CP1H伺服控制（課堂PPT）

1、實驗內(nèi)容 接線方法 實現(xiàn)CW/CCW 指令說明 程序段說明 實現(xiàn)速度改變 指令說明 實現(xiàn)梯形控制（定位） 指令說明 實現(xiàn)原點搜索與復(fù)位 設(shè)置說明 指令說明接線方法接線方法說明 本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D； 以PLC的第一路脈沖輸出（脈沖輸出0）為例； SSZ第6根線（運行開關(guān)），接在0V，且常閉； 注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接1.6K的電阻。實現(xiàn)CW/CCW實現(xiàn)流程設(shè)置脈沖數(shù)設(shè)置脈沖發(fā)送脈沖PULS指令SPED指令設(shè)置脈沖頻率與發(fā)送脈沖是同一指令PULS指令說明PULS指令說明 本例中采用端口0輸出，所以第一個參數(shù)為#0； 采用絕對脈沖，所以第二個參數(shù)

2、也是#0； 指定相對脈沖時：移動脈沖數(shù)=脈沖輸出設(shè)定值； 指定絕對脈沖時：移動脈沖數(shù)=脈沖輸出量設(shè)定值-當(dāng)前值； 脈沖數(shù)為4096（16進制為1000）；SPED指令說明SPED指令說明 端口指定為0，即設(shè)置為#0； 第二個參數(shù)在CW時為#0，在CCW時為#10； 目標(biāo)頻率可根據(jù)實際情況設(shè)置。INI指令說明 使用脈沖輸出0進行控制； 用于停止脈沖輸出 指令使用：INI #0 #3 0CW/CCW程序段說明 工作點CW為CW開關(guān)； 工作點CCW為CCW開關(guān)； 在CW或CCW切換時將會停止脈沖輸出，并延時1秒，再進行切換；實現(xiàn)速度改變 實現(xiàn)速度改變的方式有： 使用SPED指令直接修改頻率； 使用頻

3、率加減速控制指令（ACC），實現(xiàn)速度的改變 SPED是直接改變脈沖頻率，而ACC可實現(xiàn)平滑的加/減速過程 運行流程： 使用連續(xù)模式運行； 使用SPED或ACC指令改變速度實現(xiàn)梯形控制（定位）該方式主要用于定位。本例中實現(xiàn)初始頻率開始加速，到達預(yù)定頻率后，到達PLC自動所計算出的減速點后開始減速，最后停止輸出。指令說明實現(xiàn)原點搜索與復(fù)位在編寫程序之前，需要在PLC的脈沖輸出0中做出設(shè)置：設(shè)置說明（一） 設(shè)置中未定義的原點，可設(shè)置保持和未定義： 保持：在脈沖輸出過程中，碰到極限信號，脈沖當(dāng)前值和原點建立標(biāo)志位狀態(tài)保持 未定義：在脈沖輸出過程中，碰到極限信號，脈沖當(dāng)前值和原點建立標(biāo)志位狀態(tài)復(fù)位 限制

4、信號操作：查找，即在查找原點時，限位信號才起作用；總是，在任何時候限位信號都是起作用的。設(shè)置說明（二） 偵測模式： 方法0：在原點接近信號從OFF-ON-OFF時，讀取原點輸入信號。 方法1：在原點接近信號從OFF-ON時，讀取原點輸入信號。 方法2：僅讀取原點輸入信號。 操作模式： 模式0：主要用于步進電機。 模式1：用于伺服電機，但由于該模式不檢測位置原點完成信號，所以精度不太高，但處理時間快。 模式2：用于伺服電機，由于該模式檢測位置原點完成信號，所以精度較高，但處理時間稍慢。設(shè)置說明（三） 查找操作： 反轉(zhuǎn)1：當(dāng)檢測到限位輸入信號時，反專并繼續(xù)運作。 反轉(zhuǎn)2：當(dāng)檢測到限位輸入信號時，產(chǎn)生一個錯誤，并停止運作。 位置監(jiān)測時間：當(dāng)使用操作模式2的時候，可設(shè)置該值，監(jiān)測位置的準(zhǔn)確性，提高精度。ORG指令說明進行原點搜索時，使用指令：ORG #0 #0進行原點返回時，使用指令：ORG #0 #10本段例程說明 先將“ 原點搜索 ”設(shè)置為ON，進行原點搜索； 當(dāng)0.01（原點接近信號）為ON時，停止搜索，搜索完成。 將“ 原點