貨箱欄板焊接機(jī)器人站方案書20130402

1、貨箱欄板焊接機(jī)器人工作站設(shè)備方案書聯(lián)系人: 單位地址: 電 話: 傳 真: 電 郵: 網(wǎng) 站:方案日期：2013年4月2日單位地址：四川省成都市龍?zhí)端聟矘渖鐓^(qū)貨箱欄板焊接機(jī)器人工作站技術(shù)方案1、焊接對(duì)象：工件名稱：貨箱欄板工件材料：低碳鋼工件外形圖：2、焊接工藝分析：焊縫形式：角焊縫、搭接焊縫等多種綜合焊縫；焊接方式：熔化極C02昆合氣體保護(hù)焊接工藝（MAG；焊接形式：機(jī)器人自動(dòng)焊接方式，人工吊裝上下料；焊前狀態(tài)：未點(diǎn)定；焊絲規(guī)格：© 1.6mm實(shí)芯焊絲）,250Kg桶裝焊絲或20Kg盤裝焊絲；3、設(shè)備總述：貨箱欄板焊接機(jī)器人工作站是一臺(tái)用于貨箱欄板焊接的柔性設(shè)備，該機(jī)器人工作 站采

2、用移動(dòng)式機(jī)器人加頭尾坐式單軸變位機(jī)配置方式，機(jī)器人系統(tǒng)采用6+3聯(lián)動(dòng)方式（機(jī)器人本體6軸+ A工位變位翻轉(zhuǎn)1軸+B工位變位翻轉(zhuǎn)1軸+機(jī)器人移動(dòng)行走）實(shí)現(xiàn)工件多種焊縫的焊接。其中機(jī)器人系統(tǒng)采用日本OTC公司工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)AII-V6 ,外部軸焊接變位機(jī)電機(jī)為機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制外部軸馬達(dá)；焊接系統(tǒng)采用日本OTC公司機(jī)器人專用全數(shù)字逆變焊接電源 DM-350及水冷焊槍配置，焊絲采用桶裝焊絲；工作 站配備德國BINZEL公司生產(chǎn)的機(jī)器人專用自動(dòng)清槍站；工作站控制系統(tǒng)采用PLC控制方式。貨箱欄板焊接機(jī)器人工作站示意圖如下圖：3.1設(shè)備配置清單:序號(hào)名稱數(shù)量備注1弧焊機(jī)器人系統(tǒng)1日本OTC公司AII-V6

3、弧焊機(jī)器人本體1座式,臂展1402mm有效負(fù)載6kg；機(jī)器人控制器AX211微軟中文操作系統(tǒng)機(jī)器人示教器及電纜等1全圖彩色顯示器，電纜長度8米；焊接軟件1示教器上顯示、控制焊接參數(shù)機(jī)器人本體與控制柜間電纜1高強(qiáng)度柔性電纜，長度12米；外部軸及驅(qū)動(dòng)控制1外部軸馬達(dá)、RV減速器、外部軸馬達(dá) 驅(qū)動(dòng)伺服包，馬達(dá)電纜2焊接機(jī)器人附加功能1日本OTC公司焊縫起始點(diǎn)尋位功能1實(shí)現(xiàn)工件表面上參考點(diǎn)的實(shí)際位置與 編程位置之間的偏差糾正電弧跟蹤功能1進(jìn)行焊縫實(shí)際位置與示教位置的偏差修正；焊接時(shí)進(jìn)行實(shí)際焊縫3機(jī)器人焊接系統(tǒng)1日本OTC公司全數(shù)字式逆變MIG/MA（焊接電源1DM-350四輪送絲裝置1機(jī)器人接口及控制

4、連接附件1水冷氣保焊槍及電纜1循環(huán)冷卻水箱1用于焊槍冷卻（國產(chǎn)品牌）4一體式清槍、剪絲裝置BRS-CC1德國BINZEL公司5機(jī)器人行走床身1機(jī)器人安裝行走架1外部軸驅(qū)動(dòng)，到位精度高行走床身安裝底座1齒輪齒條傳動(dòng)，直線滑軌導(dǎo)向6頭尾式單軸變位機(jī)1固定式主動(dòng)頭架1外部軸驅(qū)動(dòng)，與機(jī)器人本體隨動(dòng)隨動(dòng)式從動(dòng)尾架1尾座可根據(jù)工件長度調(diào)整位置；變位機(jī)安裝床身底座1型材焊接而成翻轉(zhuǎn)架及工裝夾具1實(shí)現(xiàn)工件的快速裝夾及定位；7半開放式安全圍欄18控制柜及焊接電源放置架19PLC+觸摸屏電氣集成控制系統(tǒng)1PLC+觸摸屏系統(tǒng)程序控制器1三菱PLC工業(yè)觸摸屏集中操作盤1獨(dú)立組合PLC控制控制電纜、電纜拖鏈線槽等110

