發(fā)展機(jī)械秧苗移植

1、譯 文摘要苗木的移植在米的培養(yǎng)中是勞動(dòng)密集的操作。它也是一個(gè)熟練的工作而且包括有一彎下的動(dòng)作，如在一個(gè)水池領(lǐng)域中作姿勢(shì)。在哪里需要存在機(jī)械化操作。對(duì)于這一個(gè)目的，機(jī)制的設(shè)計(jì)被實(shí)行跟隨分析綜合的方法。作為基本設(shè)計(jì)選擇有耦合器擴(kuò)展的計(jì)劃四-條聯(lián)接。 由機(jī)制產(chǎn)生的路徑在一個(gè)計(jì)算機(jī)屏幕上策劃。通過(guò)藉由在耦合器點(diǎn)的輸出運(yùn)動(dòng)的不同路徑被獲得的機(jī)制中改變各種不同聯(lián)編的尺寸。 潛在的聯(lián)編尺寸被識(shí)別基于墑的路徑的適合, 傳達(dá)和苗木和回返運(yùn)動(dòng)的種植。一四排自力推進(jìn)的移植使用上述的機(jī)制和一將-最佳化種植手指然后被發(fā)展而且測(cè)試。 移植系統(tǒng)的機(jī)器被發(fā)現(xiàn)技術(shù)上能實(shí)行。 1 介紹印度是一個(gè)以農(nóng)作物之一的米作為它的主要食物居

2、多的農(nóng)業(yè)國(guó)家。它每年有八千萬(wàn)噸飯生產(chǎn), 世界上大約22%的米生產(chǎn)是哪一個(gè)國(guó)家。文化上地，在水浸水的領(lǐng)域的20-35天齡的年輕苗木的移植被偏愛結(jié)束直接播種。他對(duì)較好的生產(chǎn)量的前領(lǐng)引由于較好的農(nóng)作物在被移植的農(nóng)作物中是可能的管理實(shí)務(wù)。移植的操作需要大量的人力 (大約 400個(gè)工時(shí)/畝) 而且工作是非常艱苦的包括在彎下姿勢(shì)工作而且搬進(jìn)泥濘的領(lǐng)域。 因此，這被考慮如一個(gè)需要機(jī)械化的活動(dòng)。 移植的機(jī)械化在農(nóng)作物的生產(chǎn)中也促進(jìn)后來(lái)活動(dòng)的機(jī)械化。因?yàn)榻?jīng)濟(jì)費(fèi)用，在日本和韓國(guó)已經(jīng)成功的機(jī)器無(wú)法在印度被采用拘束和由于這國(guó)家的盛行很廣文化實(shí)踐。 名詞匯編L1 曲柄艾伯塔 (艾伯塔 ) 的長(zhǎng)度。L2 耦合器的長(zhǎng)度。L

3、3 跟隨器的長(zhǎng)度連接。L4 固定的環(huán)節(jié)的長(zhǎng)度。LF 連接耦合器擴(kuò)展的長(zhǎng)度。xF 耦合器的X - 共同縱坐標(biāo)指向F。yF 耦合器的Y - 共同縱坐標(biāo)指向F 。 固定的環(huán)節(jié)的傾向的角(角度)。耦合器和這個(gè)跟隨器之間的包括的角(角度)連接。1 耦合器的角(角度)。2 跟隨器的角(角度)連接。數(shù)學(xué)常數(shù), 3.14 給角(角度)裝上曲柄。包括了耦合器和這個(gè)耦合器擴(kuò)展之間的角(角度)。操作地以機(jī)器制造-移植系統(tǒng)可能被依下列各項(xiàng) (圖1) 看得見。 苗木在一個(gè)盤子中被堆積. 由合適機(jī)制操作的一只載植手拾起托盤的苗木。圖 1. 概要的機(jī)械苗木移植 苗木被攜帶到土壤而且被放置在適當(dāng)?shù)纳疃仍谝粠缀踔绷⒌刈髯藙?shì)。

