第一章、嵌入式系統(tǒng)基礎(chǔ) 1

1、 本文由reddustzhang貢獻(xiàn) pdf文檔可能在WAP端瀏覽體驗(yàn)不佳。建議您優(yōu)先選擇TXT，或下載源文件到本機(jī)查看。 嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 主講：茅旭初 課時(shí)：18學(xué)時(shí) 課程安排 嵌入式系統(tǒng)基礎(chǔ) ARM體系結(jié)構(gòu) ARM指令集 Thumb指令集 ARM匯編語言的介紹 ARM和Thumb指令混編以及和C/C+語言 的接口 第一章、嵌入式系統(tǒng)基礎(chǔ) I. II. III. IV. 嵌入式系統(tǒng)概述 嵌入式處理器 嵌入式操作系統(tǒng) 嵌入式技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 一、嵌入式系統(tǒng)概述 1、嵌入式系統(tǒng)的定義：Embedded System “嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)”的簡稱，它是相對(duì)于通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 而言的。 英國電機(jī)工程

2、師協(xié)會(huì)(IEE)的定義為：嵌入式系統(tǒng)為控 制、監(jiān)視或輔助設(shè)備、機(jī)器甚至工廠操作的裝置等大規(guī)模 系統(tǒng)設(shè)備。 國內(nèi)的一般定義為：以應(yīng)用為中心，以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基 礎(chǔ)，軟硬件可裁減，從而能夠適應(yīng)實(shí)際應(yīng)用中對(duì)功能、成 本、體積、功耗等嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。 嵌入式系統(tǒng)在應(yīng)用數(shù)量上遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了各種通用計(jì)算機(jī)。 實(shí)際上，嵌入式系統(tǒng)本身是一個(gè)相對(duì)模糊的定義。 因?yàn)槠湟褲B透到各個(gè)領(lǐng)域，在工業(yè)、服務(wù)業(yè)、消費(fèi) 電子等領(lǐng)域的應(yīng)用日趨廣泛。 手持MP3是否可以稱為嵌入式系統(tǒng)? 微型工業(yè)控制計(jì)算機(jī)是嵌入式系統(tǒng)嗎？ 工業(yè)控制是嵌入式系統(tǒng)技術(shù)的一個(gè)典型應(yīng)用領(lǐng)域。我們發(fā) 現(xiàn)，除了其中都嵌入有微處理器，二者幾乎完全不同。 使用

3、嵌入式技術(shù)的有：機(jī)頂盒、火星車、PDA、移動(dòng)電 話、打印機(jī)、可視電話、機(jī)器人等等。 在制造工業(yè)、過程控制、通信、儀表、汽車、船舶、航空 航天、軍事裝備、消費(fèi)類產(chǎn)品等方面，嵌入式系統(tǒng)都有用 武之地。 嵌入式系統(tǒng)是軟件和硬件的綜合體，它可以涵 蓋機(jī)電等附屬裝置。 嵌入式系統(tǒng)的組成 2、嵌入式系統(tǒng)的組成：4大主要部分。 A. 嵌入式處理器：核心部件。 與通用處理器的最大不同點(diǎn)在于其大多工作 在為特定用戶群設(shè)計(jì)的系統(tǒng)中。 它通常把通用計(jì)算機(jī)中許多由板卡完成的任 務(wù)集成在芯片內(nèi)部，從而有利于嵌入式系統(tǒng) 設(shè)計(jì)趨于小型化，并具有高效率、高可靠性 等特征。 大的硬件廠商都會(huì)推出自己的嵌入式處理 器，現(xiàn)在有10

