教學項目-機器人組

1、項目建設方案（建設目標、建設思路、建設內(nèi)容、保障舉措、建設進度等）適應“工業(yè) 4.0”和“中國制造 2025 ”發(fā)展趨勢下高端智能裝備制造業(yè)對 我院電氣自動化專業(yè)群發(fā)展的新要求，在課程教學、技術培訓、科研和技術服 務等方面全面引入工業(yè)機器人應用技術。1 建設目標（1 ） 能夠達到區(qū)域內(nèi)高等教育領域同類專業(yè)在工業(yè)機器人技術應用方面的 領先水平，在工程（應用性）人才培養(yǎng)模式改革方面取得突破，對區(qū) 域內(nèi)高等院校同類專業(yè)的建設和發(fā)展具有示范引領作用。（2） 通過建設全數(shù)字仿真工業(yè)機器人控制實訓室，對專業(yè)群的示范拉動作 用得到明顯體現(xiàn)，電氣自動化、自動化生產(chǎn)設備應用等專業(yè)的實力得 到明顯增強，專業(yè)教學條

2、件明顯改善，師資隊伍整體水平得到明顯提 高，專業(yè)可持續(xù)發(fā)展能力得到明顯增強，從根本上為提高高等職業(yè)教 育水平奠定基礎。（3） 建設為適合工學結(jié)合進行校內(nèi)生產(chǎn)性實習的實訓基地。（4） 形成區(qū)域內(nèi)自動化技術在工業(yè)機器人技術應用方面的人才培訓基地，在保證教學的同時，擴大在職培訓、再就業(yè)培訓規(guī)模，為區(qū)域經(jīng)濟發(fā) 展提供人才保障。（5） 為區(qū)域內(nèi)工業(yè)機器人技術應用、認識實習、生產(chǎn)實習學生提供實訓場 地和教學服務，同時可以為各個院校進行師資培養(yǎng)，推進區(qū)域內(nèi)職業(yè) 技術教育的發(fā)展。（6） 利用該實訓室優(yōu)勢，更好開展對外產(chǎn)學結(jié)合和技術服務，積極參與 地方經(jīng)濟建設，推動區(qū)域技術進步和經(jīng)濟發(fā)展。2 . 建設思路建設思

3、路： 實訓室建設以數(shù)字仿真為主、 以基于伺服驅(qū)動工業(yè)機器人裝 置為輔，讓學生通過實訓平臺學習常見基于伺服控制技術工業(yè)機器人的全數(shù) 字仿真方法及實體裝置的軟件編程、參數(shù)設置、硬件搭建、系統(tǒng)集成，重點 掌握工業(yè)機器人控制系統(tǒng)軟件設計及實現(xiàn)方法。3.建設內(nèi)容建設內(nèi)容：（1） 建設 25 套全數(shù)字仿真系統(tǒng)，采用面向?qū)ο蟮碾x線編程軟件系統(tǒng)，具 備使用虛擬仿真技術模擬六軸工業(yè)機器人的使用和操作方法，并實現(xiàn) 展現(xiàn)機器人的三維虛擬操作，達到和操作實際型號機器人同等的效 果。（2） 建設 2 套六軸工業(yè)機器人裝置，以及可用于包裝流水線、物品的裝 箱、裝盒等操作的直角坐標運動機器人；應用于自動搬運、裝配作業(yè) 的三

4、自由度任務關節(jié)運動機器人；機器人的硬件選型和我院主流教學 軟硬件匹配。（3） 建設 2 套具備二次開發(fā)功能的工業(yè)機器人開發(fā)平臺，可以進行硬件擴 展以及軟件開發(fā)功能，供我院教師開展科研工作。4.保障舉措經(jīng)費：省品牌專業(yè)建設及精品專業(yè)建設專項資金；場地：SB111 （粉體車間）核心人員：正高 1 人，高級工程師 1 人，博士 1 人，碩士 8 人（含在 讀）。合作企業(yè)：哈工大機器人集團，已簽訂校企合作協(xié)議。5.2016.9 按方案與哈工大機器人集團深入洽談校企合作（學校、企業(yè)共同 出資），簽訂校企合作協(xié)議2017.1 實訓室軟硬件設備配置到位2017.3 完成項目設置、調(diào)試及教師的培訓2017.6

