自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)及應(yīng)用教材(共75頁(yè)).ppt

1、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)及應(yīng)用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)及應(yīng)用第一節(jié)第一節(jié) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)概述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)概述n自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又簡(jiǎn)稱高層貨架倉(cāng)庫(kù)簡(jiǎn)稱高架倉(cāng)庫(kù)，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又簡(jiǎn)稱高層貨架倉(cāng)庫(kù)簡(jiǎn)稱高架倉(cāng)庫(kù)，一般是因?yàn)椴捎昧藥讓印⑹畮讓幽酥翈资畬拥呢浖軄?lái)儲(chǔ)存一般是因?yàn)椴捎昧藥讓?、十幾層乃至幾十層的貨架?lái)儲(chǔ)存單元貨物，由于這類(lèi)倉(cāng)庫(kù)能充分利用空間儲(chǔ)存貨物，故常單元貨物，由于這類(lèi)倉(cāng)庫(kù)能充分利用空間儲(chǔ)存貨物，故常形象地將其稱為形象地將其稱為“立體倉(cāng)庫(kù)。立體倉(cāng)庫(kù)。n自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)(AS(ASRSRSAutomated storage and Automated storage and retrieval

2、system)retrieval system)是不需人工處理的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)是不需人工處理的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)。這個(gè)定義涵蓋了不同復(fù)雜程度及規(guī)格和取出物料的系統(tǒng)。這個(gè)定義涵蓋了不同復(fù)雜程度及規(guī)格的極為廣泛的多樣的系統(tǒng)。的極為廣泛的多樣的系統(tǒng)。n自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)就是采用高層貨架存放貨物，以巷道堆垛自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)就是采用高層貨架存放貨物，以巷道堆垛起重機(jī)為主，結(jié)合入庫(kù)與出庫(kù)周邊設(shè)備來(lái)進(jìn)行自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)起重機(jī)為主，結(jié)合入庫(kù)與出庫(kù)周邊設(shè)備來(lái)進(jìn)行自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)的一種倉(cāng)庫(kù)。作業(yè)的一種倉(cāng)庫(kù)。一、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)組成一、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)組成n 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)主要由貨架、傳輸設(shè)備、存儲(chǔ)設(shè)備、

3、堆垛機(jī)、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)等局部組成。n 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)能夠按照指令自動(dòng)完成貨物的存取，并能對(duì)庫(kù)存貨物進(jìn)行自動(dòng)管理，完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)?！景咐骸景咐好膳Ｗ詣?dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)蒙牛自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)】請(qǐng)欣賞視頻【案例：【案例：蒙牛自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)蒙牛自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)】n 蒙牛乳業(yè)公司委托太原剛玉物流工程設(shè)計(jì)制造的第三座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)。該庫(kù)后端與泰安公司乳制品生產(chǎn)線相銜接，與出庫(kù)區(qū)相聯(lián)接，庫(kù)內(nèi)主要存放成品純鮮奶和成品瓶酸奶。n 庫(kù)區(qū)面積8323平方米，貨架總高度分別有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。n 貨架規(guī)模：常溫區(qū)有14964個(gè)；低溫區(qū)有

4、4668個(gè)。n 托盤(pán)尺寸12001000毫米，庫(kù)內(nèi)貨位總數(shù)19632個(gè)。其中，常溫區(qū)貨位數(shù)14964個(gè)；低溫區(qū)貨位46687年。n 入庫(kù)能力150盤(pán)/小時(shí)，出庫(kù)能力300盤(pán)/小時(shí)。出入庫(kù)系統(tǒng)采用聯(lián)機(jī)自動(dòng)。n 入庫(kù)區(qū)由66臺(tái)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)、3臺(tái)雙工位高速穿梭車(chē)組成。輸送機(jī)負(fù)責(zé)將生產(chǎn)線碼垛區(qū)完成的整盤(pán)貨物轉(zhuǎn)入各入庫(kù)口;雙工位穿梭車(chē)那么負(fù)責(zé)生產(chǎn)線端輸送機(jī)輸出的貨物向各巷道入庫(kù)口的分配、轉(zhuǎn)動(dòng)及空托盤(pán)回送。n 儲(chǔ)存區(qū)包括高層貨架和17臺(tái)巷道堆垛機(jī)。高層貨架采用雙托盤(pán)貨位，完成貨物的存儲(chǔ)功能。巷道堆垛機(jī)那么按照指令完成從入庫(kù)輸送機(jī)到目標(biāo)的取貨、搬運(yùn)、存貨及從目標(biāo)貨位到出貨輸送機(jī)的取貨、搬運(yùn)、出貨任務(wù)。n 托盤(pán)

5、外調(diào)回流區(qū)分別設(shè)在常溫儲(chǔ)存區(qū)和低溫儲(chǔ)存區(qū)內(nèi)部，由12臺(tái)出庫(kù)口輸送機(jī)、14臺(tái)入庫(kù)口輸送機(jī)、巷道堆垛機(jī)和貨架組成。分別完成空托盤(pán)回收、存儲(chǔ)、回送、外調(diào)貨物入庫(kù)、剩余產(chǎn)品與退庫(kù)產(chǎn)品入庫(kù)、回送等工作。n 出庫(kù)區(qū)設(shè)置在出庫(kù)口外端，分為貨物暫存區(qū)和裝車(chē)區(qū)，由34臺(tái)出庫(kù)輸送機(jī)、叉車(chē)和運(yùn)輸車(chē)輛組成。叉車(chē)司機(jī)通過(guò)電子看板、RF終端掃描來(lái)完成叉車(chē)裝車(chē)作業(yè)，反響發(fā)送信息。n 維修區(qū)設(shè)在穿梭車(chē)軌道外一側(cè)，在某臺(tái)空梭車(chē)更換配件或處理故障時(shí)，其他穿梭車(chē)仍舊可以正常工作。n 計(jì)算機(jī)控制室設(shè)在二樓，用于出入庫(kù)登記、出入庫(kù)高度、管理和聯(lián)機(jī)控制。二、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的功能二、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的功能n 大量?jī)?chǔ)存，一個(gè)自動(dòng)化立體

