GPS模塊在便攜式導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用

1、GPS模塊在便攜式導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用作者：李志宇資料來源：國外電子元器件點(diǎn)擊數(shù)：1841更新時(shí)間：2006-2-241、GPS系統(tǒng)簡介 GPS是Global Positioning System的縮寫，即全球定位系統(tǒng)。其目的是在全球范圍內(nèi)對地面和空中目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確定位和監(jiān)測。隨著全球性空間定位信息應(yīng)用的日益廣泛，GPS提供的全時(shí)域、全天候、高精度定位服務(wù)將給空間技術(shù)、地球物理、大地測繪、遙感技術(shù)、交通調(diào)度、軍事作戰(zhàn)以及人們的日常生活帶來巨大的變化和深遠(yuǎn)的影響。 目前的民用GPS設(shè)備包括測量型和導(dǎo)航型。其中測量型產(chǎn)品的精度可達(dá)到米級甚至毫米級，但至少需要兩臺（套）才能達(dá)到設(shè)計(jì)精度要求，而且其內(nèi)部結(jié)構(gòu)

2、復(fù)雜，單機(jī)成本一般在幾萬到幾十萬，適合專業(yè)高精度測量環(huán)境使用；導(dǎo)航型產(chǎn)品，由于其使用者對精度要求不高，一般為幾十米，因此機(jī)器內(nèi)部硬件相對簡單，只須一臺就可以完成導(dǎo)航工作，加之其價(jià)格相對較低，因而更有普及和推廣價(jià)值。 GPS系統(tǒng)一般由地面控制站、導(dǎo)航衛(wèi)星和用戶接收機(jī)三大部分組成。導(dǎo)航衛(wèi)星至少24顆，均勻分布在6個極地軌道上，軌道的夾角為60度，距地平均高度為20200公里，每12恒星時(shí)繞地球一周。 GPS信號接收機(jī)的任務(wù)主要是捕獲一定衛(wèi)星高度截止角所選擇的待測衛(wèi)星的信號，并跟蹤這些衛(wèi)星的運(yùn)行，同時(shí)對所接收到的GPS信號進(jìn)行變換、放大和處理，以便測量出GPS信號從衛(wèi)星到接收機(jī)天線的傳播時(shí)間，解譯出

3、GPS衛(wèi)星所發(fā)送的導(dǎo)航電文，最終實(shí)時(shí)計(jì)算出現(xiàn)測站的三維位置、位置、甚至三維速度和時(shí)間。 靜態(tài)定位時(shí)，GPS接收機(jī)在捕獲和跟蹤GPS衛(wèi)星的過程中固定不變，接收機(jī)通過高精度測量GPS信號的傳播時(shí)間，并利用GPS衛(wèi)星在軌的已知位置解算出接收機(jī)天線所在位置的三維坐標(biāo)。而動態(tài)定位則是用GPS接收機(jī)測定一個運(yùn)動物體的運(yùn)行軌跡。GPS信號接收機(jī)所在的運(yùn)動物體叫做載體（如航行中的船艦，空中的飛機(jī)，行走的車輛等）。由于載體上的GPS接收機(jī)天線在跟蹤GPS衛(wèi)星的過程中將相對地球而運(yùn)動，這樣，接收機(jī)用GPS信號就可實(shí)時(shí)地測量運(yùn)動載體的狀態(tài)參數(shù)（瞬間三維位置和三維速度）。 接收機(jī)硬件、機(jī)內(nèi)軟件以及GPS數(shù)據(jù)的后處理軟

4、件包構(gòu)成了完整的GPS用戶設(shè)備。GPS接收機(jī)的結(jié)構(gòu)分為天線單元和接收單元兩大部分。對于測地型接收機(jī)來說，兩個單元一般分成兩個獨(dú)立的部件，觀測時(shí)將天線單元安置在測站上，接收單元則置于測站附近的適當(dāng)?shù)胤剑⒂秒娎|線將兩者連接成一個整機(jī)。實(shí)際上，也可以將天線單元和接收單元制作成一個整體，而在觀測時(shí)將其安置在測站點(diǎn)上。 GPS接收機(jī)一般用蓄電池做電源，同時(shí)采用機(jī)內(nèi)機(jī)外兩種直流電源。設(shè)置機(jī)內(nèi)電池的目的在于更換外電池時(shí)不中斷連續(xù)觀測。在用機(jī)外電池的過程中，機(jī)內(nèi)電池自動充電。關(guān)機(jī)后，機(jī)內(nèi)電池為存儲器供電，以防丟失數(shù)據(jù)。 2、TU-30 GPS模塊簡介 TU-30模塊是美國羅克韋爾公司的GPS產(chǎn)品，其特點(diǎn)是體