4、00多種嵌入式處理器芯片： ARM、MIPS、PowerPC、MC68000等。 嵌入式系統(tǒng)的組成 B. 外圍設(shè)備：除了嵌入式處理器以外用于完 成存儲(chǔ)、通信、調(diào)試、顯示等輔助功能的 其它部件。根據(jù)功能可分為3大類： 存儲(chǔ)器：RAM/SRAM、DRAM、FLASH等。 接口：并口、串口、紅外接口、SPI串行外 圍設(shè)備接口、I2C總線接口、USB通用串行總 線接口、以太網(wǎng)口等。 人機(jī)交互：LCD、鍵盤、觸摸屏等人機(jī)交互 設(shè)備。 嵌入式系統(tǒng)的組成 C. 嵌入式操作系統(tǒng) 在大型嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)中，為了使嵌入式開 發(fā)更方便、快捷，需要具備一種穩(wěn)定、安全 的軟件模塊集合，用于管理存儲(chǔ)器分配、中 斷處理、任務(wù)

5、間通信和定時(shí)器響應(yīng)，以及提 供多任務(wù)處理等，即嵌入式操作系統(tǒng)。 大大提高了嵌入式系統(tǒng)的功能，方便了應(yīng)用 軟件的設(shè)計(jì)，但同時(shí)也占用了寶貴的嵌入式 系統(tǒng)資源。一般在大型或需要多任務(wù)的應(yīng)用 場合才考慮使用嵌入式操作系統(tǒng)。 嵌入式操作系統(tǒng)常常有實(shí)時(shí)要求，所以，它 又往往是“實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)”(RTOS)。 嵌入式系統(tǒng)的組成 D. 應(yīng)用軟件：是實(shí)現(xiàn)嵌入式系統(tǒng)功能的關(guān) 鍵，對(duì)嵌入式系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件的要求 也與通用計(jì)算機(jī)有所不同。特點(diǎn)： 軟件要求固態(tài)化存儲(chǔ)。提高執(zhí)行速度和系統(tǒng) 可靠性。 軟件代碼要求高質(zhì)量、高可靠性。減少程序 二進(jìn)制代碼的長度，提高執(zhí)行速度。 系統(tǒng)軟件的高實(shí)時(shí)性是基本要求。任務(wù)調(diào)度 由優(yōu)化編寫

6、的系統(tǒng)軟件來完成。 多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)成為嵌入式應(yīng)用軟件的 必需。 嵌入式系統(tǒng)的組成 硬件和軟件的基本組成 電源 模塊 時(shí)鐘 復(fù)位 外圍電路 微處理器 Flash 應(yīng)用程序 操作系統(tǒng) 輸入 輸出 軟件 結(jié)構(gòu) MPU RAM ROM 處理器 外設(shè) USB LCD 鍵盤 其他 存儲(chǔ)器 硬件 結(jié)構(gòu) 硬件 軟件 3、嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn) 軟硬件一體化，集計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)和 行業(yè)為一體。 需要操作系統(tǒng)支持，代碼小，執(zhí)行速度快。 專用緊湊，用途固定，成本敏感。 可靠性要求高。 多樣性，應(yīng)用廣泛，種類繁多。 嵌入式系統(tǒng)是面向用戶、面向產(chǎn)品、面向應(yīng)用的，它必須 與具體應(yīng)用相結(jié)合才會(huì)具有生命力，才會(huì)有優(yōu)勢。它

7、必須 根據(jù)應(yīng)用需求對(duì)軟硬件進(jìn)行裁減，滿足應(yīng)用系統(tǒng)的功能、 成本、體積等要求。 4、嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用 主要用于各種信號(hào)處理與控制，目前已在各個(gè)領(lǐng)域 得到廣泛應(yīng)用。 軍用：各種武器控制。 家用：各種信息家電產(chǎn)品。 工業(yè)：各種智能儀表、機(jī)器人、電子設(shè)備等。 商用：收款機(jī)、POS系統(tǒng)、電子秤等。 辦公用：復(fù)印機(jī)、打印機(jī)等。 醫(yī)用電子設(shè)備：各種醫(yī)療電子儀器。 個(gè)人數(shù)字處理PDA：IPAQ、Pocket PC 機(jī)頂盒STB：人機(jī)交互設(shè)備。 IP電話 嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用正從狹窄的應(yīng)用范圍，單一的應(yīng)用對(duì)象以及 簡單的功能，向著未來社會(huì)需要的應(yīng)用需求進(jìn)行轉(zhuǎn)變。 目前，最熱門的幾種應(yīng)用： 5、實(shí)時(shí)系統(tǒng)(Real T