6、倉(cāng)庫(kù)擁有貨位數(shù)可以到大量?jī)?chǔ)存，一個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)擁有貨位數(shù)可以到達(dá)達(dá)3030萬(wàn)個(gè)，可儲(chǔ)存萬(wàn)個(gè)，可儲(chǔ)存3030萬(wàn)個(gè)托盤(pán)，以平均每托盤(pán)儲(chǔ)存萬(wàn)個(gè)托盤(pán)，以平均每托盤(pán)儲(chǔ)存貨物貨物1 1噸計(jì)算，那么一個(gè)自動(dòng)化存取系統(tǒng)可同時(shí)儲(chǔ)噸計(jì)算，那么一個(gè)自動(dòng)化存取系統(tǒng)可同時(shí)儲(chǔ)存存3030萬(wàn)噸貨物。萬(wàn)噸貨物。n 自動(dòng)存取，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)及庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)作業(yè)全自動(dòng)存取，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)及庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)由計(jì)算機(jī)控制的機(jī)電一體化作業(yè)。部實(shí)現(xiàn)由計(jì)算機(jī)控制的機(jī)電一體化作業(yè)。n 可以擴(kuò)展到分類(lèi)、計(jì)量、包裝、分揀、配送等功能?？梢詳U(kuò)展到分類(lèi)、計(jì)量、包裝、分揀、配送等功能。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的功能自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的功能l收貨收貨l存貨

7、存貨l取貨取貨l發(fā)貨發(fā)貨三、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的分類(lèi)三、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的分類(lèi)l1按照立體倉(cāng)庫(kù)的高度分類(lèi)l低層立體倉(cāng)庫(kù)高度在5米以下，l中層立體倉(cāng)庫(kù)的高度在515米之間，l高層立體倉(cāng)庫(kù)的高度在15米以上。l立體倉(cāng)庫(kù)的建筑高度最高的可達(dá)50米，常用的立體倉(cāng)庫(kù)高度在725米之間。l2 2按照操作對(duì)象分類(lèi)按照操作對(duì)象分類(lèi)l托盤(pán)單元式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)托盤(pán)單元式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)Pallet Unit AS/RSPallet Unit AS/RSl箱盒單元式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)箱盒單元式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)Fine StockerFine Stockerl揀選式高層貨架倉(cāng)庫(kù)揀選式高層貨架倉(cāng)庫(kù)Pick StockerPick Stockerl單元單元/

8、 /揀選式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)揀選式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)Unit-Pick StockerUnit-Pick Stockerl高架叉車(chē)倉(cāng)庫(kù)高架叉車(chē)倉(cāng)庫(kù)Rack Fork StockerRack Fork Stockerl其中，采用托盤(pán)集裝單元方式來(lái)保管物料的自其中，采用托盤(pán)集裝單元方式來(lái)保管物料的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，被國(guó)內(nèi)企業(yè)較為廣泛地采用。動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，被國(guó)內(nèi)企業(yè)較為廣泛地采用。四、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)四、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)l1自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)l能較好地滿足特殊倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境的需要,保證貨品在整個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)過(guò)程的平安運(yùn)行,提高了作業(yè)質(zhì)量;l由于采用了高層貨架和自動(dòng)化管理系統(tǒng),大大提高了倉(cāng)庫(kù)的單位面積利用率,提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率,降低了勞動(dòng)強(qiáng)

9、度；l減少了貨物處理和信息處理過(guò)程的過(guò)失；l能夠合理有效地進(jìn)行庫(kù)存控制；l便于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的整體優(yōu)化。2自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的缺點(diǎn)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)有以下缺乏：(1)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,配套設(shè)備多,需要的基建和設(shè)備投資很大；(2)貨架安裝精度要求高,施工比較困難,而且施工周期長(zhǎng)；(3)儲(chǔ)存貨品的品種受到一定的限制,不同類(lèi)型的貨架僅適合于不同的儲(chǔ)存物品,因此,自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)一旦建成,系統(tǒng)的更新改造比較困難。3 3、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的適用條件、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的適用條件l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)適用于貨品的出入庫(kù)作業(yè)頻率較大,且貨物流動(dòng)比較穩(wěn)定的情況。l系統(tǒng)運(yùn)行需要有較大的資金投入；l需要配備一支高素質(zhì)的專業(yè)技術(shù)隊(duì)伍；l對(duì)貨品包裝要求嚴(yán)格

10、；l倉(cāng)庫(kù)的建筑地面應(yīng)有足夠的承載能力。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)施自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)施l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)由倉(cāng)庫(kù)建筑物、自動(dòng)控制與管理系統(tǒng)、高層貨自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)由倉(cāng)庫(kù)建筑物、自動(dòng)控制與管理系統(tǒng)、高層貨架、巷道式堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送機(jī)等設(shè)備構(gòu)成，還有與之配套架、巷道式堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送機(jī)等設(shè)備構(gòu)成，還有與之配套的供電系統(tǒng)、空調(diào)系統(tǒng)、消防報(bào)警系統(tǒng)、稱量計(jì)量系統(tǒng)、包裝的供電系統(tǒng)、空調(diào)系統(tǒng)、消防報(bào)警系統(tǒng)、稱量計(jì)量系統(tǒng)、包裝系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)等。以下圖為自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)示意圖。系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)等。以下圖為自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)示意圖。第二節(jié)第二節(jié) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)機(jī)械設(shè)備自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)機(jī)械設(shè)備n 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)機(jī)械設(shè)備

11、一般包括高層貨架、巷道堆垛機(jī)和出入庫(kù)輸送、搬運(yùn)機(jī)械等。n 一、高層貨架n 高層貨架是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)(AS/RS) 主要組成局部，是保管物料的場(chǎng)所。隨著單元貨物重量和倉(cāng)庫(kù)高度的提高，要求貨架立柱、橫梁的剛度和強(qiáng)度提高，隨著倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化程度的提高，要求貨架制造和安裝精度也相應(yīng)提高，高層貨架的高精度是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的主要保證之一。l高層貨架的分類(lèi)方法有以下幾種。高層貨架的分類(lèi)方法有以下幾種。l一按建筑形式分為整體式和別離式。一按建筑形式分為整體式和別離式。l1整體式整體式l 由貨架頂部支撐建筑屋架，在貨架邊側(cè)安裝由貨架頂部支撐建筑屋架，在貨架邊側(cè)安裝墻圍，墻圍，l 貨架與建筑物成一整體。建筑費(fèi)用低，抗震，貨架

