：顯示10ms周期的有效轉(zhuǎn)矩）Un00A 再生負(fù)載率（可處理的再生電力設(shè)為100%時(shí)的值：顯示10ms周期的再生消耗電力）Un00B DB電阻功耗（將動(dòng)態(tài)制動(dòng)器動(dòng)作時(shí)的可處理功率設(shè)為100%時(shí)的值：顯示10ms周期的DB消耗功率）Un00C 輸入指令脈沖計(jì)數(shù)器（用16進(jìn)制表示）（僅在位置控制模式有效）Un00D 反饋脈沖計(jì)數(shù)器（用16進(jìn)制表示）用戶(hù)參數(shù)一覽表Pn000 功能選擇基本開(kāi)關(guān)Pn001 功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)1Pn002 功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)2Pn003 功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)3Pn004 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）Pn005 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）Pn100

8、 速度環(huán)增益Pn101 速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)Pn102 位置一半增益Pn103 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比Pn104 第2速度環(huán)增益Pn105 第2速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)Pn106 第2位置環(huán)增益Pn107 偏移Pn108 偏移疊加圍Pn109 前饋Pn10A 前饋濾器時(shí)間能參數(shù)Pn10B 增益類(lèi)應(yīng)用開(kāi)關(guān)Pn10C 模式開(kāi)關(guān)（扭矩指令）Pn10D 模式開(kāi)關(guān)（速度指令）Pn10E 模式開(kāi)關(guān)（加速度）Pn10F 模式開(kāi)關(guān)（偏移脈沖）Pn110 在線(xiàn)自動(dòng)調(diào)諧類(lèi)開(kāi)關(guān)Pn111 速度反饋補(bǔ)償*1Pn124 自動(dòng)增益切換計(jì)時(shí)*2Pn125 自動(dòng)增益切換幅度*2Pn200 位置控制指令形態(tài)選擇開(kāi)關(guān)Pn201 PG分頻率數(shù)（16位

9、）Pn202 電子齒數(shù)比（分子）Pn203 電子齒數(shù)比（分母）Pn204 位置指令加減速時(shí)間參數(shù)Pn205 旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定*1Pn206 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）Pn207 位置控制功能開(kāi)關(guān)Pn208 位置指令移動(dòng)平均時(shí)間 Pn212 PG分頻脈沖數(shù)（17位以上）*1Pn217 指令脈沖輸入倍率*1Pn218 指令脈沖倍率功能選擇*1Pn300 速度指令輸入增益Pn301 部設(shè)定速度1Pn302 部設(shè)定速度2Pn303 部設(shè)定速度3Pn304 微動(dòng)（JOG）速度Pn305 軟起動(dòng)加速時(shí)間Pn306 軟起動(dòng)減速時(shí)間Pn307 速度指令濾波器時(shí)間參數(shù)Pn308 速度反饋濾波器時(shí)間參數(shù)Pn309 預(yù)

10、約定額（請(qǐng)勿更改）*1Pn400 扭矩指令輸入增益Pn401 扭矩指令濾波器時(shí)間參數(shù)Pn402 正轉(zhuǎn)扭矩限制Pn403 反轉(zhuǎn)扭矩限制Pn404 正轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制Pn405 反轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制Pn406 緊急停止扭矩Pn407 扭矩控制時(shí)的速度限制 Pn408 扭矩類(lèi)功能開(kāi)關(guān)*Pn409 陷波濾波器1段頻率Pn40A 陷波濾波器第1段Q值* Pn40B 陷波濾波器第2段頻率*Pn40C 陷波濾波器第2段Q值*Pn500 定位完成寬度Pn501 零箝位電平Pn502 旋轉(zhuǎn)檢測(cè)電平Pn503 同速信號(hào)檢測(cè)寬度Pn504 NEAR信號(hào)寬度Pn505 溢出電平Pn506 制動(dòng)器指令-伺服OFF遲延時(shí)間

11、Pn507 制動(dòng)器指令輸出速度電平Pn508 伺服OFF-RMF制動(dòng)器指令等待時(shí)間Pn509 瞬間停止保持時(shí)間Pn50A 輸入信號(hào)選擇1Pn50B 輸入信號(hào)選擇2Pn50C 輸入信號(hào)選擇3 Pn50D 輸入信號(hào)選擇4Pn50E 輸出信號(hào)選擇1Pn50F 輸入信號(hào)選擇2Pn510 輸入信號(hào)選擇3Pn511 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）Pn512 輸出信號(hào)反轉(zhuǎn)設(shè)定Pn513 輸入信號(hào)選擇5*1Pn51A 電機(jī)負(fù)載位置間偏移等級(jí)*1Pn51B 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）*1Pn51D Pn51E 位置偏移過(guò)大警告等級(jí)*1Pn600 再生電阻容量*1Pn601 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）安川伺服器警報(bào)代碼和故障排除200