8、ime System) 是指產(chǎn)生系統(tǒng)輸出的時(shí)間對(duì)系統(tǒng)至關(guān)重要的系統(tǒng)。從輸入 到輸出的滯后之間必須足夠小到一個(gè)可以接受的時(shí)限內(nèi)。 是一個(gè)能夠在指定或者確定時(shí)間內(nèi)完成系統(tǒng)功能以及對(duì)外 部或內(nèi)部事件在同步或異步時(shí)間內(nèi)做出響應(yīng)的系統(tǒng)。 應(yīng)具備的幾個(gè)重要特性： 實(shí)時(shí)性、并行性、多路性、獨(dú)立性、可預(yù)測性、可靠性。 通過3個(gè)指標(biāo)來衡量系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性： 響應(yīng)時(shí)間、生存時(shí)間、吞吐量。 根據(jù)響應(yīng)時(shí)間可分為3種類型： 強(qiáng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)、弱實(shí)時(shí)系統(tǒng)、一般實(shí)時(shí)系統(tǒng)。 根據(jù)確定性可分為： 硬實(shí)時(shí)、軟實(shí)時(shí)。 二、嵌入式處理器 1. 嵌入式處理器的分類： 低端的微控制器(MicroController Unit, MCU) 中高端的

9、嵌入式微處理器(Embedded MicroProcessor Unit, EMPU) 通信領(lǐng)域的DSP處理器(Digital Signal Processor, DSP) 高度集成的片上系統(tǒng)(System on Chip, SoC) 嵌入式處理器是嵌入式系統(tǒng)的核心，是控制、輔助系統(tǒng) 運(yùn)行的硬件單元?，F(xiàn)在速度越來越快，性能越來越強(qiáng)， 價(jià)格也越來越低。 2、嵌入式微處理器（EMPU） 是由通用計(jì)算機(jī)的CPU演變而來的。與之不同的 是，在實(shí)際嵌入應(yīng)用中，只保留與嵌入式應(yīng)用緊 密相關(guān)的功能硬件，去除其他冗余部分，配上必 要的外圍電路，可以最低功耗和資源滿足嵌入式 應(yīng)用的特殊要求。 在工作溫度、抗電磁

10、干擾、可靠性等方面作了各 種增強(qiáng)。與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相比，嵌入式微處理 器具有體積小、重量輕、成本低、可靠性高等優(yōu) 點(diǎn)。 目前的主要類型有：ARM、MIPS、Am186/88、 386EX、PowerPC、6800等。 EMPU的主要特點(diǎn)： 嵌入式處理器在設(shè)計(jì)中考慮低功耗。許多EMPU 提供幾種工作模式，如正常工作模式、備用模 式、省電模式。 采用可擴(kuò)展的處理器結(jié)構(gòu)。一般在內(nèi)部都留有很 多擴(kuò)展接口，以方便對(duì)應(yīng)用的擴(kuò)展。 具有功能很強(qiáng)的存儲(chǔ)區(qū)保護(hù)功能。軟件結(jié)構(gòu)已模 塊化。 提供豐富的調(diào)試功能。很多開發(fā)都是在交叉調(diào)試 中進(jìn)行，豐富的調(diào)試接口更便于對(duì)嵌入式系統(tǒng)的 開發(fā)。 對(duì)實(shí)時(shí)多任務(wù)具有很強(qiáng)的支持能力

11、。內(nèi)部具有精 確的震蕩電路、豐富的定時(shí)器資源，從而有較強(qiáng) 的實(shí)時(shí)處理能力。 3、微控制器（MCU） 俗稱單片機(jī)。將整個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成到一塊芯片 中。 一般以某一種微處理器內(nèi)核為核心，芯片內(nèi)部集 成Flash、RAM、總線邏輯、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、看 門狗、I/O、串行口、A/D、D/A、脈寬調(diào)制輸出等 各種必要的功能模塊和外圍部件。 單片化，體積大大減小，從而使功耗和成本下 降，可靠性提高。MCU是目前嵌入式系統(tǒng)的主 流，占嵌入式系統(tǒng)70%左右的份額。 8051系列已經(jīng)成為有眾多廠商支持的、發(fā)展出上 百個(gè)品種的大家族。 4、DSP處理器 對(duì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和指令進(jìn)行了特殊設(shè)計(jì)，使其適合執(zhí)行DSP算 法，編