12、與建筑物成一整體。建筑費(fèi)用低，抗震，尤其適用尤其適用 于于15米以上的大型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)米以上的大型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)l2別離式別離式l 貨架與建筑無(wú)關(guān)，呈獨(dú)立、別離狀態(tài)。貨架與建筑無(wú)關(guān)，呈獨(dú)立、別離狀態(tài)。l 適用于車(chē)間倉(cāng)庫(kù)、舊庫(kù)技術(shù)改造和中小型自適用于車(chē)間倉(cāng)庫(kù)、舊庫(kù)技術(shù)改造和中小型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)。動(dòng)倉(cāng)庫(kù)。貨架與倉(cāng)庫(kù)建筑別離貨架與倉(cāng)庫(kù)建筑別離二按負(fù)載能力分類(lèi)二按負(fù)載能力分類(lèi)1輕負(fù)載式高層貨架輕負(fù)載式高層貨架 輕負(fù)載式貨架高度510m，以塑料籃等容器為存取單位，存取重量在50100 kg，一般以重量輕、小的貨物為儲(chǔ)存對(duì)象較適合，如電子零件、精密機(jī)器零件、汽車(chē)零件、藥品及化裝品等。2單元負(fù)載式高層貨架單元負(fù)載式高層貨架

13、單元負(fù)載式高層貨架高度可達(dá)40m ，儲(chǔ)位量可達(dá)10萬(wàn)余個(gè)托盤(pán)單元，適用大型的倉(cāng)庫(kù)，普遍的高度為615m，儲(chǔ)位數(shù)在1001000個(gè)托盤(pán)單元。隨著倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化技術(shù)的不斷進(jìn)步，存取時(shí)間愈來(lái)愈快，以100個(gè)托盤(pán)單元存取為例，平均存取時(shí)間為70s/托盤(pán)。 二、巷道堆垛機(jī)二、巷道堆垛機(jī)n 巷道式堆垛機(jī)又叫巷道堆垛起重機(jī)，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的搬運(yùn)設(shè)備，它是隨著立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而開(kāi)展起來(lái)的專用起重機(jī)，專用于高架倉(cāng)庫(kù)。 n 巷道式堆垛機(jī)一般由機(jī)架、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、司機(jī)室、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、電氣控制設(shè)備等組成。 巷道巷道式堆式堆垛機(jī)垛機(jī)的分的分類(lèi)類(lèi)按用途分：?jiǎn)卧?、揀選型、單元按用途分：?jiǎn)卧?、揀選型、單元-

14、-揀選型三種。揀選型三種。按控制方式分：手動(dòng)、半自動(dòng)和全自動(dòng)三種。按控制方式分：手動(dòng)、半自動(dòng)和全自動(dòng)三種。按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：?jiǎn)瘟⒅碗p立柱兩按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：?jiǎn)瘟⒅碗p立柱兩種。種。按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種。三種。 巷道式單立柱堆垛機(jī)巷道式單立柱堆垛機(jī) 單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采橫梁組成。立柱多采用較大的用較大的H型鋼焊接型鋼焊接制作，立柱上附加導(dǎo)制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕，軌。整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制消耗材料少，因此制造本錢(qián)相對(duì)較低，但造本錢(qián)

15、相對(duì)較低，但剛性稍差。該設(shè)備的剛性稍差。該設(shè)備的參數(shù)如下所示。參數(shù)如下所示。主要性能：倉(cāng)庫(kù)高度主要性能：倉(cāng)庫(kù)高度624m,最大最大40m；運(yùn)行速度：標(biāo)準(zhǔn)型運(yùn)行速度：標(biāo)準(zhǔn)型80m/min、 高速型高速型 200m/min；起升高度：標(biāo)準(zhǔn)型起升高度：標(biāo)準(zhǔn)型Hmax = 20m/min、高速型高速型Hmax=50m/min；貨叉伸縮速度：貨叉伸縮速度：Vmax = 12m/min(標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)性準(zhǔn)性)、50m/min(高高速型速型)。雙立柱巷道堆垛機(jī)雙立柱巷道堆垛機(jī) 機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形框架。立柱形式有方管和圓管，方管兼做起升導(dǎo)軌，圓管需附加起升導(dǎo)軌。有軌雙立柱巷道堆垛機(jī)有軌雙立

16、柱巷道堆垛機(jī)3 3高架叉車(chē)高架叉車(chē)l高架叉車(chē)分類(lèi)：l1托盤(pán)單元型：由貨叉進(jìn)行托盤(pán)貨物的堆垛作業(yè)。司機(jī)室地面固定型，起升高度較低，因而視線較差。下頁(yè)圖示是托盤(pán)單元型，司機(jī)室和貨叉一同升降，視野好。l2揀選型：無(wú)貨叉作業(yè)機(jī)構(gòu)，司機(jī)室隨作業(yè)貨叉升降，由司機(jī)向兩側(cè)高層貨架內(nèi)的物料進(jìn)行揀選作業(yè)。起升高度較高、視線好。l由高架叉車(chē)和高層貨架為主組成的倉(cāng)庫(kù)，稱為高架叉車(chē)倉(cāng)庫(kù)。 l司機(jī)室和貨叉一同升降，視野好 .無(wú)軌堆垛機(jī)托盤(pán)單元型無(wú)軌堆垛機(jī)托盤(pán)單元型 l無(wú)軌堆垛機(jī)揀選型 4 4橋式堆垛起重機(jī)橋式堆垛起重機(jī)l主要由橋架、大車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、電氣設(shè)備等局部組成。其工作原理可參考第五章橋式起重機(jī)局部。操縱

17、司機(jī)室有單獨(dú)的起升機(jī)構(gòu)，保證司機(jī)有良好的視野，同時(shí)司機(jī)室還安裝有平安裝置，保證了操縱者的平安。起重機(jī)還裝有多種平安裝置，保證了起重機(jī)的平安工作。三、周邊搬運(yùn)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與裝卸碼垛機(jī)器人三、周邊搬運(yùn)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與裝卸碼垛機(jī)器人n巷道機(jī)只能在巷道內(nèi)進(jìn)行存取作業(yè)，貨物出入庫(kù)需通過(guò)周?chē)呐涮装徇\(yùn)機(jī)械設(shè)施。l周邊搬運(yùn)系統(tǒng)包括搬運(yùn)輸送設(shè)備、自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)、機(jī)器人、叉車(chē)、臺(tái)車(chē)、托盤(pán)等。其作用是配合巷道式堆垛機(jī)完成貨物運(yùn)輸、搬運(yùn)、分揀等作業(yè)，還可以臨時(shí)取代其他主要搬運(yùn)系統(tǒng)，使自動(dòng)存取系統(tǒng)維持工作，完成貨物出入庫(kù)作業(yè)。l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)：自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制形式有手動(dòng)控制、隨機(jī)自動(dòng)控制、遠(yuǎn)距離自動(dòng)控制和