5、 全面投入教學和培訓，編制相應講義和教材2017.12 完成相應講義和教材的編制，整理資料，驗收實訓項目設計如下:項目 名稱面積工位數(shù)主要實訓模塊實訓項目或?qū)嵱杻?nèi)容技術要求六軸工業(yè)機器人應用90平方米24工業(yè)六軸機器人實訓臺六軸工業(yè)機器人基礎 認識及示教運行機器人入門工業(yè)六軸機器人實訓臺工業(yè)機器人基于八軸伺服控制的電氣控制技術伺服控制技術工業(yè)六軸機 器人實訓臺 及全數(shù)字離 線編程軟件六軸工業(yè)機器人離線編程、在線運行及調(diào)試伺服控制技術SCARA機器人應用85平方米24SCARA 機器人實訓臺SCARA 機器人四軸伺 服控制的電氣控制技 術伺服控制技術SCARA 機器人實訓臺及 工業(yè)機器人 綜合仿

6、真軟 件SCARA 機器人離線編程、在線運行及調(diào)試全數(shù)字仿真及實體運行DELTA并聯(lián)機 器人應 用85平方米24DELTA 并聯(lián)機器人試驗臺DELTA 并聯(lián)機器人伺 服控制的電氣控制技 術伺服控制技術DELTA 并聯(lián)機器人實現(xiàn) 臺及工業(yè)機 器人綜合仿 真軟件DELTA 并聯(lián)機器人離 線編程、在線運行及 調(diào)試全數(shù)字仿真及實體運行三自由101三自由度并三自由度并聯(lián)機器人伺服控制技術度并聯(lián)機器人應用平方米聯(lián)機器人實訓柜伺服控制的電氣控制技術三自由度并 聯(lián)機器人實 訓柜三自由度并聯(lián)機器人 離線編程、在線運行及調(diào)試自主設計、研發(fā)直角坐標機器人應用10平凡米1直角坐標機器人實訓柜直角坐標機器人伺服控制的電

7、氣控制技術伺服控制技術直角坐標機器人實訓柜直角坐標機器人離線 編程、在線運行及調(diào) 試自主設計、研發(fā)三、項目投入使用后管理人員、管理措施1. 管理員：姚立波，李華榮2. 管理措施：(1)實訓室采用“ 6S”管理機制，按照“ 6S”的整理、整頓、清掃、清潔、素養(yǎng)、安全六個方面規(guī)范化管理，成為管理規(guī)范的實訓室。(2 )實訓室按學校及二級學院其它相關管理規(guī)定執(zhí)行。四、項目建設場地和設備詳細情況1. 場地現(xiàn)有條件SB111 , 120 平方米2. 擬建實訓室平面圖布置圖學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機講臺講臺 E3-piAJ-TT/J- J

8、-n學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機機器人機器人操作柜操作柜機器人機器人操作柜操作柜機器人機器人操作柜操作柜機器人機器人操作柜操作柜機器人機器人操作柜操作柜機器人機器人操作柜操作柜學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機學生機3. 水、電、氣施工方案圖（如無此項要求可不填；該項產(chǎn)生的費用需列入清單 內(nèi)；費用估算可與資產(chǎn)與后勤管理處溝通）4 隱蔽工程說明（如無此項內(nèi)容可不填）5 項目場地、環(huán)境及各項輔助設施（如地面、墻面、頂面及窗簾有無特殊要 求，是否需配備空調(diào)、投影儀等；該項產(chǎn)生的所有費用均應列入清單內(nèi)）