4、載植手回到它的最初位置，以便它能重復(fù)程序。 機(jī)器動(dòng)作為種植轉(zhuǎn)寄到下一個(gè)位置。 在目前的調(diào)查方面為移植苗木的目的設(shè)計(jì)了機(jī)制。由一臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)以大約40轉(zhuǎn)/分驅(qū)使了機(jī)制。相同的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)使移植者的地面輪子。地面輪子和播種機(jī)制的曲柄之間的速度比例決定植物之間的間距。1.1 用于動(dòng)力的播種機(jī)制的設(shè)計(jì)操作 1 說(shuō)明動(dòng)力操作的機(jī)械的大多數(shù)播種裝置能分類為四-條聯(lián)接的曲柄和搖桿機(jī)制。 一只載植手, 它是機(jī)制的耦合器環(huán)節(jié)的一個(gè)部分, 使種子托盤的苗木分離和把他們放在土壤里。 由載植手指追蹤的曲線可以在播種的苗木的穩(wěn)定性方面有影響力。認(rèn)為播種機(jī)制的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析對(duì)于它的操作和它的進(jìn)一步的改進(jìn)的理解必不可少。1.2 機(jī)制的

5、設(shè)計(jì)2 Erdman 和桑德爾2 說(shuō)大多數(shù)機(jī)制任務(wù)的設(shè)計(jì)要求傳送到單一輸出、單一輸入。 因此, 單一程度是使用得最經(jīng)常地的形式- - 自由機(jī)制。 Shigley 6 說(shuō)明 Grubler S 標(biāo)準(zhǔn)涉及了機(jī)制方面的環(huán)節(jié)的數(shù)字和運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)的數(shù)字和種類。它能為決定機(jī)制的自由的程度使用。Erdman和桑德爾2 說(shuō)明分析技術(shù)能用把昂貴和消耗時(shí)間的建筑物放回原位和試錯(cuò)法設(shè)計(jì)方法方面的物質(zhì)的原型的測(cè)驗(yàn)。 分析技術(shù)通常形成多數(shù)合成方法的一個(gè)基本部分。諾頓4 說(shuō)明四-條聯(lián)接應(yīng)該在中間，運(yùn)動(dòng)的 rst 解決辦法控制調(diào)查的問題。能做工作的最少的部分通常將給出最不昂貴和最可靠的辦法。諾頓4 說(shuō)明 Grashof 條件能

6、用作很簡(jiǎn)單的關(guān)系, 它(這)預(yù)料四- 條聯(lián)接的狀態(tài), 基于環(huán)節(jié)長(zhǎng)。Zimmerman 7 說(shuō)明如果環(huán)節(jié)之一有比另一個(gè)三的總和更很大長(zhǎng)度, 四-條機(jī)制實(shí)際上不可能。Hirschhorn 3 說(shuō)明一四- 條聯(lián)接截然不同類型機(jī)制的能由倒置獲得。 由曲柄巖石者機(jī)制取得了嗎，這兩個(gè)環(huán)節(jié) xing 之一用最短的環(huán)節(jié)雙了。保羅 5 提議 Newton - Raphson 方法能使用用解決為解決四- 條聯(lián)接位置問題發(fā)展(產(chǎn)生)的非- 線性的等式。Zimmerman 7 說(shuō)明一個(gè)基本機(jī)制設(shè)計(jì)問題是的它那個(gè)四- 酒吧(條)鏈條能為提供辦法(溶液)嗎，它折射率四-條機(jī)制的耦合器的一個(gè)點(diǎn)描述密切接近這希望的一個(gè)的路徑