18、計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制四種形式。一穿梭車(chē)一穿梭車(chē)(RGV Rail Guide Vehicle)(RGV Rail Guide Vehicle)l在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，物料輸送主要采用鏈?zhǔn)?、輥道、帶式輸送機(jī)等通用設(shè)備，一般均固定在地面上。將上述設(shè)備裝上行走輪，沿固定路徑移動(dòng)，就成為穿梭車(chē)。穿梭車(chē)具有動(dòng)態(tài)移載的特點(diǎn)，能使物料在不同工位之間的傳送及輸送線布局更加緊湊、簡(jiǎn)捷，從而提高物料的輸送效率。因此，穿梭車(chē)在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中應(yīng)用較為普遍。l一般來(lái)說(shuō)，沿固定軌道行走的輸送設(shè)備稱為穿梭車(chē)RGV，無(wú)軌的稱為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)AGV，在空中輸送的稱為懸掛小車(chē)EMS。從軌道形式上，穿梭車(chē)可分為往復(fù)式直行穿梭車(chē)和環(huán)行穿梭車(chē)，

19、環(huán)行穿梭車(chē)能在同一軌道上運(yùn)行多輛車(chē)體，可大大提高搬運(yùn)能力，是穿梭車(chē)的開(kāi)展趨勢(shì)。目前，國(guó)內(nèi)穿梭車(chē)的速度一般為120200m/min，在國(guó)外機(jī)場(chǎng)行李分揀系統(tǒng)中，采用無(wú)接觸能量傳輸技術(shù)的穿梭車(chē)最高走行速度可達(dá)600m/min。l單軌往復(fù)穿梭車(chē)l雙軌往復(fù)穿梭車(chē)l穿梭車(chē)(RGV)是通過(guò)導(dǎo)軌或地鏈來(lái)約束和引導(dǎo)小車(chē)運(yùn)行。它有兩套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：輸送機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。穿梭車(chē)(RGV)的約束導(dǎo)軌由雙軌和單軌兩種。二輥筒式輸送機(jī)二輥筒式輸送機(jī)n輥筒式輸送機(jī)分為動(dòng)力式和無(wú)動(dòng)力式；n無(wú)動(dòng)力式呈一定坡度，使貨物靠自身重力從高端移動(dòng)到低端；n動(dòng)力式由一系列排列整齊的具有一定間隔的輥?zhàn)咏M成；3-4個(gè)輥?zhàn)油瑫r(shí)支撐一件貨物。三鏈?zhǔn)捷斔?/p>

20、機(jī)三鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)1裝載式鏈條輸送機(jī)2平頂式板鏈輸送機(jī)3懸掛鏈輸送機(jī)4鏈?zhǔn)教嵘龣C(jī)四自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)四自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)AGVAGVn 自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)簡(jiǎn)稱AGV(Automatic Guided Vehicle)是裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有平安保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē)，是自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。n AGV是在計(jì)算機(jī)和無(wú)線局域網(wǎng)絡(luò)的控制下，經(jīng)磁、激光等導(dǎo)向裝置引導(dǎo)并沿程序設(shè)定路徑運(yùn)行完成作業(yè)的無(wú)人駕駛自動(dòng)小車(chē)。AGV具有平安保護(hù)以及各種移載功能，采用電池驅(qū)動(dòng)交、直流，是自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，為現(xiàn)代制造業(yè)物流和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)提供了一種高度柔性化和自動(dòng)

21、化的運(yùn)輸方式。n 具有導(dǎo)向行駛、認(rèn)址和移交載荷的根本功能。AGVAGV實(shí)例實(shí)例1 1AGVAGV的根本結(jié)構(gòu)組成的根本結(jié)構(gòu)組成lAGV主要由車(chē)架、驅(qū)動(dòng)裝置、蓄電和充電裝置、轉(zhuǎn)向裝置、車(chē)上控制器、平安保護(hù)裝置、信息傳輸與處理裝置等組成，如圖10-17所示。l1)車(chē)體：車(chē)體由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的根底局部，是其他總成部件的安裝根底。l2)蓄電和充電裝置：AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。l3)驅(qū)動(dòng)裝置：AGV的驅(qū)動(dòng)裝置由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等局部組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置，其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制

22、器發(fā)出。其運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了平安，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。 AGV的結(jié)構(gòu)示意圖的結(jié)構(gòu)示意圖1平安擋圈平安擋圈 2、11認(rèn)址線圈認(rèn)址線圈 3失靈控制線圈失靈控制線圈 4導(dǎo)向探測(cè)線圈導(dǎo)向探測(cè)線圈 5驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)軸 6驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī) 7轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8導(dǎo)向伺服電機(jī)導(dǎo)向伺服電機(jī) 9蓄電池箱蓄電池箱10車(chē)架車(chē)架 12制動(dòng)用電制動(dòng)用電磁離合器磁離合器 13車(chē)輪車(chē)輪2.2.自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)系統(tǒng)AGVSAGVS的構(gòu)成的構(gòu)成 以自動(dòng)導(dǎo)向的無(wú)人駕駛搬運(yùn)小車(chē)為主體，由導(dǎo)向系統(tǒng)、自動(dòng)寄送系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、管理系統(tǒng)、平安保護(hù)裝置及周邊設(shè)備等組成。 1 1自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)自

23、動(dòng)導(dǎo)向車(chē)AGVAGV 無(wú)人駕駛的、能自動(dòng)導(dǎo)向運(yùn)行的搬運(yùn)車(chē)輛，大無(wú)人駕駛的、能自動(dòng)導(dǎo)向運(yùn)行的搬運(yùn)車(chē)輛，大多采用由蓄電池供電和直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)多采用由蓄電池供電和直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)的承載量一般為的承載量一般為50505000kg5000kg，最大承載量已到達(dá)，最大承載量已到達(dá)100t100t。 根據(jù)用途的不同，自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)有多種型式根據(jù)用途的不同，自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)有多種型式 自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē)自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē) 自動(dòng)導(dǎo)向牽引車(chē)自動(dòng)導(dǎo)向牽引車(chē) 自動(dòng)導(dǎo)向叉車(chē)等自動(dòng)導(dǎo)向叉車(chē)等2 2導(dǎo)向系統(tǒng)導(dǎo)向系統(tǒng) 分外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)和自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)兩種分外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)和自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)兩種1 1外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)外導(dǎo)式導(dǎo)向系