5、隨機(jī)資料13.2設(shè)備主要參數(shù)設(shè)備可焊最大工件重量400kg設(shè)備可焊工件最大長度3500mm機(jī)器人仃走速度25m/min機(jī)器人位移行程500mm變位機(jī)翻轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)速度84RPM1最大焊接電流350A翻轉(zhuǎn)定位精度（R=5000.1mm機(jī)器人仃走精度0.1mm4、設(shè)備主要部件說明貨箱欄板焊接機(jī)器人站由焊接機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人焊接系統(tǒng)、機(jī)器人行走床身、頭尾座式單軸變位機(jī)、焊接夾具、半封閉式安全圍欄、控制柜及焊接電源放置架以及電氣控制系統(tǒng)組成。設(shè)備布局如下圖：4.1焊接機(jī)器人系統(tǒng)見附錄1：焊接機(jī)器人系統(tǒng)介紹。4.2機(jī)器人焊接系統(tǒng)見附錄2：機(jī)器人焊接系統(tǒng)介紹。4.3機(jī)器人外部軸系統(tǒng)機(jī)器人外部軸系統(tǒng)主要由交流伺服

6、電機(jī)（機(jī)器人外部軸）、伺服包、電機(jī)電纜及外 部軸控制軟件組成。該部套全部采購機(jī)器人供應(yīng)公司（日本OTC產(chǎn)品，包括可協(xié)調(diào)控制的交流伺服電機(jī)、減速器、伺服驅(qū)動(dòng)包、外部軸控制軟件、電機(jī)電纜其它附件。該機(jī)器人工作站共配備兩套外部軸系統(tǒng)，分別作為兩個(gè)焊接工位的驅(qū)動(dòng)單元。機(jī) 器人外部軸系統(tǒng)的主要作用：按系統(tǒng)控制器程序設(shè)定將工件旋轉(zhuǎn)和機(jī)器人本體移動(dòng)與 機(jī)器人本體6關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，以滿足工件復(fù)雜焊縫的焊接。4.4機(jī)器人行走床身機(jī)器人行走床身由機(jī)器人外部軸驅(qū)動(dòng)，其中行走外部軸以機(jī)器人系統(tǒng)第7軸的方式，擴(kuò)展機(jī)器人的可達(dá)范圍，移動(dòng)導(dǎo)軌的有效行程為2.5米。根據(jù)工件的焊接情況，建議焊絲形式采用桶裝焊絲形式，考慮送絲

7、的可行性本方案將送絲桶與機(jī)器人一起移動(dòng)。機(jī)器人移動(dòng)導(dǎo)軌由移動(dòng)導(dǎo)軌安裝底座、機(jī)器人行走安裝架組成；其中安裝底座由 型材焊接加工而成，具有變形小，精度高等優(yōu)點(diǎn)；機(jī)器人行走安裝架主要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人 的安裝和行走，由高精密齒輪齒條副傳動(dòng)，直線滑軌導(dǎo)向。機(jī)器人移動(dòng)導(dǎo)軌示意圖4.5頭尾座式單軸式變位機(jī)頭尾式單軸變位機(jī)的驅(qū)動(dòng)單元為機(jī)器人外部軸馬達(dá)（MTC120），它作為機(jī)器人系 統(tǒng)的第8軸與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)。主要由固定式主動(dòng)頭架、移動(dòng)式從動(dòng)尾架、翻轉(zhuǎn)架及 工裝夾具組成。變位機(jī)固定式主動(dòng)頭架實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)架及工件在焊接過程中的翻轉(zhuǎn)，動(dòng)力源為交流伺服電機(jī)（機(jī)器人外部軸），經(jīng)一個(gè)高精密低背隙行星齒輪減速器和翻轉(zhuǎn)軸系傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)翻