9、五. 實訓室主要設備、設施清單注：1、帶為實質(zhì)性條款，投標供應商須做實質(zhì)性響應，否則將影響得分2、要求現(xiàn)場演示的條款，需提供演示視頻或軟件文件序號品名規(guī)格型號技術詳細要求單位數(shù) 量單價（萬）合價（萬）備注一、主要專業(yè)設備1全數(shù)字離線編程軟件1.米用虛擬機器人技術，同時支 持多個機器人離線仿真及編程，支 持IGES,STEP,VRAM,DAFS,ACIS 等CAD 數(shù)據(jù)直接導入2.支持移動機器人或工件快速優(yōu) 化布局，可建立工業(yè)現(xiàn)場仿真系 統(tǒng)，支持離線編程、支持路徑優(yōu) 化，碰撞檢測及虛擬示教器，口直 接生產(chǎn)機器人程序并仿真3.軟件基于 Microsoft 多媒體技 術能夠?qū)Ψ抡孢^程進行錄制， 方便

10、 進行演示及培訓授課4.具有檢測碰撞，仿真 I/O 信 號，啟用仿真監(jiān)控，測量過程時 間，PC 與服務端口的連接，網(wǎng)絡 設置，系統(tǒng)生成器的使用，處理 I/O，配置系統(tǒng)及時間處理等5. 可建立坐標系，創(chuàng)建工作站周套25企業(yè)贈送23 套邊設備，使用虛擬控制器，確立對 象和物體擺放等6.能夠進行機器人編程工作流 程，共建坐標的創(chuàng)建和修改， 微動 控制機械裝置，目標點、路徑和方 向的創(chuàng)建修改，熟悉編程指令和編 輯器。 可實現(xiàn)仿真程序與機器人控 制器之間的下載和上傳7.提供軟件彩色宣傳樣本8.能與第 2 頁的工業(yè)六軸機器人 實現(xiàn)通信、下載與上傳2工業(yè)六軸機器人實訓臺1.工業(yè)六軸機器人采用國際主流 品牌（

11、庫卡、ABB、安川之 一），參數(shù)：1）額疋負載：3kg2 ）最大工作半徑：580mm3）定位精度（mm）：w土0.01mm4）集成信號源：手腕設 10 路信 號，集成氣源：手腕設 4 路5 ）各軸工作范圍及速度：J1 軸：+165 -165 250 ）J2 軸：+110 -110 250 ）J3 軸：+70 -90 250 ）J4 軸：+160 -160 320 ）J5 軸：+120 -120 320 ）J6 軸：+400 -400 420 ） 6）TCP 最大速度：6.2m/s7）防護等級：IP308）機器人重量：w25kg9）變壓器額定功率：3kVA10）電源電壓：200-600V，50-

12、60Hz臺22. 機器人控制器：1 ）多處理器系統(tǒng)、PCI 總線、 大容量閃存盤、防掉電備用電源、U 盤接口，成熟實時操作系統(tǒng)， PC-DOS 文件格式預裝軟件 2）機器人數(shù)字輸入輸出點數(shù)：輸 入點16 點，輸出點16 點3. 機器人示教器：1）彩色觸摸式 顯示，具備中英文菜單選項2）具有 3D 操縱桿、自定義功 能按鈕、緊急停機、熱插拔、左右 手操作支持、USB 存儲器支持、 多語種支持（包括中文簡體） 3）連接電纜：10m4）重量：w1kg4.可編程控制器：1）數(shù)字輸入24 點，數(shù)字輸出16 點2）存儲容量：24KB 程序存儲器，16KB 數(shù)據(jù)存儲3）支持 4 路高速計數(shù)輸入/3 路高 速

13、脈沖輸出4）供電規(guī)格：220V/50HZ，功耗W30W5）支持 VC+/.NET 二次開發(fā)連 接5.觸摸屏：1）7” LED 背光 TFT 高分辨率顯 示屏2）分辨率 800*4803 ）內(nèi)存容量 64M，系統(tǒng)相信容量128M4）支持 U 盤下載功能5）支持 RS232、RS485 通訊功能6.工業(yè)相機：1）CNOS 工業(yè)相機，120 萬像素2 ）分辨率：1280*9603）鏡頭光源：C 接口4 ）環(huán)形光源7.輸送線單元：1 ）調(diào)速范圍 0210mm/s ，步 進電機與異步電機混合驅(qū)動；可頭 現(xiàn)速度調(diào)節(jié)2）輸送帶長度300mm，寬度60mm，具有張緊調(diào)節(jié)裝置3）輸送帶具有導向防偏功能8.機器人