5、積小、接口簡單、可靠性好。模塊的組織結(jié)構(gòu)是一個用于接收GPS信號的單片機(jī)小系統(tǒng)。GPS信號接收部分由Rockwell自行設(shè)計(jì)開發(fā)的芯片及其外圍電路組成。其控制內(nèi)核是一個DSP處理器，該處理器具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)運(yùn)算處理能力，并有兩個串口和時(shí)鐘輸出；外圍電路有實(shí)時(shí)時(shí)鐘，并帶有E2PROM（保存重要參數(shù)）、SRAM、ROM等存儲器，可對相關(guān)重要信息數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲、交換；此外，還留有DGPS接口。該模塊的衛(wèi)星采集啟動方式分為4種模式：熱啟動方式、初始啟動方式、冷啟動方式、凍結(jié)啟動方式；而導(dǎo)航模式則有3維模式、2維模式和DG-PS模式s種。圖1所示是該模塊的硬件結(jié)構(gòu)。 TU-30 GPS模塊留有天線接口，可以

6、用同軸電纜與天線進(jìn)行連接，天線可延長30米。此外，它還留有20Pin應(yīng)用接口，可方便地與單片機(jī)、PC機(jī)等設(shè)備進(jìn)行接口。 表1 TU-30 GPS的模塊中的20針接口定義 接 口功 能Pin1前置放大電源輸入Pin25V電源輸入Pin3電池電源輸入Pin5主復(fù)位輸入Pin7NMEA協(xié)議選擇Pin8ROM默認(rèn)選擇Pin11串口1數(shù)據(jù)輸出Pin12串口1數(shù)據(jù)輸入Pin14串口2數(shù)據(jù)輸出Pin15串口2數(shù)據(jù)輸入Pin191PPS時(shí)間標(biāo)志輸出Pin2010kHz時(shí)鐘輸出Pin4,6,9,17無連接NCPin10,13,16,18接地3GPS模塊的串行數(shù)據(jù)接口規(guī)范 GPS模塊的應(yīng)用關(guān)鍵在于串口通信協(xié)議的制

7、定，也就是模塊的相關(guān)輸入輸出協(xié)議格式。它主要包括數(shù)據(jù)類型與信息格式，其中數(shù)據(jù)類型主要有二進(jìn)制信息和NMEA全國海洋電子學(xué)會數(shù)據(jù)信息。這兩類信息可以通過串口與GPS接收機(jī)進(jìn)行通信。這里重點(diǎn)介紹TU-30的二進(jìn)制信息字格式與字結(jié)構(gòu)。TU-30的傳輸速率為9000pbs，無奇偶校驗(yàn)，有8位數(shù)據(jù)位，1位停止位。其二進(jìn)制信息字格式包括信息頭、頭校驗(yàn)、數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)校驗(yàn)等。 TU-30中的每個信息都有頭，但不一定有數(shù)據(jù)，信息的應(yīng)答和請求以頭的形式完成。二進(jìn)制信息頭通常由如下五個字組成： Word1：1000 0001 1111 1111； Word2：信息ID； Word3：數(shù)據(jù)子計(jì)數(shù)； Word4：應(yīng)答無應(yīng)

8、答； Word5：頭校驗(yàn)。 頭校驗(yàn)計(jì)算公式為： 一般情況下，二進(jìn)制信息數(shù)據(jù)由如下4個字組成： Word6：觸發(fā)； Word7：間隔； Word8：偏移量； Word9：數(shù)據(jù)校驗(yàn)。 頭校驗(yàn)計(jì)算公式為： TU-30中的每個字均為16位，有無符號整型和有符號整形之分。按字長又可分為單精度（16bit）、雙精度（32bit）和三精度（48bit）。保留位輸入時(shí)為0，獨(dú)立定義位域標(biāo)志位時(shí)可為0或1。 TU-30中的輸出信息如下： 信息位置狀態(tài)輸出（經(jīng)度、緯度、時(shí)間、高度等）； 信息ID為1000，信息長度為55個字； ECEF 狀態(tài)輸出：信息ID為100，信息長度為54個字； 通道摘要信息ID為1002

9、，信息長度為51個字； 通道測量信息ID為1007，信息長度為154個字； 用戶設(shè)置輸出：信息ID為1012，信息長度為22個字； 內(nèi)建測試結(jié)果：信息ID為1100，信息長度為20個字； 測量時(shí)間標(biāo)記：信息ID為1102，信息長度為253個字； 串口通信參數(shù)：信息ID為1130，信息長度為21個字； EEPROM 狀態(tài)： 信息ID為1136，信息長度為18個字。 下面是TU-30的輸入信息描述： 測量位置和速度初始化：信息ID為1200，信息長度為27個字?，F(xiàn)以此為例來介紹各信息字的具體含義： 字14：信息頭； 5：頭校驗(yàn)； 6：序列號； 7：初始化控制； 816：GPS時(shí)間、日期； 1718