7、。2 方法學(xué)一個(gè)機(jī)械載植手里的方法跟隨運(yùn)動(dòng)的希望的路徑。選擇有所有再次渦旋形對(duì)的計(jì)劃四-條聯(lián)接, 如同這很簡(jiǎn)單, 機(jī)制由也許保持起來(lái)和可以花費(fèi)得少容易制造的其組成了。把輸入運(yùn)動(dòng)應(yīng)用于曲柄, 因此運(yùn)動(dòng)是不斷延伸和旋轉(zhuǎn)的。輸出運(yùn)動(dòng)跟隨合適路徑滿足在下面規(guī)定的一個(gè)移植者的需要。機(jī)制應(yīng)該有自由的一度并且能夠制造回路的一個(gè)耦合器點(diǎn)可以被合并。在耦合器點(diǎn)將連接這只載植手。2.1 被提議種植機(jī)制的輸出運(yùn)動(dòng)需求。（I）種植機(jī)制的建議的輸出運(yùn)動(dòng)是要從這些安排的一個(gè)托盤得到這個(gè)苗木。為這個(gè)托盤提供槽縫有利于手指的不間斷運(yùn)動(dòng)。在向下的傳播期間,機(jī)械手把這些苗木帶到土壤中。(II)苗木那時(shí)要以希望的深播種。 (III

8、 )苗木要在一個(gè)幾乎垂直的位置播種。可以允許大約30°的偏差。 (）載植手要回到原始位置探求播種操作。 在返回運(yùn)動(dòng)期間要求手指沒有妨礙種植的苗木運(yùn)動(dòng)。播種的末尾的手指的速度的方向的顛倒反轉(zhuǎn)為達(dá)到它有益。 (v)在返回運(yùn)動(dòng)期間 , 一只手指沒有妨礙托盤必須經(jīng)過(guò)路徑。這要防止在托盤中安排的苗木的任何可能干擾。這樣, 向前傳播的路徑和返回傳播的路徑將必然不同。 (vi)手指在它的運(yùn)動(dòng)期間不能干擾機(jī)器的其他成員。 (VII)機(jī)制的部分必須從這個(gè)田地有恰當(dāng)清除在這些部分上使土壤的積累減到最少。選擇的點(diǎn)從田地層次必須位于在恰當(dāng)度,種子托盤才能有的恰當(dāng)清除。 (VIII) 如當(dāng)機(jī)器運(yùn)動(dòng)此時(shí)有傳播的

9、恒定向前速度, 播種周期是不斷延伸的。四- 條的四個(gè)環(huán)節(jié)的尺度回路的方向嗎。耦合器擴(kuò)展的 xed 環(huán)節(jié), 長(zhǎng)度和耦合器擴(kuò)展的角度是要為設(shè)計(jì)決定。因?yàn)闆]能直接合成這些價(jià)值這決定檢查對(duì)用于上面所述參數(shù)的各種考驗(yàn)值和研究由這樣的機(jī)制由于移植的目的產(chǎn)生的路徑的適宜性。 有系統(tǒng)地改變了上面所述參數(shù)專斷使用規(guī)定了范圍。在大約0.23 百萬(wàn)個(gè)聯(lián)接設(shè)計(jì)的目前的調(diào)查期間檢查。 使環(huán)節(jié)尺度的選擇跟隨分析和選擇的一個(gè)方法。 如同在上面陳述那樣使環(huán)節(jié)尺度改變了。為環(huán)節(jié)尺度的每個(gè)考驗(yàn)值在一個(gè)計(jì)算機(jī)屏幕上計(jì)算和顯示移植手指點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的路徑。最初, 如同以第2.1部分陳述那樣滿足輸出運(yùn)動(dòng)需要的環(huán)節(jié)尺度選擇。 給出細(xì)節(jié)以第2.