14、功能平臺：1 ）外形尺寸（長*寬*高）：1700*1040*750mm2）整體結(jié)構(gòu)采用鋼結(jié)構(gòu)，鈑金烤 漆外觀、上方鋪設型材，器件布置 分三個可開門區(qū)域，透明化電氣接 線，設置了物料收納柜3）設置兩自由度氣動機械手，實 現(xiàn)物料循環(huán)搬運4）功能：支持工具坐標示教、用 戶坐標示教；支持直線、圓弧、圓 軌跡示教編程；可模擬激光雕刻、 物料搬運、碼垛、涂膠、搬運、多 工件裝配作業(yè)、機器視覺定位引導5）設置安全光柵，保護人身安 全：具有氣壓檢測功能6）實訓臺集成必要的自動化元器 件，布局合理，走線清晰，電氣元件如空開、繼電器等均為國際著名 品牌7）3D 實時監(jiān)控仿真、多視角切 換，通過以太網(wǎng)遠程實現(xiàn)機器人

15、、 PLC 控制，實現(xiàn)實訓臺整體虛擬監(jiān) 控與仿真9. 編程調(diào)試電腦，品牌電腦，處理 器15 及以上， 內(nèi)存 4G,硬盤 500G， 7200轉(zhuǎn)/分，液晶顯示器21.5 英寸10. 供電規(guī)格：220V /50Hz ， 4.2KVA11.供氣規(guī)格：0.40.6Mpa3SCARA機器人實訓臺1. 機器人參數(shù)：1）額疋負載：3kg2 ）最大工作半徑400mm3）集成信號源：10 路信號，集成 氣源：3 路4 ）各軸工作范圍：軸 1 : +132 -132 軸 2: +150 -150 軸 3: 100mm軸 4: +360 -360 5）重復定位精度：軸 1、軸 2 合 成：0.01mm 軸 3:0.

16、01mm, 軸 4:0.01 6）主機重量：w17.5kg7） 旋轉(zhuǎn)軸允許慣性力矩：0.05kgmA22.機器人控制器：1）電源容量：2.5KVA2 ）外形尺寸（寬*高*長）：355*130*195mm臺13）多任務，同時 16 個任務， 程序容量 2.1M，最大程序數(shù)100，記錄點位數(shù)30000 點4）輸入輸出：專用輸入 8 點，專用輸出 9 點，通用輸入 16 點， 通用輸出8 點5 ）主機重：w7.1 kg6）工作環(huán)境：-10C-65C，35%-85%RH （無結(jié)露）3.可編程控制器：1）數(shù)字輸入24 點，數(shù)字輸出16 點2）存儲容量：24KB 程序存儲器，16KB 數(shù)據(jù)存儲3）支持 4

17、 路高速計數(shù)輸入/3 路高 速脈沖輸出4）供電規(guī)格： 220V/50Hz,功耗w30W5）支持 VC+/.NET 二次開發(fā)連 接4.觸摸屏：1）7” LED 背光 TFT 高分辨率顯 示屏2）分辨率 800*4803 ）內(nèi)存容量 64M，系統(tǒng)存儲容量128M4）支持 U 盤下載功能5）支持 RS232、RS485 通訊功能5.輸送線單元：1 ）調(diào)速范圍 0210mm/s,步進 電機與異步電機混合驅(qū)動，可實現(xiàn) 速度調(diào)節(jié)2）輸送帶長度300mm，寬度60mm，具有張緊調(diào)節(jié)裝置3）輸送帶具有導向防偏功能6.機器人功能平臺：1 ）外形尺寸（長*寬*高）：1700*1040*750mm ;整體結(jié)構(gòu) 采用

