ABB機器人編程資料PPT課件

1、基 本 指 令基本運動指令基本運動指令MoveL/MoveJMoveL p1, v100, z10, tool1;L直線運動直線運動J轉軸運動轉軸運動目標位置目標位置數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: robotarget運行速度運行速度單位單位: mm/s數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: speeddata轉彎區(qū)尺寸轉彎區(qū)尺寸單位單位: mm數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: zonedata工具中心點工具中心點 ( TCP )數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: tooldata基本運動指令基本運動指令MoveCMoveC p1, p2, v100, z10, tool1;L直線運動直線運動J轉軸運動轉軸運動C圓周運動圓周運動運行速度運行速度單位單位:

2、 mm/s數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: speeddata轉彎區(qū)尺寸轉彎區(qū)尺寸單位單位: mm數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: zonedata工具中心點工具中心點 ( TCP )數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: tooldata中間位置中間位置數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型 :robotarget目標位置目標位置數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: robotarget基本運動指令參變量基本運動指令參變量光標指在當前指令時，按功能鍵 OptArg。 Conc ( switch ) 協(xié)作運動。機器人未移動至目標點，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。 ToPoint ( robtarget ) 在采用新指令時，目標點自動生成 *。 V( num ) 定義速度 mm/s。 基

3、本運動指令參變量基本運動指令參變量光標指在當前指令時，按功能鍵 OptArg。 T ( num ) 定義時間 s，通過時間決定速度。 Z ( num ) 定義轉彎區(qū)尺寸 mm。 Wobj ( wobjdata )采用工件系座標系統(tǒng)。 基本運動指令實例基本運動指令實例基本運動指令函數(shù)基本運動指令函數(shù)MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,將光標移至目標點，按回車鍵，進入選擇窗口，在功能鍵上選擇 Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù) Offs() 或 RelTool() 。Offs(p1,100,50,0) 代表一個距離 p1 點 X 軸偏差量為 100mm，Y 軸偏差量為 50m

4、m，Z 軸偏差量為 0 的點。函數(shù) Offs() 座標方向與機器人 Wobj座標系一致?；具\動指令函數(shù)基本運動指令函數(shù)MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=-60Rz:=45), v100, RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45) 代表一個距離 p1 點 X 軸偏差量為100mm，Y 軸偏差量為 50mm，Z 軸偏差量為 0 ， X 軸偏差角度為 30 度，Y 軸偏差角度為60 度，Z 軸偏差角度為 45 度的點。 函數(shù) RelTool() 座標方向與機器人 Tool 座標系一致。基本運動指令函數(shù)基本運動指令函數(shù) 畫

5、一個長為 100mm，寬為50mm，長方形。MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100, 確定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函數(shù)。MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100,轉軸運動指令轉軸運動指令MoveAbsJMoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;運行速度運行速度單

6、位單位: mm/s數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: speeddata轉彎區(qū)尺寸轉彎區(qū)尺寸單位單位: mm數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: zonedata工具中心點工具中心點 ( TCP )數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: tooldata目標位置目標位置數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型 :jointtarget輸入輸出信號輸入輸出信號DO指機器人輸出信號。DI 指機器人輸入信號。 機器人數(shù)字輸入輸出采用直流 24V 電源。 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)。 1 ( High ) 為接通。 0 ( Low ) 為斷開。 輸入輸出信號必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。輸出信號指令輸出信號指令SetSet do1;do1：輸出信號名。( signaldo )將一個輸出信號

7、賦值為 1，在輸出信號名相應 I/O 板的相應信號端口輸出直流 24V電壓。 輸出信號指令輸出信號指令ResetReset do1;do1：輸出信號名。( signaldo )將一個輸出信號賦值為 0，在輸出信號名相應 I/O 板的相應信號端口沒有直流 24V電壓輸出。 輸出信號指令輸出信號指令PulseDOPulseDO do1;do1：輸出信號名。( signaldo )輸出一個脈沖信號，脈沖長度為 0.2 s。 PLength參變量( num ) 脈沖長度，0.1s-32s。 輸入信號指令輸入信號指令WaitDIWaitDI di1, 1;di1：輸入信號名。( signaldi ) 1

8、： 狀態(tài)。( dionum )等待一個輸入信號達到規(guī)定狀態(tài)。參變量：MaxTime ( num )等待輸入信號最長時間 s。TimeFlag ( bool )邏輯量，TRUE 或 FALSE。輸入信號指令輸入信號指令WaitDIWaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1; 如果只選用參變量 MaxTime，機器人等待超過最長時間后，機器人將停止運行，并顯示相應出錯信息或進入機器人錯誤處理程序 ( Error Handler )。 如果同時選用參變量 MaxTime 與參變量TimeFlag，等待超過最長時間后，無論是否滿足等待的狀態(tài)，機器人將自動執(zhí)行下一句指令