8、轉(zhuǎn)動(dòng)作，并與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)聯(lián)動(dòng)。移動(dòng)式從動(dòng)尾架由從動(dòng)尾架及尾架移動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，其中從動(dòng)尾架與固定頭架組成 變位主體，實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)變位動(dòng)作，從動(dòng)尾架為無動(dòng)力端；主要由從動(dòng)尾架焊裝、回轉(zhuǎn)軸 系、及導(dǎo)電機(jī)構(gòu)組成。針對(duì)不同長度規(guī)格工件的焊接，需調(diào)整從動(dòng)尾架的位置，該設(shè) 備采用手動(dòng)方式，到位后人工手動(dòng)鎖死。焊接工裝夾具用于焊接時(shí)工件的精確定位和夾緊。工件定位夾緊方式采用外形定 位，手動(dòng)夾緊方式。焊接工裝夾具具有唯一性，針對(duì)不同品種及規(guī)格工件的焊接，本 設(shè)備需調(diào)整或跟換相應(yīng)焊接工裝夾具。對(duì)工件的要求：批量尺寸偏差W 1.5 mm。4.6半封閉式安全圍欄大挖斗桿焊接機(jī)器人工作站的工作區(qū)域設(shè)置一個(gè)半開放式安全圍欄，

9、在防護(hù)圍欄 進(jìn)口處設(shè)置安全光柵檢測，以免操作者在機(jī)器人工作時(shí)誤入焊接區(qū)域，造成安全事故安全圍欄整體采用拼接式，各分接單元由型材焊接而成，具有美觀大方，牢固可靠等 優(yōu)點(diǎn)。安全圍欄在設(shè)備操作位處為開放結(jié)構(gòu)，其余位置封閉，在半開放式安全圍欄的 側(cè)方設(shè)置有檢修門，以便于設(shè)備調(diào)試及檢修人員進(jìn)入設(shè)備內(nèi)部。4.7控制柜及焊接電源放置架機(jī)器人控制箱、焊接電源、冷卻循環(huán)水箱、主控制柜以及控制附屬箱柜等都放置 在機(jī)器人控制放置架上，放置架安裝在半封閉式安全圍欄后部，由型材焊接而成4.8控制系統(tǒng) 本系統(tǒng)由控制柜、操作盒及連接電線組成。電氣控制系統(tǒng)特點(diǎn)：工作站由焊接機(jī)器人系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)及外 圍設(shè)備等部分組成，為完成焊

10、接任務(wù)需要協(xié)同 控制。外圍設(shè)備采用PLC控制，并且與機(jī)器人 控制系統(tǒng)進(jìn)行通訊。PLC采用日本三菱系列，包 括觸摸顯示屏在內(nèi)的操作平臺(tái)，可以顯示整個(gè) 工作站的工作情況和進(jìn)程，具有手動(dòng)、自動(dòng)、 示教、測試等功能模式。針對(duì)不同的工件，可 設(shè)置不同的焊接程序并編號(hào)，進(jìn)行預(yù)約，在焊 接時(shí)從觸摸屏上直接調(diào)用對(duì)應(yīng)的焊接程序進(jìn)行焊接。米用調(diào)整（手動(dòng)）和自動(dòng)焊接兩種控制方式。PLC可編程控制器、調(diào)速、顯示、照明各部分采用各自的電源，相互之間完全隔 離，控制器可靠性明顯提高。5、設(shè)備操作流程：人工將裝配并定位點(diǎn)焊完成的工件裝夾到變位工位夾具上，按位于安全圍欄外部 的操作臺(tái)上的雙啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人到位開始對(duì)工件按焊接

11、工藝規(guī)定的焊接順序和焊接 參數(shù)進(jìn)行焊接，在機(jī)器人焊接過程中，機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)和變位機(jī)配合機(jī)器人本體動(dòng)作, 使工件焊縫處于最佳焊接位置。其它事項(xiàng)說明1.設(shè)備運(yùn)行環(huán)境該產(chǎn)品應(yīng)室內(nèi)安裝，放在避免陽光直射、避雨、干燥通風(fēng)、無粉塵的環(huán)境中，盡 量避免嚴(yán)重影響設(shè)備使用的氣體蒸汽、化學(xué)沉積、霉菌及其它爆炸性、腐蝕性介質(zhì)， 并應(yīng)遠(yuǎn)離劇烈震動(dòng)和顛簸的場合。電網(wǎng)電壓波動(dòng)：<± 10% （當(dāng)電網(wǎng)頻率為額定值時(shí)）電網(wǎng)頻率波動(dòng)：<± 1% （當(dāng)電網(wǎng)電壓為額定值時(shí)）周圍空氣溫度范圍焊接時(shí)0 C+ 40C2 設(shè)備制造執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)符合GB/T8118-1995電弧焊機(jī)通用技術(shù)條件GB6988-86電

