聯(lián)合仿真的初版教學(xué)提綱

1、Matlab與Adams聯(lián)合仿真的實(shí)現(xiàn)(3-2 )(2011-06-10 10:30:28)轉(zhuǎn)載標(biāo)簽：分類：工程軟件4a輸入輸出變量雷達(dá)天線控制程序下面來(lái)創(chuàng)建ADAM控制系統(tǒng)模型。如下圖，ADAM和Matlab聯(lián)合仿真，它們之 間要有信息的交換，ADAM要把模型的當(dāng)前位置、速度等信息告訴 Matlab，而 Matlab要根據(jù)控制算法，告訴 ADAM電機(jī)要轉(zhuǎn)動(dòng)多少角度來(lái)盡快達(dá)到穩(wěn)定。對(duì) 于ADAM模型來(lái)說(shuō)，就要有相應(yīng)的輸入和輸出。這里把雷達(dá)擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩azimuth_actuaror作為輸入，把雷達(dá)天線仰角的方 位角azinuth_position和馬達(dá)的轉(zhuǎn)速rotor_velocity 作為

2、輸出，而ADAM程序與控制程序之間是通過(guò)相互傳遞狀態(tài)變量進(jìn)行信息交換，所以要將模型的輸入輸 出變量及其輸入輸出函數(shù)用一組狀態(tài)變量來(lái)表示。在這個(gè)ADAM的例子中，它們 已經(jīng)被定義好了，現(xiàn)只來(lái)查看一下。查看輸入變量:選擇 Build|System Elements|State Variable|Modify雙擊main_olt ,選擇control_torque , OK查看此狀態(tài)變量“ 1 >1P麗*|BkAll ObjecuTSoit by Type二| 'Highlightt ."Close可以看到它的控制力矩為0.0，因?yàn)榭刂屏厝∽钥刂瞥绦虻妮斎耄皇谴颂?定義

3、的值，所以在系統(tǒng)仿真過(guò)程中，程序會(huì)自動(dòng)根據(jù)控制程序的輸出實(shí)時(shí)刷新控 制力矩的值。查看輸入函數(shù):在這里輸入函數(shù)就是驅(qū)動(dòng)力矩 azimuth_actuaror與上面定義的輸入變量之間的 關(guān)系，ADAM與Matlab通過(guò)輸入變量和函數(shù)聯(lián)系在了一起。右擊驅(qū)動(dòng)力矩 azimuth_actuaror ，選擇 Torque: azinuth_actuator|Modify可以看到 Function 的表達(dá)式為 VARVAL(control_torque)，而 VARVAL(是一個(gè)ADAM®數(shù)，它返回狀態(tài)變量con trol_torque 的值，也就是說(shuō)，給雷達(dá)天線輸 入的控制力矩 azinuth_

4、actuator 是從狀態(tài)變量control_torque 處獲得的力矩 值。NameDirectionModify Torque arf | VARVAJ_(.nnain_oft conlrol_torque)Action BodyReaction BodyDefine UsingFunction查看輸出變量:同理，可以查看方位角azinuth_position 和馬達(dá)的轉(zhuǎn)速rotor_velocity 的狀態(tài) 變量，如下，其中AZ(MAR70,MAR2表示函數(shù)返回軸承上標(biāo)記點(diǎn) MAR7繞大地上 標(biāo)記點(diǎn)MAR26勺z軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)角角度值，從而將雷達(dá)天線俯角的方位定義為輸出 變量，傳遞給控制程序

5、； WZ(MAR21,MAR22,MAR表示函數(shù)返回馬達(dá)上標(biāo)記點(diǎn) MAR2繞大地上標(biāo)記點(diǎn)MAR22勺z軸旋轉(zhuǎn)的角速度值，從而將馬達(dá)轉(zhuǎn)速定義為輸 出變量。上面定義了用于機(jī)電聯(lián)合仿真的輸入輸出變量，但是在ADAMS/Control模塊的輸 入輸出設(shè)置中還不能直接使用這些變量，需要將這些狀態(tài)變量定義為輸入輸出輸入宏的定義方法為選擇 Build|Co ntrols Toolkit|Pla nt In put如下圖，定義輸入宏1 .一 &呼*|CDfUFOltww輸出宏同理可定義，但實(shí)際上，雷達(dá)天線的輸入輸出宏在導(dǎo)入時(shí)已經(jīng)定義好了, 無(wú)需再定義，可以在Edit|Modify中可以查看 ADAMS

6、/View 2005-0.0File Edit View Build Simulate RevDatii EremcntPi am OutpPlant Output MameNw Plant Output MarneAdann IdComnneriUVansble Namerotor >? foe it y main oil 3zimh_pQ5iiii>n而那個(gè)PINPUT況我們剛才定義的然后就是設(shè)置ADAMS/Controls模塊，導(dǎo)出相應(yīng)文件： 選擇Controls|Plant Export，選擇相應(yīng)的輸入輸出宏File Prefix 可以修改為你想要的名字， Control Package 改為MATLAB如下ADAMS/SoK-er ChoiceUser Defined Litxafy NameADAMS H陶愉 FortranC+chunqiu ustc &du cnApplyCancelOK完成設(shè)置，在ADAM的當(dāng)前目錄下就產(chǎn)生了 3個(gè)用于聯(lián)合仿真的文件：一個(gè) 是保存A