24、統(tǒng) 在車(chē)輛的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向信息媒體導(dǎo)線、磁帶、在車(chē)輛的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向信息媒體導(dǎo)線、磁帶、色帶等，由車(chē)上的導(dǎo)向傳感器接受線路媒體的導(dǎo)向信息，色帶等，由車(chē)上的導(dǎo)向傳感器接受線路媒體的導(dǎo)向信息，信息經(jīng)實(shí)時(shí)處理后控制車(chē)輛沿正確路線行駛。其中應(yīng)用最多信息經(jīng)實(shí)時(shí)處理后控制車(chē)輛沿正確路線行駛。其中應(yīng)用最多的是電磁導(dǎo)向和光學(xué)導(dǎo)向兩種的是電磁導(dǎo)向和光學(xué)導(dǎo)向兩種1 1電磁導(dǎo)向系統(tǒng)電磁導(dǎo)向系統(tǒng) 沿運(yùn)行線路地溝中敷設(shè)導(dǎo)線，饋以沿運(yùn)行線路地溝中敷設(shè)導(dǎo)線，饋以5 530kHz30kHz的變頻電的變頻電流，形成沿導(dǎo)線擴(kuò)展的交變電磁場(chǎng)。車(chē)輛檢拾傳感器接受信流，形成沿導(dǎo)線擴(kuò)展的交變電磁場(chǎng)。車(chē)輛檢拾傳感器接受信號(hào)，并根據(jù)

25、信號(hào)場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)判斷車(chē)體是否偏離了路線，使車(chē)號(hào)，并根據(jù)信號(hào)場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)判斷車(chē)體是否偏離了路線，使車(chē)輛跟蹤埋線沿正確的路線運(yùn)行。輛跟蹤埋線沿正確的路線運(yùn)行。2 2光學(xué)導(dǎo)向系統(tǒng)光學(xué)導(dǎo)向系統(tǒng) 在線路上敷設(shè)一種有穩(wěn)定反光率的色帶，導(dǎo)向在線路上敷設(shè)一種有穩(wěn)定反光率的色帶，導(dǎo)向車(chē)上裝有發(fā)光源和接受反射光的光電傳感器。通過(guò)對(duì)車(chē)上裝有發(fā)光源和接受反射光的光電傳感器。通過(guò)對(duì)傳感器檢測(cè)到的光信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，調(diào)整小車(chē)運(yùn)動(dòng)位置，傳感器檢測(cè)到的光信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，調(diào)整小車(chē)運(yùn)動(dòng)位置，使小車(chē)正確地導(dǎo)向運(yùn)行。使小車(chē)正確地導(dǎo)向運(yùn)行。2 2自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng) 在車(chē)輛上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行線路的坐標(biāo)信息。在車(chē)在車(chē)輛上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行線路的坐標(biāo)

26、信息。在車(chē)輛運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)地測(cè)出實(shí)際的車(chē)輛位置坐標(biāo)，再將二輛運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)地測(cè)出實(shí)際的車(chē)輛位置坐標(biāo)，再將二者進(jìn)行比較后控制車(chē)輛的導(dǎo)向運(yùn)行。者進(jìn)行比較后控制車(chē)輛的導(dǎo)向運(yùn)行。3 3寄送系統(tǒng)寄送系統(tǒng) 寄送系統(tǒng)包括認(rèn)址、定位兩局部。寄送系統(tǒng)包括認(rèn)址、定位兩局部。 在車(chē)輛?？康刂诽幵O(shè)置傳感標(biāo)志，如磁鐵、色標(biāo)等。在車(chē)輛?？康刂诽幵O(shè)置傳感標(biāo)志，如磁鐵、色標(biāo)等。自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)以相對(duì)認(rèn)址或絕對(duì)認(rèn)址的方式來(lái)接收標(biāo)志信號(hào)，自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)以相對(duì)認(rèn)址或絕對(duì)認(rèn)址的方式來(lái)接收標(biāo)志信號(hào)，使車(chē)輛完成認(rèn)址?？?。使車(chē)輛完成認(rèn)址停靠。 車(chē)輛在地址處的定位可以分為一次定位和二次定位。車(chē)輛在地址處的定位可以分為一次定位和二次定位。 車(chē)輛提前減速，在

27、目的地地址處制動(dòng)停車(chē)，是車(chē)輛的車(chē)輛提前減速，在目的地地址處制動(dòng)停車(chē)，是車(chē)輛的一次定位。車(chē)輛的一次認(rèn)址定位的停車(chē)精度可達(dá)一次定位。車(chē)輛的一次認(rèn)址定位的停車(chē)精度可達(dá)5mm5mm。 二次定位是高精度定位，采用機(jī)械方式，其定位精二次定位是高精度定位，采用機(jī)械方式，其定位精度可達(dá)度可達(dá)1mm1mm。4 4數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng) 在地面設(shè)施之間一般采用有線傳輸方式。在地面設(shè)施之間一般采用有線傳輸方式。 在流動(dòng)車(chē)輛和地面固定設(shè)施之間，采用無(wú)線傳輸方式。在流動(dòng)車(chē)輛和地面固定設(shè)施之間，采用無(wú)線傳輸方式。 數(shù)據(jù)感應(yīng)傳輸?shù)脑恚簲?shù)據(jù)感應(yīng)傳輸?shù)脑恚?沿車(chē)輛運(yùn)行的路線或在通信段點(diǎn)處安裝數(shù)據(jù)傳輸沿車(chē)輛運(yùn)行的路線或在通