10、4部分。研究和生產(chǎn)也許更好的路徑聯(lián)接設(shè)計(jì)進(jìn)一步, 在上面所述選擇的設(shè)計(jì)值周圍規(guī)定環(huán)節(jié)尺度的小范圍。的路徑載植手點(diǎn)運(yùn)動(dòng)再次檢查, 牢記陳述得更早的需要。 在幾個(gè)設(shè)計(jì)以外, 一個(gè)選擇了, 很可能給最好的路徑。這樣, 分析和選擇在設(shè)計(jì)程序中形成了這個(gè)主要策略。 最初忽視移植機(jī)器的向前傳播速度因?yàn)檫@對(duì)播種手指的速度在比較方面小層設(shè)計(jì)的1。 固定的角度。環(huán)節(jié)也認(rèn)為是零。在得出近似設(shè)計(jì)以后這些值也在層2方面變化了。最后, 耦合器擴(kuò)展環(huán)節(jié)的形狀也是設(shè)計(jì)這沒有干擾運(yùn)動(dòng)此時(shí)有機(jī)器(層3 )的其他成員的。把聯(lián)接的參數(shù)在下面列成表: 2.2. 用于設(shè)計(jì)的聯(lián)接參數(shù)。用于設(shè)計(jì)的聯(lián)接參數(shù)。1 曲柄的長(zhǎng)度, L1 2 耦合

11、器的長(zhǎng)度, L2 3 跟隨器的長(zhǎng)度, L3 4 固定的環(huán)節(jié)的長(zhǎng)度, L4 5 耦合器擴(kuò)展的長(zhǎng)度, 低頻 (LF ) 6 耦合器擴(kuò)展的角(角度), 7 聯(lián)接的真實(shí)尺寸8 和水平的固定的聯(lián)系的角度, 9 傳播的速度。 2.3 聯(lián)接的分析要決定的聯(lián)接參數(shù)用第2.2部分表示陳述。為這些選擇了考驗(yàn)值并且為一個(gè)完全旋轉(zhuǎn)后面是耦合器點(diǎn)的路徑在一個(gè)計(jì)算機(jī)屏幕上策劃。用第2.1部分表示在出列成表的標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)方面檢查了這條路徑。應(yīng)當(dāng)注意的是如當(dāng)改變固定的環(huán)節(jié)的角度, 整個(gè)路徑將變得傾斜。 在檢查路徑的適宜性時(shí)這牢記。由參加由平直線處于曲柄角的不同值狀態(tài)計(jì)算的耦合器點(diǎn)獲得了這條路徑。 在分析曲柄期間以1°

12、設(shè)置了角度。如下計(jì)算耦合器點(diǎn)的位置。 在圖中顯示了四- 條聯(lián)接。圖2 ( a)。環(huán)節(jié)矢量的總和X和Y部分。L1cos()+L2cos(1)+L3cos(2) -L4=0, L1sin()+L2sin(1)+L3sin(2)=0在L1是曲柄艾伯塔 (艾伯塔 ) 的長(zhǎng)度那里, L2 耦合器的長(zhǎng)度曲柄角(角度), 1耦合器的角(角度)和2是跟隨器環(huán)節(jié)的角(角度), 跟隨器環(huán)節(jié), L4 固定的環(huán)節(jié)的長(zhǎng)度, 的L3這長(zhǎng)度。 讓f1和f2 被作為定義的功能。f1= L1cos()+L2cos(1)+L3cos(2) -L4=0 ,f2= L1sin()+L2sin(1)+L3sin(2)=0這是兩個(gè)未知數(shù)

13、方面的一套兩個(gè)非- 線性的等式, 1, 2因此, 對(duì)于它的辦法的迭代法等式能, 使用方法。 點(diǎn)陣式然后在這情況能被擴(kuò)大為字角文(b) 對(duì)字圖2 有耦合器的基本四- 條聯(lián)接連接擴(kuò)展。 (a) 環(huán)節(jié)的方向。 于分析的三角形結(jié)構(gòu)。1K+1 1K= f1 cos(2)+ f2 sin(2) L2 sin(1 2)=上標(biāo)K 和 k+1 指示反復(fù)的次序的地方。這需要 1 , 2 使這個(gè)反復(fù)繼續(xù)了直到差別是- 介於 的在兩個(gè)連續(xù)不斷的步驟中計(jì)算的值不超過(guò)預(yù)定的錯(cuò)誤值。為1 , 2 ,初始辦法(溶液)的需要如下是滿意的。把結(jié)構(gòu)看作在圖中顯示。圖2 (b )形成三角形的幾何學(xué)。照樣, 下面的等式是可適用的: 1