10、：緯度； 1920：經(jīng)度； 2122：高度； 2324：對地速度； 25：衛(wèi)星軌道仰角； 26：爬升率； 27：數(shù)據(jù)校驗(yàn)。 下面是TU-30的其它信息，其具體內(nèi)容可參見相關(guān)文檔。 用戶數(shù)據(jù)定義：信息ID為1210，信息長度為20個字； 地圖選擇信息數(shù)據(jù)：信息ID為1211，信息長度為8個字； 衛(wèi)星仰角屏蔽控制（02）：信息ID為1212，信息長度為8個字； 衛(wèi)星選擇 ： 信息ID為1213，信息長度為10個字； 差動GPS控制：信息ID為1214，信息長度為9個字； 冷起動控制：信息ID為1216，信息長度為9個字； 定位方法校驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)：信息ID為1217，信息長度為13個字； 無線類型選擇（主

11、動被動）：信息ID為1218，信息長度為8個字； 用戶登錄高度輸入：信息ID為1219，信息長度為12個字； 應(yīng)用平臺控制（默認(rèn)、靜態(tài)、海洋、陸路、空中）：信息ID為1220，信息長度為8個字； 串口通信參數(shù)信息：信息ID為1221，信息長度為15個字； 導(dǎo)航配置信息： 信息協(xié)議控制： 以上相關(guān)信息通常都保存到模塊的EEPROM中。 4與單片機(jī)構(gòu)建的便攜式導(dǎo)航系統(tǒng) 41 硬件結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)時(shí)，通常將TU-30模塊的串口1與單片機(jī)的串口相連接，模塊與天線的連接可以加一級前置放大器。天線可選用東芝天線，也可以專門定制。可選用LCD屏顯示經(jīng)緯度、時(shí)間、高度等數(shù)據(jù)。電源采用4節(jié)堿性電池，易于更換。 MCP

12、可選用德州儀器的MSP430 flash（F13X）系列。MSP430系列為16位單片機(jī)，處理速度快，功耗低，體積小，適合在便攜式儀器上使用。同時(shí)，MSP430單片機(jī)支持C語言，易于編程。 屏幕菜單采用字符型西文顯示，可縮短開發(fā)時(shí)間、降低成本，很適合于民用；也可以選用大屏幕彩色點(diǎn)陣液晶，它界面友好、美觀，但軟件工作量大，硬件成本高。鍵盤可選擇3個觸摸鍵，菜單功能全部可用軟件實(shí)現(xiàn)。因?yàn)镸SP430單片機(jī)的電源為33V而TU-30的電源為5V，所以需要用DCDC電源轉(zhuǎn)換模塊進(jìn)行處理。如果采用充電電池則還需要充電電路。GPS模塊與單片機(jī)的接口原理如圖2所示。 42 軟件設(shè)計(jì) 圖3所示是TU-30 G

13、PS模塊的軟件流程圖。該軟件的編寫主要是設(shè)置GPS模塊與MCU之間的串口通信、參數(shù)顯示及人機(jī)接口。主要包括初始化、串口通信、數(shù)據(jù)處理、故障提示、顯示、鍵盤處理、電源管理等部分。其中初始化包括MSP430中各種寄存器的配置、串口相關(guān)參數(shù)配置（波特率，模式）及外圍電路（LCD、電源等設(shè)備檢測）的初始化等； 串口通信包括數(shù)據(jù)發(fā)送、接收、校驗(yàn)，通信故障提示等；數(shù)據(jù)處理主要是對接收數(shù)據(jù)的解碼、存儲和數(shù)據(jù)刷新等； 故障提示包括設(shè)備故障、通信故障、電源故障等。電源管理主要是電源欠壓提示和當(dāng)前電源狀態(tài)顯示。 另外，設(shè)計(jì)時(shí)還應(yīng)注意GPS模塊的天線要求，具體有以下兩點(diǎn)： （1）天線增益應(yīng)為30dB，阻抗應(yīng)為50。 （2）無線頻率信號環(huán)境方面要求，即RF輸入L1的載波頻率應(yīng)為10MHZ，帶寬中心點(diǎn)應(yīng)為0dBW。 5結(jié)束語 GPS導(dǎo)航設(shè)備的應(yīng)用著重于多衛(wèi)星系統(tǒng)、遠(yuǎn)距離監(jiān)控以及多功能顯示等方面。使用多衛(wèi)星系統(tǒng)（如GNSS綜合導(dǎo)航定位系統(tǒng)）進(jìn)行導(dǎo)航定位時(shí)，衛(wèi)星較多可保證實(shí)時(shí)定位的精度與可靠性。 此外，GPS定位還受GPS