28、信段點(diǎn)處安裝數(shù)據(jù)傳輸導(dǎo)線或線圈，以導(dǎo)線或線圈，以555595kHz95kHz頻率載波方式傳輸需要的頻率載波方式傳輸需要的數(shù)據(jù)，再由車(chē)輛上的調(diào)制解調(diào)器將數(shù)據(jù)感應(yīng)器接收到的信數(shù)據(jù)，再由車(chē)輛上的調(diào)制解調(diào)器將數(shù)據(jù)感應(yīng)器接收到的信號(hào)轉(zhuǎn)換成可以識(shí)別的位置信號(hào)，完成車(chē)輛與地面設(shè)施之間號(hào)轉(zhuǎn)換成可以識(shí)別的位置信號(hào)，完成車(chē)輛與地面設(shè)施之間的控制對(duì)話。的控制對(duì)話。3 3自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)的主要參數(shù)1 1、承載量、牽引質(zhì)量、承載量、牽引質(zhì)量 額定承載量額定承載量自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē)在正常使用時(shí)可搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē)在正常使用時(shí)可搬運(yùn)貨物的最大質(zhì)量貨物的最大質(zhì)量 牽引質(zhì)量牽引質(zhì)量自動(dòng)導(dǎo)向牽引車(chē)在平坦道路上行駛時(shí)能自動(dòng)導(dǎo)向牽引車(chē)在平坦道

29、路上行駛時(shí)能牽引的最大質(zhì)量。牽引質(zhì)量中不包括被牽引的拖掛車(chē)質(zhì)量。牽引的最大質(zhì)量。牽引質(zhì)量中不包括被牽引的拖掛車(chē)質(zhì)量。2 2、車(chē)體尺寸、車(chē)體尺寸 自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)的長(zhǎng)、寬、高尺寸。它們適應(yīng)搬運(yùn)物品的自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)的長(zhǎng)、寬、高尺寸。它們適應(yīng)搬運(yùn)物品的尺寸、通道寬度以及移載動(dòng)作的要求。尺寸、通道寬度以及移載動(dòng)作的要求。3 3、運(yùn)行速度、運(yùn)行速度 車(chē)輛正常行駛時(shí)的速度。決定車(chē)輛作業(yè)周期或搬運(yùn)效率。車(chē)輛正常行駛時(shí)的速度。決定車(chē)輛作業(yè)周期或搬運(yùn)效率。4 4認(rèn)址精度認(rèn)址精度 指一次定位的認(rèn)址精度，即車(chē)輛到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)指一次定位的認(rèn)址精度，即車(chē)輛到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)的駐車(chē)精度。它是確定移載方式的重要參數(shù)。

30、備自動(dòng)移載時(shí)的駐車(chē)精度。它是確定移載方式的重要參數(shù)。5 5最小彎道半徑最小彎道半徑 轉(zhuǎn)彎時(shí)彎道的最小曲率半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)彎道的最小曲率半徑 它決定車(chē)輛彎道運(yùn)行所需空間它決定車(chē)輛彎道運(yùn)行所需空間6 6蓄電池容量蓄電池容量 指在作業(yè)期間內(nèi)進(jìn)行正常作業(yè)時(shí)車(chē)輛能夠從蓄電池獲指在作業(yè)期間內(nèi)進(jìn)行正常作業(yè)時(shí)車(chē)輛能夠從蓄電池獲得的能源供給量。得的能源供給量。五碼垛機(jī)與碼垛機(jī)器人五碼垛機(jī)與碼垛機(jī)器人l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中大量使用碼垛機(jī)或機(jī)器人完成碼垛、拆垛的工作。l1機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站l是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、編程器、機(jī)器人手爪、自動(dòng)拆/疊盤(pán)機(jī)、托盤(pán)輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件。它還配置

31、自動(dòng)稱重、貼標(biāo)簽和檢測(cè)及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個(gè)完整的集成化包裝生產(chǎn)線。機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車(chē)、食品等行業(yè)。機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站的具體機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站的具體應(yīng)用有下面幾種：應(yīng)用有下面幾種：l1生產(chǎn)線末端碼垛的簡(jiǎn)單工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)從輸送線上下料并將工件碼垛、加層墊等，緊跟著有一輸送線將碼好的托盤(pán)送走。l2碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛，機(jī)器人還可抓取托盤(pán)和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動(dòng)輸出。l3生產(chǎn)線中碼垛：工件在輸送線定位點(diǎn)被抓取并放到兩個(gè)不同托盤(pán)上，層墊也被機(jī)器人抓取。托盤(pán)和滿垛通過(guò)

32、線體自動(dòng)輸出或輸入。l4生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：工件來(lái)自三條不同線體上，它們被抓取并放到三個(gè)不同托盤(pán)上，層墊也被機(jī)器人抓取。托盤(pán)和滿垛由線體上自動(dòng)輸出或輸入。機(jī)器人碼垛機(jī)器人碼垛 l碼垛機(jī)碼垛六自動(dòng)分揀機(jī)設(shè)備六自動(dòng)分揀機(jī)設(shè)備l分揀是指將物品按品種、出入庫(kù)先后順序進(jìn)行分門(mén)別類(lèi)堆放的作業(yè)。這項(xiàng)工作可以通過(guò)人工的方式進(jìn)行，也可以用自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行處理。能連續(xù)、大批量地分揀貨物,分揀誤差率極低、分揀作業(yè)根本實(shí)現(xiàn)無(wú)人化。1 1自動(dòng)分揀系統(tǒng)的適用條件自動(dòng)分揀系統(tǒng)的適用條件l1一次性投資巨大本身需要建設(shè)短那么40-50，長(zhǎng)那么150-200米的機(jī)械傳輸線，還要有配套的機(jī)電一體化控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)及通信系

33、統(tǒng)。l2對(duì)商品外包裝要求高( 只適于分揀底部平坦且具有剛性的包裝規(guī)那么的商品。l為了使大局部商品都能用機(jī)械進(jìn)行自動(dòng)分揀，可以采取的措施：la推行標(biāo)準(zhǔn)化包裝，使大局部商品的包裝符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)；lb根據(jù)所分揀的大局部商品的統(tǒng)一的包裝特性，定制特定的分揀機(jī)。 2 2自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成 l自動(dòng)分揀系統(tǒng)種類(lèi)繁多，一般由控制裝置、分類(lèi)裝置、輸送裝置及分揀道口組成。以上四局部裝置通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)在一起，配合人工控制及相應(yīng)的人工處理環(huán)節(jié)構(gòu)成一個(gè)完整的自動(dòng)分揀系統(tǒng)。l1控制裝置的作用是識(shí)別、接受和處理分揀信號(hào)，根據(jù)分揀信號(hào)的要求指示分類(lèi)裝置，按商品品種、商品送達(dá)地點(diǎn)或者貨主的類(lèi)別對(duì)商品進(jìn)行自動(dòng)