14、=2=+9 是耦合器之間的包括的角(角度)的地方并且跟隨器環(huán)節(jié)和 是數(shù)學(xué)常數(shù)。 9 和 的上面所述(價(jià))值計(jì)算, 使用三角關(guān)系。=cos-1 有計(jì)算一組精確的解決為 1,2, 找 10 倍數(shù)的的下價(jià)值. 精確價(jià)值1,2對(duì)的新價(jià)值符合被假定躺在鄰近地區(qū)中1,2為 h 的早先價(jià)值計(jì)算。 因此, 價(jià)值 1,2獲得現(xiàn)在為的早先價(jià)值為的新價(jià)值被采取如開始的解決。 反復(fù)的相等然后用來(lái)計(jì)算更多的正確價(jià)值。現(xiàn)在再一次被增量，而且程序被重復(fù)。 如此曲柄的充足旋轉(zhuǎn)被完成。 耦合器點(diǎn)的位置獲得耦合器角(角度), 在X 和Y 指示X 那里從低的等式計(jì)算- 耦合器點(diǎn)的任何Y - 共同縱坐標(biāo)。在 XF 是耦合器點(diǎn)F的X

15、- 共同縱坐標(biāo)那里, yF 耦合器的Y - 共同縱坐標(biāo)指向F ; 低頻 (LF ) 耦合器擴(kuò)展和 的長(zhǎng)度是耦合器和這個(gè)耦合器擴(kuò)展之間的包括的角。2.4 在階段1聯(lián)編尺寸的選擇。它被假定最長(zhǎng)的聯(lián)編的長(zhǎng)度不應(yīng)該比 50 次大最短的聯(lián)編的長(zhǎng)度。 因?yàn)樵跊Q定耦合器曲線的性質(zhì)方面，聯(lián)編長(zhǎng)度比很重要, 最低的聯(lián)編指示當(dāng) L1被假定當(dāng)做1.00單位長(zhǎng)的。L3和L4 能每個(gè)在范圍 1.00-50.00 中有長(zhǎng)度。 (回合 1 在表 1 顯示) L2 的最大價(jià)值被從下列的二種情況決定:L2 max=L1+L3+L4 L2 max=50.00用作耦合器長(zhǎng)度的范圍從1.00到100.00并且對(duì)于耦合器角從0

16、6; 到360°。標(biāo)準(zhǔn)的 Grash應(yīng)用決定聯(lián)接的可動(dòng)性 發(fā)現(xiàn)滿足第一個(gè)圓中的這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的聯(lián)接的數(shù)字是84 。 以對(duì)(用 )于 耦合器擴(kuò)展的長(zhǎng)度的五個(gè)(價(jià))值和以對(duì)(用 )于 耦合器擴(kuò)展角(角度)的 12 個(gè)(價(jià))值發(fā)現(xiàn)這個(gè)圓的中的結(jié)合的數(shù)字(目)是 84 個(gè) × 個(gè) 5 個(gè) × 個(gè) 12=5040 。 這些分析, 使用在上面陳述的程序并且學(xué)習(xí)(研究)為每一個(gè)結(jié)合的路徑。 在這個(gè)圓的期間確定(等同)了幾乎七個(gè)潛在設(shè)計(jì)。 第二個(gè)圓以在 1 表中顯示的尺度的范圍開始了。 一些設(shè)計(jì)(是)要當(dāng)更緊(更近)的學(xué)習(xí)(研究)時(shí)放棄。 在這個(gè)圓的中, 分析的結(jié)果導(dǎo)致一個(gè)潛在設(shè)計(jì)。

