第十八課SensingForwarduntilnear(超聲波檢測(cè)障礙物)

1、障礙物檢測(cè)學(xué)習(xí)了機(jī)器人的精確運(yùn)動(dòng)控制之后，我們?nèi)绾文茏屛覀兊臋C(jī)器人更智能，怎樣使機(jī)器人能夠檢測(cè)到障礙物，并且做出正確的判斷。超聲波傳感器 頻率：f=40KHz 速度：s=340m/s 發(fā)射持續(xù)250微秒 計(jì)時(shí)器：Vex內(nèi)部時(shí)鐘可以計(jì)算出超聲波從發(fā)射到接收的時(shí)間間隔（t）。 距離=s*t/2思考：為什么要除以2呢？閾值 閾值是用于在一個(gè)范圍的數(shù)值中設(shè)定的臨界值，因此，即便有很多種可能，但這些值總是要么大于閾值，要么小于閾值。使用閾值，可以讓機(jī)器人執(zhí)行一些特定的行為，取決于某個(gè)特定的值（通常是某個(gè)傳感器的值）與閾值的相互關(guān)系。 如上圖所示的是使用超聲傳感器的VEX機(jī)器人，圖中所示的閾值是25cm，

2、我們可以創(chuàng)建一個(gè)行為，告訴機(jī)器人一直向前運(yùn)動(dòng)，直到超聲傳感器檢測(cè)到有物體的距離小于25cm。 該閾值就可以用于讓機(jī)器人決定在哪個(gè)點(diǎn)應(yīng)該執(zhí)行什么樣的行為。端口設(shè)置task main() while (sensorValuesonarSensor25) motorleftmotor=63; motorrightmotor=63; motorleftmotor=0; motorrightmotor=0; task main() int a;SensorValuerightEncoder = 0;SensorValueleftEncoder = 0;wait1Msec(2000);motorright

3、Motor = 50;motorleftMotor= 50;a=SensorValuesonar;while(a 15) if(SensorValuerightEncoderSensorValueleftEncoder)motorrightMotor = 63;motorleftMotor= 57; else if(SensorValuerightEncoder=SensorValueleftEncoder)motorrightMotor = 60;motorleftMotor= 60;motorrightMotor = 0;motorleftMotor= 0;wait1Msec(500);小結(jié)思考 1、描述一下機(jī)器人是怎樣檢測(cè)障礙物的，還有什么方法？ 2、簡(jiǎn)述一下超聲波傳感器intput和output端口的插接方法。 3、超聲波檢測(cè)障礙物的實(shí)現(xiàn)原理及軟件實(shí)現(xiàn)的條件。 /products/teaching_ro