12、譯效率和指令執(zhí)行速度都較高。 在數(shù)字濾波、FFT、譜分析等方面，DSP算法正在引入嵌 入式領(lǐng)域。DSP應(yīng)用正從在通用單片機(jī)中以普通指令實(shí)現(xiàn) DSP功能，過渡到采用DSP處理器。 兩個(gè)發(fā)展來源： DSP處理系統(tǒng)經(jīng)過單片化、電磁兼容改造以及增加片 上外設(shè)，成為DSP處理器。（TI公司的TMS系列）。 在通用單片機(jī)或SoC上增加DSP協(xié)處理器。（Intel的 MCS-296等）。 代表性產(chǎn)品： TI的TMS320系列、ADI的ADSP21XX系列、移動(dòng)通信 的C5000系列、Motorola的DSP5600系列。 DSP處理器已得到了快速的發(fā)展與應(yīng)用，特別在運(yùn)算量較 大的智能化系統(tǒng)中。 5、片上系統(tǒng)

13、（SoC） 隨著EDA的推廣和VLSI設(shè)計(jì)的普及，以及半導(dǎo)體工藝的迅 速發(fā)展，在一個(gè)硅片上實(shí)現(xiàn)多個(gè)更為復(fù)雜的系統(tǒng)。 將整個(gè)嵌入式系統(tǒng)集成到一塊芯片中，應(yīng)用系統(tǒng)的電路板 變得簡潔，減少體積和功耗，提高了可靠性。 SoC的優(yōu)點(diǎn)： 通過改變內(nèi)部工作電壓，降低芯片功耗。 減少芯片對(duì)外的引腳數(shù)，簡化制造過程。 減少外圍驅(qū)動(dòng)接口單元及電路板之間的信號(hào)傳遞，加快微處理器數(shù) 據(jù)處理的速度。 內(nèi)嵌的線路可以避免外部電路板在信號(hào)傳遞時(shí)所造成的系統(tǒng)雜訊。 SoC是嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的最高形式，而SoC的核心技術(shù)是 IP核（Intellectual Property Core, 知識(shí)產(chǎn)權(quán)核）。 IP核分為硬核、軟核和固核

14、，是嵌入式技術(shù)的重要支持技術(shù)。通過 把不同的IP模塊嵌在一個(gè)硅片上，形成完整的應(yīng)用系統(tǒng)。 IP技術(shù)極大地簡化了SoC的設(shè)計(jì)過程，縮短了設(shè)計(jì)時(shí)間，因此，已 經(jīng)成為目前電子系統(tǒng)中設(shè)計(jì)的重要的基本技術(shù)。 6、典型的嵌入式處理器 1. ARM處理器 ARM（Advanced RISC Machines）公司是全球領(lǐng)先的 16/32位RISC微處理器知識(shí)產(chǎn)權(quán)供應(yīng)商。它通過將其高性 能、低成本、低功耗的RISC微處理器、外圍和系統(tǒng)芯片 設(shè)計(jì)技術(shù)轉(zhuǎn)讓給合作伙伴來生產(chǎn)各具特色的芯片。ARM 公司已成為移動(dòng)通信、手持設(shè)備、多媒體數(shù)字消費(fèi)嵌入式 解決方案的RISC標(biāo)準(zhǔn)。 ARM處理器有3大特點(diǎn)： 小體積、低功耗、