17、同樣地, 完成了這第三和第四個(gè)圓。 在這舞臺(tái)(層)的末尾定案的聯(lián)接的參數(shù)在表2中展示手指的運(yùn)動(dòng)的路徑在階段1結(jié)束的時(shí)候在圖3被顯示。 它是發(fā)現(xiàn)展現(xiàn)在第2.4.1節(jié)被列出的下列的財(cái)產(chǎn)，它能在第2.1節(jié)列出的需求被滿意被發(fā)現(xiàn)。在種植之后很快，一個(gè)另外的特征在 180°是手指的回返。這非常有用而且由于它自己的慣性將會(huì)幫助苗木的釋放除了在手指的回返運(yùn)動(dòng)期間讓苗木未受到干擾的之外。表1、對(duì)(用 )于 分析的環(huán)節(jié)的尺度的范圍Round Sl. No. Range of dimensions L1 L2 L3 L4 LF w (deg)No. of combinations 1 1 1 2 3 1

18、.00 1.00 1.00 1.00 (Stated) 1.003.99 5.417.62 17.1421.00 1.0050.00 1.007.07 1.007.07 1.007.07 1.0050.00 1.007.07 2.6618.80 7.0750.00 1.00100.00 3.1631.62 1.0031.62 3.16100.00 0360 180360 270360, 0120 300360, 0120 5040 21 700 37 920 11 000 2 4 5 6 7 1.00 1.00 1.00 1.00 48.3450.00 3.8915.14 12.7318.50

19、 1.006.21 1.007.07 2.6618.80 2.6618.80 7.0750.00 18.8050.00 2.6618.80 7.0750.00 7.0750.00 10.00100.00 1.0031.62 3.16100.00 1.0010.00 330360, 0120 240360, 030 30150 300360, 0120 7740 41 400 28 980 13 800 3 1 1.00 1.171.59 1.922.96 1.922.96 4.086.81 300340 26 300 4 1 1.00 1.341.44 2.222.44 2.222.44 4.

20、575.42 310330 50 000 Total 243 880 表2、聯(lián)接的尺度用層尺度合成物的表1示定案SI.No. 插圖 符號(hào)尺度1 曲柄 (單位(單元)距離) 的長(zhǎng)度2 耦合器 (單位(單元)距離) 的長(zhǎng)度3 跟隨器 (單位(單元)距離) 的長(zhǎng)度 4 固定的環(huán)節(jié) (單位(單元)距離) 的長(zhǎng)度5 耦合器擴(kuò)展 (單位(單元)距離) 的長(zhǎng)度6 有耦合器的耦合器擴(kuò)展的角(角度)連接 ( 程度 )L1 L2 L3 L4 LF 1.001.392.39 2.39 5.00 317.5 圖3 耦合器的運(yùn)動(dòng)的路徑指向狀態(tài)設(shè)計(jì)的1個(gè)的末尾。2.4.1路徑的性質(zhì)由參數(shù)有的聯(lián)接產(chǎn)生在表2中列表1、播種的

21、一個(gè)點(diǎn)能位于處于L狀態(tài) (圖3)在哪里, 手指到大約180° 的土壤中的希望的深度和銳利折回。因此，苗木的慣性使它本身集合將會(huì)在釋放來(lái)自手指的苗木方面幫助。圖4 . 固定的環(huán)節(jié)的傾向的角(角度)對(duì)播種和曲柄的點(diǎn)之間的垂直距離的影響, 中心。圖5 由于向前速度的重疊在手指的運(yùn)動(dòng)的路徑上改變。2、如果手指從K 到L移動(dòng)向下的, 則手指的返回運(yùn)動(dòng)是通過(guò)在左側(cè)面離開這個(gè)播種的 苗木 的這條路徑的右側(cè)方面。 這是理想的因?yàn)樵谔幱贚狀態(tài)播種以后沒干擾這個(gè)苗木。圖6 有不同耦合器擴(kuò)展角(角度)的機(jī)制方面的播種手指的運(yùn)動(dòng)的路徑。表3傳遞的優(yōu)化的值處于耦合器擴(kuò)展角 () 的不同值和水平的 () 固定的