9、。如果在最長等待時間內得到相應信號，將邏輯量置為 FALSE，如果超過最長等待時間，將邏輯量置為 TRUE。通信指令通信指令(人機對話人機對話)TPEraseTPErase;示教器顯示屏清屏指令。通信指令通信指令(人機對話人機對話)TPWriteTPWrite string;string：顯示屏顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串數(shù)據(jù)，也可以用 “xxxxxx” 形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示 80 個字符。通信指令通信指令(人機對話人機對話)TPReadFKTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;Ans

10、wer：賦值數(shù)字變量。( num )Text：顯示屏顯示的字符串。( string )FK1：功能鍵 1 顯示的字符串。( string )FK2：功能鍵 2 顯示的字符串。( string )FK3：功能鍵 3 顯示的字符串。( string )FK4：功能鍵 4 顯示的字符串。( string )FK5：功能鍵 5 顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串，在功能鍵上顯示相應字符串，選擇按相應的功能鍵，機器人自動給數(shù)字變量賦于相應數(shù)值 1-5。程序流程指令程序流程指令IFIF THEN符合判斷條件， “Yes-part”執(zhí)行 “Yes-part” ENDIF指令。 IF

11、 THEN符合判斷條件， “Yes-part”執(zhí)行 “Yes-part” ELSE指令。 “Not-part”不符合判斷條件，ENDIF執(zhí)行 “Not-part” 指令。 程序流程指令程序流程指令IFIF THEN符合判斷條件 1， “Yes-part 1”執(zhí)行 “Yes-part 1” ELSEIF THEN 指令。 “Yes-part 2”符合判斷條件 2，ELSE執(zhí)行 “Yes-part 2” “Not-part”指令。ENDIF 不符合任何判斷條件執(zhí)行 “Not-part” 指令。 程序流程指令程序流程指令TESTTEST reg1測試 ( 數(shù)字 ) 變量，CASE 1:數(shù)字變量值為

12、1， PATH 1;執(zhí)行 CASE 1 指令。CASE 2:數(shù)字變量值為 2， PATH 2;執(zhí)行 CASE 2 指令。數(shù)字變量值無法在DEFAULT:CASE 內找到相應值 Error;執(zhí)行 DEFAULTENDTEST內指令。程序循環(huán)指令程序循環(huán)指令WHILEreg1:=1;循環(huán)至不符合判斷條WHILE reg1 5 DO件 reg1 5，才執(zhí)行 reg1:=reg1+1;ENDWHILE 以后的ENDWHILE指令。循環(huán)指令 WHILE 運行時，機器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行 ENDWHILE 以后的運行指令。當循環(huán)指令 WHILE 運行時，存在死循環(huán)，在編寫相應機器

13、人程序時必須注意。程序運行停止指令程序運行停止指令StopStop;機器人在當前指令行停止運行，屬于機器人軟停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一句指令行啟動機器人。程序運行停止指令程序運行停止指令ExitExit;屬于機器人軟停止指令 ( Soft Stop )，機器人在當前指令行停止運行，并且復位整個運行程序，將程序運行指針移至主程序第一行，機器人程序必須從頭開始運行。計時指令計時指令ClkResetClkReset clock1;clock1：機器人時鐘名稱。( clock )將一個機器人時鐘復位。計時指令計時指令ClkStartClkStart clock1;clock1

14、：機器人時鐘名稱。( clock )將一個機器人時鐘打開，開始計時。計時指令計時指令ClkStopClkStop clock1;clock1：機器人時鐘名稱。( clock )將一個機器人時鐘關閉，停止計時，但仍舊保持時鐘數(shù)據(jù)直至復位。運動速度控制指令運動速度控制指令VelSetVelSet 100, 5000;100： 機器人運行速率 %。( num )5000：機器人最大速度 mm/s。 ( num )每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執(zhí)行運動速度控制指令 VelSet 后，機器人實際運行速度為運動指令規(guī)定運行速度乘以機器人運行速率，并且不超過機器人最大運行速度。運動加速度控制指令運動加速度控制指令AccSetAccSet 100, 100;100：機器人加速度百分率 %。( num )100：機器人加速度坡度 %。( num )時間等待指令時間等待指令WaitTimeWaitTime 5;5：機器人等待時間 s。( num )等待指令只是讓機器人程序運行停頓相應時間。 賦值指令賦值指令 “ “ := ” ”Data:=Value;Data： 被賦值的數(shù)據(jù)。( All )Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。( Same as Data )舉例： ABB := FALSE;( bool )ABB := re