15、低成本而高性能。 16/32位雙指令集。 全球眾多的合作伙伴。 ARM處理器分ARM7、ARM9、ARM9E、 ARM10、ARM11和SecureCore系列。 ARM7是低功耗的32位核，最適合應(yīng)用于對(duì)價(jià)位和功 耗敏感的產(chǎn)品。 ARM7TDMI，ARM7TDMI-S：適用于實(shí)時(shí)環(huán)境。 ARM720T：適用于開放平臺(tái)。 ARM7EJ：適用于DSP運(yùn)算及支持Java。 基于ARM核的產(chǎn)品： Intel： StrongARM和XScale系列。 Motorola：龍珠系列i.MX處理器。 TI：DSP+ARM處理器OMAP及C5470等。 Cirrus Logic：EP7212、EP7312、E

16、P9312等。 Samsung：S3C44B0、S3C2400等。 Atmel：AT91系列：AT91M40800等。 Philips：LPC2014。 Netsilicon：NET+ARM。 Triscend：A7系列。 2. MIPS處理器（Microprocessor without Interlocked Pipeline Stages） MIPS公司是一家設(shè)計(jì)制造高性能、高檔次嵌入式 32/64位處理器廠商。在RISC處理器方面占有重 要地位。 MIPS設(shè)計(jì)的RISC處理器始于1980s，其戰(zhàn)略已發(fā) 生變化，重點(diǎn)已放在嵌入式系統(tǒng)。 1999年，MIPS發(fā)布MIPS32和MIPS64體

17、系結(jié)構(gòu) 標(biāo)準(zhǔn)，為未來MIPS處理器的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。 MIPS公司推出了一套集成開發(fā)工具-MIPS IDE， 特別適合于嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)。 MIPS定位很廣。高端和低端。 機(jī)頂盒、視頻游戲機(jī)、路由器、激光打印機(jī)等。 3、PowerPC處理器 PowerPC體系結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是可伸縮性好，方便靈活。 品種很多，既有通用處理器，又有微控制器和內(nèi)核。應(yīng)用 范圍很廣，從高端到低端。 典型的基于PowerPC體系結(jié)構(gòu)的處理器是IBM開發(fā)的 PowerPC405GP，它是一個(gè)集成10/100Mbps以太網(wǎng)控制 器、串行和并行端口、內(nèi)存控制器等。 4、MC68K/Coldfire處理器 5、x86處理器 是最常

18、用的，源于Intel架構(gòu)的8080，發(fā)展到現(xiàn)在的 Pentium4、Athlon和AMDde64位處理器Harmmer。 486DXshi當(dāng)時(shí)與ARM、68K、MIPS、SuperH齊名的 五大嵌入式處理器之一。 三、嵌入式操作系統(tǒng) 1. 操作系統(tǒng)的概念和分類 操作系統(tǒng)OS是一組計(jì)算機(jī)程序的集合，用來有效地 控制和管理計(jì)算機(jī)的硬件和軟件資源，及合理地對(duì) 資源進(jìn)行調(diào)度，并為用戶提供方便的應(yīng)用接口。 從資源管理的角度，OS主要包含的功能： 處理器管理。歸結(jié)為對(duì)進(jìn)程的管理，包括進(jìn)程控制、進(jìn)程 同步、進(jìn)程通信、作業(yè)調(diào)度和進(jìn)程調(diào)度。 存儲(chǔ)器的管理。內(nèi)存分配、保護(hù)和擴(kuò)充、地址映射等。 設(shè)備管理。緩沖管理、

19、設(shè)備分配和處理等。 文件管理。文件存儲(chǔ)空間的管理、文件讀寫和目錄管理。 用戶接口。圖形用戶接口（GUI）等。 按程序調(diào)度的方法來分： 順序執(zhí)行系統(tǒng)。系統(tǒng)內(nèi)只含一個(gè)運(yùn)行程序。它獨(dú)占 CPU時(shí)間，按語句順序執(zhí)行。DOS 分時(shí)操作系統(tǒng)。系統(tǒng)內(nèi)同時(shí)可有多道程序運(yùn)行。支持 多用戶。UNIX 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。系統(tǒng)內(nèi)同時(shí)有多道程序運(yùn)行，每道程 序各有不同的優(yōu)先級(jí)，操作系統(tǒng)按事件觸發(fā)使程序運(yùn) 行。當(dāng)多個(gè)事件發(fā)生時(shí)，系統(tǒng)按優(yōu)先級(jí)高低來確定哪 道程序在此時(shí)此刻占有CPU，以保證優(yōu)先級(jí)高的事 件、實(shí)時(shí)信息及時(shí)被采集。 面向信息家電：高端和低端 面向個(gè)人通信終端（手機(jī)、PDA、PocketPC） 面向通信設(shè)備 面向汽車