22、聯(lián)系的傾向狀態(tài)移植者快速前進(jìn)。3、苗木可能被挑選在為在 K 移植上面哪里，手指運(yùn)動(dòng)是向下的。4、有手指加快的中肯切題播種的點(diǎn)的返回運(yùn)動(dòng)的分離的路徑。5、盤子被放置在對(duì)于機(jī)器的左邊的K，而且機(jī)器可能移動(dòng)到右邊。因此，一些機(jī)器部份就被種植的苗木通過(guò)。應(yīng)該有有固定聯(lián)編 () 和不同的耦合器聯(lián)編延長(zhǎng)的定方位的不同角度角度 () 的機(jī)制的播種的速度。為這一個(gè)目的的充足清除。 那垂直的K和L之間的距離為立著的苗木表現(xiàn)可得的清除。 選擇適當(dāng)?shù)目潭葹槁?lián)編長(zhǎng)度能確定這一個(gè)清除的大小。圖7 以由有固定的環(huán)節(jié)的方向的不同角(角度) ( ) 和不同的耦合器的機(jī)制引起的傳表4聯(lián)接的運(yùn)動(dòng)學(xué)尺度為移植機(jī)制合成。 序號(hào) 特點(diǎn)

23、符號(hào)尺度1 曲柄的長(zhǎng)度, 公分L1 1.00 2 耦合器的長(zhǎng)度, 公分L2 1.39 3 跟隨器的長(zhǎng)度, 公分L3 2.39 4 固定的環(huán)節(jié)的長(zhǎng)度, 公分L4 2.39 5耦合器擴(kuò)展的長(zhǎng)度, 公分LF 5.00 6有耦合器的耦合器擴(kuò)展的角(角度)連接310 7的角(角度)固定和水平的聯(lián)系, 程度 20 圖8. 與設(shè)計(jì)層2以后的地面相關(guān)的手指的運(yùn)動(dòng)的路徑。6. 這個(gè)固定的環(huán)節(jié)廣告 AD(圖2a)可以給傾向帶來(lái)在A和D的那些比作的低的升級(jí)種植L的點(diǎn)。它也確保土壤水平的機(jī)器部件的更多清除。 2.5 第二和第三層叁數(shù) (在第 2.2 節(jié)列出的項(xiàng)目 7-9) 是在第二個(gè)階段中被決定。 連合的真實(shí)大小將會(huì)

24、仰賴苗木的大小。在被攜帶的 K(見到圖 3) ，苗木能被從盤子挑選向下的對(duì)點(diǎn) L 然后為種植和手指沒有干擾在盤子中被堆積的苗木將會(huì)經(jīng)過(guò)分開的路徑對(duì)出發(fā)點(diǎn)重描。 下列的觀察在機(jī)制的初步研究上被注意。2.5.1 在機(jī)制的初步研究方面的觀察在階段1設(shè)計(jì)了。1. 對(duì)在上述的機(jī)制中的 1.00個(gè)單位的10 cm的刻度尺寸將會(huì)是適當(dāng)?shù)目紤]苗木的大小。這將會(huì)種植扼要提供來(lái)自盤子的35cm的垂直距離。圖 9 手指的幾何學(xué)形狀武裝耦合器擴(kuò)展的部分。2. 這個(gè)曲柄銷釘經(jīng)過(guò)最低的 在它的旋轉(zhuǎn)期間指向E。跟隨器對(duì)于固定的點(diǎn)D是舊約全書的。如果我們能布置這兩個(gè)點(diǎn)有地面的同等升級(jí)的機(jī)制得到地面的半方 - tire 機(jī)制的