34、分揀。l2分類(lèi)裝置的作用是根據(jù)控制裝置發(fā)出的分揀指示，當(dāng)具有相同分揀信號(hào)的商品經(jīng)過(guò)該裝置時(shí)，該裝置工作，改變商品在輸送裝置上的運(yùn)行方向，使其進(jìn)入其他輸送機(jī)或分揀道口。l3輸送裝置的主要組成局部是傳送帶或輸送機(jī)，其主要作用是使待分揀商品魚(yú)貫穿過(guò)控制裝置、分類(lèi)裝置。l4分揀道口是已分揀商品脫離主輸送機(jī)進(jìn)入集貨區(qū)域的通道，一般有鋼帶、皮帶、輥筒等組成滑道，使商品從主輸送裝置滑向集貨站臺(tái)，在那里由工作人員將該道口的所有商品集中后或是入庫(kù)儲(chǔ)存，或是組配裝車(chē)并進(jìn)行配送作業(yè)。3.3.自動(dòng)分揀系統(tǒng)的種類(lèi)自動(dòng)分揀系統(tǒng)的種類(lèi)l自動(dòng)分揀系統(tǒng)有超過(guò)10種不同型式，根本分為直線型分揀系統(tǒng)和環(huán)型分揀系統(tǒng)兩種類(lèi)型。直線型分

35、揀系統(tǒng)主要包括滑塊式分揀機(jī)、滾輪分揀機(jī)、滾筒分揀機(jī)等；環(huán)型分揀系統(tǒng)主要包括翻盤(pán)式分揀機(jī)和交叉帶式分揀機(jī)；其他還有推桿式分揀機(jī)和垂直分揀機(jī)。l貨物傳送裝置：鋼帶輸送機(jī)、膠帶輸送機(jī)、托盤(pán)輸送機(jī)、輥柱輸送機(jī)等。l常見(jiàn)的自動(dòng)分揀機(jī)構(gòu)有推出式、浮出式導(dǎo)輪轉(zhuǎn)向盤(pán)、傾盤(pán)機(jī)構(gòu)等。 氣缸側(cè)推式輥柱分揀機(jī)氣缸側(cè)推式輥柱分揀機(jī) 鏈條帶動(dòng)式輥柱分揀機(jī)鏈條帶動(dòng)式輥柱分揀機(jī) 1輥柱式分揀機(jī) 2鏈條3輥柱式輸送機(jī) 4貨物 作業(yè)時(shí)，貨物由輥柱式輸送機(jī)帶動(dòng)，當(dāng)貨物到達(dá)分揀位置時(shí)，鏈條帶動(dòng)輥柱式分揀機(jī)將貨物托至輥柱式輸送機(jī)，完成分揀。落入式分揀機(jī)落入式分揀機(jī)l貨物從主輸送線運(yùn)動(dòng)到分揀位置時(shí)，機(jī)構(gòu)突然抬起來(lái)，物品靠自重落入分流線的

36、滑槽中。滑塊式輥柱分揀機(jī)滑塊式輥柱分揀機(jī)l在輸送機(jī)的滑道上裝有可沿桿長(zhǎng)方向滑動(dòng)的滑塊，滑塊的驅(qū)動(dòng)力一般是電磁力，假設(shè)干個(gè)移動(dòng)的滑塊引導(dǎo)貨物由主輸送機(jī)進(jìn)入分流輸送機(jī)。棍柱式分揀機(jī)分揀系統(tǒng)能夠迅速、平安、輕柔、準(zhǔn)確地分選各類(lèi)物品，可以根據(jù)重量、體積、形狀等進(jìn)行分選，從整個(gè)工廠的流水線到配送中心(采用滑塊式分類(lèi)機(jī)構(gòu))。大托盤(pán)高速分揀機(jī)大托盤(pán)高速分揀機(jī)l用于包裹和印刷品分揀。l采用可編程控制，可實(shí)現(xiàn)上位機(jī)聯(lián)網(wǎng)、條碼掃描、故障顯示，翻盤(pán)可配置氣動(dòng)系統(tǒng)。分揀效率高、功能齊全，性能穩(wěn)定。l主機(jī)運(yùn)行速度： V=0.51.25m/s；l主機(jī)分揀率： 24004800件/小時(shí)；l實(shí)物分揀過(guò)失率：不大于2/1000

37、0；l整機(jī)最大噪音：不大于72分貝；l物件的最大重量：128kg；l物件的最大長(zhǎng)度：700mm。 4 4自動(dòng)分揀機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)自動(dòng)分揀機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)1主機(jī)器分揀效率：件/小時(shí)；2運(yùn)行速度：米/秒；3分揀物品尺寸及重量范圍；4分揀格口數(shù)量、及格口的容量；5供件席位數(shù)量；6分揀過(guò)失率；7分揀機(jī)功率及驅(qū)動(dòng)方式。第三節(jié)第三節(jié) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)信息管理系統(tǒng)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)信息管理系統(tǒng)l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的信息管理系統(tǒng)主要包括計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。l計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)涉及管理計(jì)算機(jī)、監(jiān)控計(jì)算機(jī)、控制具體設(shè)備執(zhí)行的PLC控制器等。數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)完成底層數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)那么完成復(fù)雜信息的傳送和交換。一

38、信息管理系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)一信息管理系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)信息管理系統(tǒng)應(yīng)具有以下功能：自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)信息管理系統(tǒng)應(yīng)具有以下功能：l1 1需求管理系統(tǒng)：根據(jù)生產(chǎn)方案、銷(xiāo)售狀況、庫(kù)存情況、需求管理系統(tǒng)：根據(jù)生產(chǎn)方案、銷(xiāo)售狀況、庫(kù)存情況、貨物清單、日期等信息確定物料需求數(shù)量和時(shí)間。貨物清單、日期等信息確定物料需求數(shù)量和時(shí)間。l2 2訂貨管理子系統(tǒng)：訂單制作及處理。訂貨管理子系統(tǒng)：訂單制作及處理。l3 3存儲(chǔ)管理系統(tǒng)功能：入庫(kù)管理、貨位管理、出庫(kù)管理等。存儲(chǔ)管理系統(tǒng)功能：入庫(kù)管理、貨位管理、出庫(kù)管理等。l4 4不合格品管理系統(tǒng)：驗(yàn)收管理、生產(chǎn)返品管理、市場(chǎng)返不合格品管理系統(tǒng)：驗(yàn)收管理、生產(chǎn)返品管理、市