12、氣制圖GB4064-1983電氣設(shè)備安全設(shè)計(jì)導(dǎo)則GB/T1184-1996形狀與位置公差GB/T 1800.3 1998 極限與配合GB4884-85絕緣導(dǎo)線的標(biāo)記GB/T3384-92機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)要求3 .制作及設(shè)備安裝、調(diào)試3.1. 設(shè)備基礎(chǔ)、配電柜由買方自制；3.2. 設(shè)備基礎(chǔ)由賣方提供圖紙，買方按圖施工制作；3.3. 設(shè)備安裝、調(diào)試由賣方負(fù)責(zé)，買方配合安裝。4. 技術(shù)服務(wù)4.1. 整機(jī)質(zhì)保期為終驗(yàn)收后12個(gè)月；在質(zhì)保期期間，我方將免費(fèi)提供相關(guān)技術(shù)服務(wù)。4.2. 設(shè)備最終驗(yàn)收后，設(shè)備的保修期為1年，免費(fèi)提供零件及服務(wù)，服務(wù)應(yīng)及時(shí)有效 在接到用戶故障信息后要求4工作小時(shí)內(nèi)響應(yīng)，3個(gè)

13、工作日內(nèi)到達(dá)甲方現(xiàn)場。4.3. 我方將建立詳細(xì)用戶檔案，當(dāng)設(shè)備質(zhì)量保證期過后，依然能提供廣泛而優(yōu)惠的技 術(shù)支持、接受咨詢及設(shè)備備件的供應(yīng)。5. 提供的隨機(jī)資料a. 基礎(chǔ)圖1套；b. 設(shè)備總裝示意圖1套；c. 設(shè)備電氣資料（原理圖、接線圖、程序梯形圖）1套；d. 設(shè)備說明書1套；e. 設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè)1套；f. 備品備件及易損件清單1份；g. 出廠檢驗(yàn)報(bào)告及合格證各1份；h. 保修單1份。i. 發(fā)貨清單1份6. 設(shè)備交貨期合同生效后100工作日具備預(yù)驗(yàn)收條件。7. 包裝、運(yùn)輸7.1.包裝：簡易/木箱包裝；7.2 運(yùn)輸：（國內(nèi)交貨地）汽運(yùn)。8. 驗(yàn)收及培訓(xùn)8.1預(yù)驗(yàn)收預(yù)驗(yàn)收地點(diǎn)：預(yù)驗(yàn)收在賣方生產(chǎn)現(xiàn)

14、場進(jìn)行；用戶提供合格產(chǎn)品試件；簽定預(yù)驗(yàn)收?qǐng)?bào)告； 預(yù)驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)：按照技術(shù)協(xié)議的要求及國家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。8.2終驗(yàn)收終驗(yàn)收地點(diǎn)：買方生產(chǎn)車間；終驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)：按照技術(shù)協(xié)議的要求及國家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行；在規(guī)定時(shí)間內(nèi)若因買方原因 無法正常進(jìn)行終驗(yàn)收項(xiàng)目，視為賣方設(shè)備已通過終驗(yàn)收。8.3培訓(xùn)在預(yù)驗(yàn)收和終驗(yàn)收期間，由賣方負(fù)責(zé)對(duì)買方的工程技術(shù)人員及操作工進(jìn)行設(shè)備操作、 維護(hù)保養(yǎng)等方面的培訓(xùn)附錄1:焊接機(jī)器人系統(tǒng)介紹(1) 、機(jī)器人本體AII-V6型機(jī)器人為6軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人，采用的新型交流伺服電機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、高可靠性等特點(diǎn)，從而使機(jī)器人本體緊湊靈活，具有較大的運(yùn)動(dòng)空間、更好的穩(wěn)定性和較高的重復(fù)定位精度