12、9-07-19 10:59:12 黃豆芽 來(lái)源：樹(shù)林家園 瀏覽次數(shù)：166 安川伺服器警報(bào)代碼和故障排除A.02 使用者參數(shù)失效 服務(wù)器EEPROM 資料異常A.03 主電路譯碼器異常 電源電路偵測(cè)異常A.04 使用者參數(shù)異常 使用者參數(shù)設(shè)定超出許可圍A.05 組合錯(cuò)誤 伺服馬達(dá)與伺服驅(qū)動(dòng)器容量不匹配A.10 過(guò)電流或散熱器過(guò)熱 有一過(guò)電流流過(guò)IGBT散熱器過(guò)熱A.30 回生異常 回生電路故障或回生電阻故障A.32 回生過(guò)載 回生電能超過(guò)回生電阻容量A.40 DC 過(guò)電壓 主回路DC 過(guò)電壓A.41 DC 低電壓 主回路DC 低電壓A.51 超速 馬達(dá)轉(zhuǎn)速過(guò)高A.71 過(guò)載高負(fù)載 馬達(dá)大量超過(guò)

13、額定轉(zhuǎn)矩下操作數(shù)秒或數(shù)十秒A.72 過(guò)載低負(fù)載 馬達(dá)大量超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩下連續(xù)操作A.73 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器過(guò)載 當(dāng)動(dòng)態(tài)制動(dòng)器作用時(shí)旋轉(zhuǎn)的能量超過(guò)動(dòng)態(tài)制動(dòng)器電阻容量A.74 突波電流限制器過(guò)載 主電路電源在ON 與OFF 間頻頻轉(zhuǎn)變A.7A 散熱器過(guò)熱 服務(wù)器的散熱器過(guò)熱A.81 絕對(duì)值編碼器備用電池錯(cuò)誤所有的絕對(duì)編碼器電源均已失效且位置數(shù)據(jù)已被消除A.82 編碼器CHECK SUM 檢查錯(cuò)誤編碼器存的CHECK SUM 檢查結(jié)果不正確A.83 絕對(duì)值編碼器電池錯(cuò)誤 絕對(duì)值編碼器電池電壓降低A.84 絕對(duì)值編碼器資料錯(cuò)誤 所收到的絕對(duì)資料異常A.85 絕對(duì)值編碼器超速 當(dāng)電源接上時(shí)編碼器高速旋轉(zhuǎn)A.86

14、 編碼器過(guò)熱 編碼器部溫度太高A.b1 速度指令輸入讀出錯(cuò)誤 指令速度輸入的A/D 轉(zhuǎn)換器故障A.b2 轉(zhuǎn)矩指令輸入讀出錯(cuò)誤 指令轉(zhuǎn)矩輸入的A/D 轉(zhuǎn)換器故障A.bF 系統(tǒng)警報(bào) 服務(wù)器發(fā)生一個(gè)系統(tǒng)故障A.C1 伺服超速運(yùn)轉(zhuǎn) 伺服馬達(dá)失控AC8 絕對(duì)值編碼器清除異常與多次轉(zhuǎn)動(dòng)限制設(shè)定異常絕對(duì)值編碼器多次轉(zhuǎn)動(dòng)未正確清除或設(shè)定A.C9 編碼器通訊錯(cuò)誤 服務(wù)器與編碼器間無(wú)法通訊A.CA 編碼器參數(shù)錯(cuò)誤 編碼器參數(shù)故障A.Cb 編碼器回授錯(cuò)誤 與編碼器的通訊容不正確A.d0 位置錯(cuò)誤脈沖滿(mǎn)溢 位置偏差脈沖超過(guò)參數(shù)Pn505A.F1 電源線(xiàn)欠相 主電源一相未接CPF00 操作器傳輸錯(cuò)誤 操作器與服務(wù)器傳輸失效1. 若不給自己設(shè)限，則人生中就沒(méi)有限制你發(fā)揮的藩籬。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。在紛雜的塵世里，為自己留下一片純靜的心靈空間，不管是潮起潮落，也不管是陰晴圓缺，你都可以免去浮躁，義無(wú)反顧，勇往直前，輕松自如地走好