39、場(chǎng)返品管理等。品管理等。l5 5庫(kù)存管理系統(tǒng)：庫(kù)存狀況分析、庫(kù)存管理系統(tǒng)：庫(kù)存狀況分析、ABCABC分類(lèi)管理、拉動(dòng)式分類(lèi)管理、拉動(dòng)式庫(kù)存管理、呆滯品管理等。庫(kù)存管理、呆滯品管理等。l6 6系統(tǒng)維護(hù)：系統(tǒng)初始化、設(shè)施各種編碼和處理方式如系統(tǒng)維護(hù)：系統(tǒng)初始化、設(shè)施各種編碼和處理方式如拼盤(pán)方式、出入庫(kù)方式、批量方式、日期、數(shù)據(jù)庫(kù)、貨位拼盤(pán)方式、出入庫(kù)方式、批量方式、日期、數(shù)據(jù)庫(kù)、貨位編碼的初始化狀態(tài)等。編碼的初始化狀態(tài)等。二自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)功能要求二自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)功能要求l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的作業(yè)流程一般是入庫(kù)、庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)、貨物存放、取貨、貨物出庫(kù).整個(gè)工作在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的控制

40、下進(jìn)行。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)一般為三級(jí)管理控制系統(tǒng)，上位機(jī)與局域網(wǎng)相連，下位機(jī)與控制器PLC相連，通過(guò)無(wú)線和有線方式傳遞數(shù)據(jù)。l計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)功能要求：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主要控制分揀機(jī)的運(yùn)行速度，控制分揀導(dǎo)入機(jī)械的啟動(dòng)及運(yùn)行的時(shí)間，控制AGV、穿梭車(chē)、輸送機(jī)的運(yùn)送速度、完成拼盤(pán)并箱作業(yè)的碼垛機(jī)或碼垛機(jī)器人的速度及作業(yè)量。三幾種典型的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)三幾種典型的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)1 1集中控制系統(tǒng)集中控制系統(tǒng) 主計(jì)算機(jī)通過(guò)在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中心控制室的監(jiān)控CRT系統(tǒng)，執(zhí)行倉(cāng)庫(kù)管理事務(wù)，如發(fā)出存貨控制、貨物入庫(kù)及載運(yùn)指令，同時(shí)執(zhí)行倉(cāng)庫(kù)設(shè)備和儲(chǔ)存貨物的管理。2 2分布式系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)分布式系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu) 主計(jì)算機(jī)通

41、過(guò)控制器分別控制著輸送機(jī)控制器、堆垛機(jī)控制器、AGV控制器、VGA控制器、VGB控制器；各控制器分別管理著設(shè)備輸送機(jī)、堆垛機(jī)、AGV等。第四節(jié)第四節(jié) 海爾自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的成功應(yīng)用海爾自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的成功應(yīng)用MSC:MSC:標(biāo)準(zhǔn)化、單元化、集裝化技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化、單元化、集裝化技術(shù)搬運(yùn)機(jī)械化搬運(yùn)機(jī)械化現(xiàn) 代 化 的 全 自 動(dòng) 物 流 中 心現(xiàn) 代 化 的 全 自 動(dòng) 物 流 中 心R FR F 無(wú) 線 數(shù) 字 通 信 技 術(shù)無(wú) 線 數(shù) 字 通 信 技 術(shù)條形碼識(shí)別技術(shù)條形碼識(shí)別技術(shù)激光導(dǎo)引技術(shù)激光導(dǎo)引技術(shù)第四節(jié)第四節(jié) 海爾自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的成功應(yīng)用海爾自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的成功應(yīng)用案例案例: 海爾立體庫(kù)海爾

42、立體庫(kù) l海爾集團(tuán)公司分析發(fā)現(xiàn)在整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中，最受制約的就海爾集團(tuán)公司分析發(fā)現(xiàn)在整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中，最受制約的就是倉(cāng)儲(chǔ)，就是原材料和零部件的倉(cāng)儲(chǔ)和配送，所以海爾選是倉(cāng)儲(chǔ)，就是原材料和零部件的倉(cāng)儲(chǔ)和配送，所以海爾選擇了這個(gè)突破口。擇了這個(gè)突破口。l在青島海爾信息園里面建了一座機(jī)械化的立體庫(kù)，在黃島在青島海爾信息園里面建了一座機(jī)械化的立體庫(kù)，在黃島開(kāi)發(fā)區(qū)建了一座全自動(dòng)的立體庫(kù)。在國(guó)內(nèi)人們因?yàn)槿斯け鹃_(kāi)發(fā)區(qū)建了一座全自動(dòng)的立體庫(kù)。在國(guó)內(nèi)人們因?yàn)槿斯け惧X(qián)廉價(jià)，地皮又大而質(zhì)疑立體庫(kù)的效果。錢(qián)廉價(jià)，地皮又大而質(zhì)疑立體庫(kù)的效果。l但海爾的事實(shí)是，黃島立體庫(kù)長(zhǎng)但海爾的事實(shí)是，黃島立體庫(kù)長(zhǎng)120120米、寬米、寬6

43、060米，倉(cāng)儲(chǔ)面米，倉(cāng)儲(chǔ)面積積5 400m25 400m2，立體庫(kù)有，立體庫(kù)有9 1689 168個(gè)標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)位，托盤(pán)是個(gè)標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)位，托盤(pán)是1.21.21 1米的；立體庫(kù)的建筑高度是米的；立體庫(kù)的建筑高度是1616米，放貨的高度可到米，放貨的高度可到12.812.8米，米，每天進(jìn)出的托盤(pán)到達(dá)每天進(jìn)出的托盤(pán)到達(dá)1 2001 200個(gè)，實(shí)際能力是個(gè)，實(shí)際能力是1 6001 600個(gè)。個(gè)。l5 400 m25 400 m2取代了原來(lái)取代了原來(lái)65 000 m265 000 m2的外租庫(kù)，而且由于使用的外租庫(kù)，而且由于使用了計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，管理人員從原來(lái)的了計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，管理人員從原來(lái)的300300多人降為多人降為4848人。通人。通過(guò)減少外租庫(kù)的租金，外租庫(kù)到車(chē)間的來(lái)回費(fèi)用，節(jié)省工過(guò)減少外租庫(kù)的租金，外租庫(kù)到車(chē)間的來(lái)回費(fèi)