15、。AII-MV6L型機(jī)器人技術(shù)數(shù)據(jù)如下表：名稱AII-V6構(gòu)造垂直多關(guān)節(jié)形軸數(shù)6最大可載冃能力6kg位置重復(fù)精度± 0.08mm (Note 1)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)容量5200W位置數(shù)據(jù)反饋絕對(duì)值編碼器動(dòng)作范圍1軸340° ( ± 170° )2軸趣°(-1±550°+9昨 2)3軸375° (-170 ° +190° )4軸360° ( ± 180° )5軸280° (-50 ° +230° )6軸720° (

16、7;360° )最大速度1軸2.88 弧度/s(150 ° /s)2軸2.88 弧度/s(160 ° /s)3軸3.05 弧度 /s(170 ° /s)4軸6.11 弧度 /s(340 ° /s)5軸5.93 弧度 /s(340 ° /s)6軸9.08 弧度 /s(520 ° /s)何載能力允許扭矩回轉(zhuǎn)11.8N m彎曲9.8N m扭轉(zhuǎn)5.9N m允許慣性矩回轉(zhuǎn)0.30kg m2彎曲0.25kg m2扭轉(zhuǎn)0.06kg m2機(jī)器人動(dòng)作范圍截面面積6.43m2X 340°周圍溫度，周圍濕度0-45 C、2080%RH無

17、壓縮)本體質(zhì)量260kg第二軸可載能力12kg (Note3)安裝方法地面,側(cè)掛,吊裝原點(diǎn)復(fù)元不需要本體顏色臂：白色,基座：藍(lán)色(2) 、機(jī)器人控制系統(tǒng)AX-21機(jī)器人控制柜的控制是基于In tel公司的處理器開發(fā)的，采用Win dowsNT技術(shù)的智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。全數(shù)字伺服模塊給機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)的交流伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電源，有能力提供多達(dá)54個(gè)伺服電機(jī)軸同步協(xié)調(diào)控制，完成直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)采用友好和簡易的編程界面，圖標(biāo)式按鍵，使操作人員更 加易學(xué)和舒適。分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡指令集軟件能保證嚴(yán) 格的時(shí)序和任務(wù)的執(zhí)行。記憶容量達(dá)到 160000步，外部I/O 點(diǎn)可達(dá)32點(diǎn)。開放式結(jié)構(gòu)，可以與 Et

18、hernet、Device-net 等網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接。另外，帶有過濾網(wǎng)的自循環(huán)通風(fēng)系統(tǒng)可以 保證在0C 50C范圍內(nèi)正常工作。技術(shù)規(guī)格：控制硬件多個(gè)INTEL CPU分布式硬件結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)器緊湊式閃存卡取大存儲(chǔ)步數(shù)160,000 步可存儲(chǔ)出程序數(shù)量9999 個(gè)通訊接口RS232 (PC標(biāo)準(zhǔn)串行接口)，打印機(jī)接口I/O總線系統(tǒng)DEVICE-NE1和 CAN- BUS現(xiàn)場總線數(shù)字輸入16個(gè)，可擴(kuò)展數(shù)字輸出16個(gè)，可擴(kuò)展輸入電壓3 相 200V ± 10% 5060Hz功率7KVA系統(tǒng)參數(shù)最多可控聯(lián)動(dòng)軸54個(gè)最多可控聯(lián)動(dòng)機(jī)器人數(shù)量2個(gè)機(jī)器人軸6個(gè)，數(shù)字式伺服控制可連接焊機(jī)數(shù)2臺(tái)安全等級(jí)IP23自

19、動(dòng)監(jiān)控各軸工作范圍，冷卻水，電弧等重量80kg外形尺寸558*503*865(3) 、示教編程器機(jī)器人系統(tǒng)配有大屏幕彩色LCD顯示的編程器，操作與編程簡單明了，具有在線 焊接參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能?？赊D(zhuǎn)換中/英文顯示方式，方便操作者。并且安 裝有dead- man開關(guān)，其一步保證安全?？梢赃M(jìn)行擺動(dòng)模式，擺動(dòng)波形的編輯可以進(jìn)行焊接參數(shù)和焊接電流、電壓波形的實(shí)時(shí)顯示和參數(shù)修改。可以進(jìn)行多窗口顯示。（例如，可以進(jìn)行程序、參數(shù)、輸入、輸出的同時(shí)顯示） 可以進(jìn)行內(nèi)部SOFT-PLC勺梯形圖編程，不同其他機(jī)器人的語句表編程。使編程更 加直觀，更加易于掌握。可以顯示電機(jī)速度變化波形，利于維護(hù)人員進(jìn)行維