25、最大清除, 這也許可能。這在 圖.4是明顯的。在這種情況下固定的環(huán)節(jié)的角度制定是24.5°。因此, 可以接近這個(gè)值選擇固定的環(huán)節(jié)的角度。 3. 機(jī)制可能是布置的，這是處于K狀態(tài)選擇 苗木 和處于L狀態(tài)播種。在以后播種, 手指通過(guò)分離的路徑返回。這可以注意返回傳播期間的手指不干擾這個(gè)播種的苗木。照樣選擇曲柄旋轉(zhuǎn)的方向。 4. 播種對(duì)手指的運(yùn)動(dòng)的向前速度的重疊造成了如圖5所顯示的一條運(yùn)動(dòng)的路徑。 這指出了播種期間的手指的路徑最(多)影響。而不是180°條返回路徑不久播種, 根據(jù)向前傳播的方向有或者回路或者彎曲的路徑。 圖.10 合并新機(jī)制的自推進(jìn)的米移植的草圖。 ( 1 ) 傳

26、輸情況(箱子)。 ( 2 ) 發(fā)動(dòng)機(jī), ( 3 ) 地面輪子軸(箭), ( 4 ) 支持抓住, ( 5 ) 種植者給軸(箭), ( 6 ) 柄, ( 7 ) 手指集合, ( 8 ) 曲柄, ( 9 ) 耦合器環(huán)節(jié)裝上曲柄，( 10 ) 托盤, ( 11 ) 種子推板, ( 12 ) 地面輪子, ( 13 ) 給箱罐加燃料， ( 14 ) 漂浮5 耦合器擴(kuò)展環(huán)節(jié)或者耦合器擴(kuò)展環(huán)節(jié)的角(角度)的長(zhǎng)度方面的小變化也找到改進(jìn)播種的點(diǎn)的路徑 (圖6) 。 因此, 能使這些參數(shù)改變得到鋒利返回路徑。基于從上面所述初步研究獲得的結(jié)論, 在第二層使機(jī)制的設(shè)計(jì)繼續(xù)。1到5使以第 2.2 部分列成表的環(huán)節(jié)尺度保持

27、不變。耦合器延長(zhǎng)聯(lián)編的角度被從對(duì)5°的步驟的310°是向下的 325°改變。三固定聯(lián)編按某一角度轉(zhuǎn)動(dòng)在-20 °被選擇,-24.5°和 -29°。播種的向前速度被在試驗(yàn)改變。在分析方面合并傳播的向前速度。 向前速度也在考驗(yàn)方面變化了。 為和的給的(價(jià))值, 獲得鋒利返回路徑的向前速度在表3中顯示。 在 圖.7 靠近與這些相應(yīng)的播種位置的路徑顯示。在第二層分析的基礎(chǔ)方面選擇=20°的值。角度被改變到310°設(shè)計(jì)向前速度每種植周期將是14公分。在表4中給出了設(shè)計(jì)值。在圖.8 顯示手指的運(yùn)動(dòng)的路徑。在第三層分析, 用圖表制定耦合器擴(kuò)展環(huán)節(jié)的幾何學(xué)形狀和在圖9中顯示。它確保耦合器擴(kuò)展環(huán)節(jié)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)期間除了這在苗木的選擇期間由手指需要的其以外將不妨礙托盤。 在實(shí)驗(yàn)室條件方面發(fā)展和測(cè)試上面所述機(jī)制的實(shí)驗(yàn)室模型 (圖10 ) 。 進(jìn)一步, 上面所述機(jī)制合并的一個(gè)四- 米(移植者也發(fā)展和(被)測(cè)試。圖10展覽的是移植機(jī)草圖。 這由一臺(tái)汽油發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)了一個(gè)自推進(jìn)的模型。這個(gè)移植機(jī)已經(jīng)滿意地運(yùn)作。參 考1 Anonymous Rice Transplanters, RNAM Digest I. Regional Network for Agricultural Machine