20、電子和工業(yè)控制。 嵌入式操作系統(tǒng)從應(yīng)用的角度來看，分為： 從實(shí)時(shí)性的角度，嵌入式操作系統(tǒng)可分為： 強(qiáng)實(shí)時(shí)特點(diǎn)、弱實(shí)時(shí)特點(diǎn)、沒有實(shí)時(shí)特點(diǎn)。 同步和異步 實(shí)時(shí)系統(tǒng)中常用同步或異步來說明事件發(fā) 生的時(shí)序或任務(wù)執(zhí)行的順序關(guān)系。 同步：用于事件1停止而引起事件2的發(fā)生，或 者必須有事件2發(fā)生，事件3才能發(fā)生，如此類 推，這一系列事件相關(guān)事件成為同步事件。由 同步事件驅(qū)動(dòng)的任務(wù)稱為同步任務(wù)。 異步：異步事件是指隨機(jī)發(fā)生的事件。異步事 件發(fā)生的原因很復(fù)雜，又稱為隨機(jī)事件。由異 步事件驅(qū)動(dòng)的任務(wù)稱為異步任務(wù)。中斷任務(wù)就 是異步任務(wù)，優(yōu)先級(jí)高于同步任務(wù)。 2、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS） 是具有實(shí)時(shí)性且能支持實(shí)時(shí)控

21、制系統(tǒng)工作的操作系 統(tǒng)。 其首要任務(wù)是調(diào)度一切可利用的資源來完成實(shí)時(shí)控制 任務(wù)，其次才著眼于提高計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的使用效率。 其重要特點(diǎn)是能滿足對(duì)時(shí)間的要求。 RTOS與通用計(jì)算機(jī)OS的區(qū)別： 實(shí)時(shí)性。相應(yīng)速度快，只有幾微秒；執(zhí)行時(shí)間確定，可預(yù) 測。 應(yīng)用程序開發(fā)較難。 需要專用開發(fā)工具：仿真器、編譯器和調(diào)試器等。 RTOS經(jīng)過多年的發(fā)展，先后從實(shí)模式進(jìn)化到保護(hù)模 式，從微內(nèi)核技術(shù)進(jìn)化到超微內(nèi)核技術(shù)；在系統(tǒng)規(guī)模 上從單處理器的RTOS，發(fā)展到支持多處理器的 RTOS和網(wǎng)絡(luò)RTOS。 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的組成 RTOS是能夠根據(jù)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境的要求對(duì) 內(nèi)核進(jìn)行裁減和重配置的操作系統(tǒng)。分為 以下幾個(gè)部分： 實(shí)時(shí)內(nèi)核。一般是多任務(wù)的。主要實(shí)現(xiàn)各種 管理功能。 網(wǎng)絡(luò)組件。實(shí)現(xiàn)各種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。它本身是可 裁減的，目的是盡可能少地占用系統(tǒng)資源。 文件系統(tǒng)。也是可裁減的。 用戶圖形界面（GUI）。為用戶提供文字和圖 形以及中英文的顯示和輸入?？刹脺p。 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的特點(diǎn) RTOS和一般的OS有一定的差異。IEEE的Unix委員 會(huì)規(guī)定了RTOS必須具備： 支持異步事件。具有中斷和異步處理的能力。 中斷和調(diào)度任務(wù)的優(yōu)先機(jī)制。區(qū)分用戶的中斷以及調(diào)度 任務(wù)的輕重緩急。 支持搶占式調(diào)度。保證高優(yōu)先級(jí)的中斷或任務(wù)的響應(yīng)時(shí) 間。 確定的任務(wù)切換時(shí)