20、修和服務(wù) 技術(shù)規(guī)格：顯示彩色液晶大屏幕重量1.5kG編程在線示教，離線編程（需另配軟件）插補(bǔ)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，直線，圓弧插補(bǔ)時(shí)間11ms坐標(biāo)系軸坐標(biāo)直角坐標(biāo)焊槍坐標(biāo)工作坐標(biāo)伺服控制循環(huán)時(shí)間1 ms通過點(diǎn)可編程特殊控制功能程序平移焊接順序外部軸轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)同步控制自動(dòng)重復(fù) 引弧等（4）、附加功能介紹：考慮到工件裝配公差可能出現(xiàn)的偏差，在焊接時(shí)需要進(jìn)行焊縫跟蹤尋位來實(shí)時(shí)校 正軌跡。安裝了這些裝置后，也提高焊接自動(dòng)化水平，提高軌跡的精確度和焊縫的質(zhì) 量，減少操作人員的介入。在本機(jī)器人工作站方案中，配備了焊縫起始點(diǎn)尋位裝置和電弧焊縫跟蹤傳感器系 統(tǒng)功能。4.1焊縫始端尋位裝置該工作站配備焊縫始端尋位裝置。焊縫始端尋

21、位 對(duì)于公差較大或裝配精度較差的工件是必不可少的。尋位裝置有一個(gè)線包，可產(chǎn)生幾十伏電壓。尋位 就是通過焊絲接觸工件發(fā)生瞬間短路，即機(jī)器人系統(tǒng) 發(fā)現(xiàn)實(shí)際工件焊縫該點(diǎn)的空間三維坐標(biāo)，通過這種方 式，機(jī)器人系統(tǒng)檢測多個(gè)點(diǎn)后，根據(jù)這幾個(gè)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算得出偏差值，用該偏差值修改 原示教焊縫的位置數(shù)據(jù)，從而得出實(shí)際焊縫起始點(diǎn)的位置。在尋位過程中，可確定工件表面上參考點(diǎn)的實(shí)際位置與編程位置之間的偏差，相 應(yīng)的切割程序即得以修正。此尋位功能可用于任何數(shù)目的單個(gè)點(diǎn)、切割程序段或整個(gè) 程序的校正。4.2電弧焊縫跟蹤傳感器系統(tǒng)該工作站配備焊縫電弧焊縫跟蹤傳感器系統(tǒng)。電弧傳感跟蹤焊縫實(shí)時(shí)校正焊接路 徑，以適應(yīng)焊縫位置的變

22、化。通過一個(gè)擴(kuò)展的控制單元，可以測量到焊接電流在焊接 過程中的變化，專用的軟件程序使得計(jì)算機(jī)可以在焊接角焊縫和V型焊縫的過程中處理因電弧擺動(dòng)而產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，指明焊縫的確切位置并相應(yīng)修正程序路徑。獨(dú)到的控制系統(tǒng)能夠控制焊絲從導(dǎo)電嘴伸出的長度在任何動(dòng)態(tài)運(yùn)行情況下永遠(yuǎn)保持 恒定長度，并與焊接開始時(shí)的測量值相同。這樣除了保證焊接過程中電弧穩(wěn)定外，最 顯著的優(yōu)點(diǎn)是避免導(dǎo)電嘴的燒損。（采用此方法，既不必修改焊接參數(shù)，也不必改變焊 接系統(tǒng)的配置，更不必修正存儲(chǔ)于焊接程序中的焊槍與工件的距離）。+2*電弧長度 的變動(dòng)表 示焊接能 量在變 動(dòng)。功能原則實(shí)現(xiàn)主要能量測量LI BO卡PC插入板運(yùn)算rn !：通過傳感接口改變系統(tǒng) 參數(shù)角焊縫擺焊示意4.3清槍剪絲機(jī)構(gòu)剪絲清嘴裝置對(duì)于機(jī)器人上長時(shí)間進(jìn)行焊接的焊槍來說，是非常必要的。進(jìn)行剪絲清嘴時(shí)，一般編制一個(gè)專門的程序。當(dāng)焊槍到達(dá)剪絲位置后，自動(dòng)控制送