18、鋼結(jié)構(gòu)，鈑金烤漆外觀、上方 鋪設型材；器件布置分三個可開門 區(qū)域，透明化電氣接線，設置了物 料收納柜2）設置兩自由度氣動機械手，實 現(xiàn)物料循環(huán)搬運3 ）功能：支持直線、圓弧、圓 軌跡示教編程；可模擬激光雕刻、 物料搬運、碼垛、涂膠、搬運、電 子器件裝配作業(yè)4）設置安全光柵，保護人身安 全；具有氣壓檢測功能5）實訓臺集成必要的自動化元器 件，布局合理，走線清晰，電氣元 件如空開、繼電器等均為國際著名 品牌6）支持 3D 實時監(jiān)控仿真、多 視角切換，通過以太網(wǎng)遠程實現(xiàn)機 器人、PLC 控制，實現(xiàn)實訓臺整體 虛擬監(jiān)控與仿真7. 編程調(diào)試電腦：品牌電腦，處理 器I5 及以上， 內(nèi)存 4G,硬盤 500

19、G， 7200轉(zhuǎn)/分，液晶顯示器21.5 英寸8. 供電規(guī)格：220V /50Hz ， 4.2KVA9.供氣規(guī)格：0.40.6Mpa4DELTA并聯(lián)機器人實驗臺1自由度：32.工作范圍（*H ） :300*70mm3.額疋負載1kg4.重復定位精度：w0.5mm5.驅(qū)動方式：國際著名品牌 AC 伺服電機驅(qū)動6.接口：數(shù)字輸入輸出： 15/12，編碼器輸入 2 路， 100Mbps 以太網(wǎng)口 1個，串口 1 個，支持 8 路專用硬件限位輸入 7.實驗臺規(guī)格： 尺寸大小 （長* 寬* 高）2000*800*160mm ，具 有控制信號接線區(qū)，集可視化電氣 控制區(qū)、編程及監(jiān)控區(qū)、機器人本 體于一體8

20、.輸送帶調(diào)速范圍 0210mm/s，異步電機驅(qū)動；可實現(xiàn)速度調(diào)節(jié)， 輸送帶長度500mm，寬度 100mm，具有張緊調(diào)節(jié)裝置 9.通過三維虛擬仿真軟件可將機 器人運動 3D 畫面顯示，機械部件 支持自由導入、快速組裝，并取得 國家軟件著作權(quán)10.現(xiàn)場提供機器人運行視頻演 示11. 供電規(guī)格：220V /50Hz12.供氣規(guī)格：0.40.6Mpa臺15三自 1.自由度：3臺100企業(yè)由度并聯(lián)機器人實訓柜2.機器人運動范圍及速度：J1 :-360 +360 500 7s),J2:-360 +360 500 /s), Z 軸：20mm (200mm/s )3.定位精度(mm ) : 4G，硬盤 50

21、0G , 7200 轉(zhuǎn) 分，液晶顯示器 21.5 英寸13.供電規(guī)格：0.5KVA，220V/50Hz14.供氣規(guī)格：0.40.6Mpa贈送6直角坐標機器人實訓柜1. 自由度：32.各軸運動范圍及速度：軸 1：600mm (2m/s)，軸 2： 500mm(2m/s )，軸 3: 350 (1.2m/s )3.額疋負載：1kg4.重復定位精度：w0.1mm臺1005.驅(qū)動方式：國際者名品牌全數(shù)子AC 交流伺服系統(tǒng)6.設備外形尺寸（長*寬*高）900*900*1720mm7.可進行齒輪搬運及流光雕刻演示8. 計算機：處理器 15 及以上，內(nèi) 存4G,硬盤 500G , 7200 轉(zhuǎn)/ 分，液晶顯

22、示器 21.5 英寸9. 供電規(guī)格：0.8KVA , 220V /50Hz10.供氣規(guī)格：0.40.6Mpa7工業(yè)機器人綜合仿真軟件1. 米用三維視景仿真技術， 實時渲 染機器人工作 3D 場景，真實再現(xiàn) 機器人工作狀態(tài)，支持多臺、多種 類機器人同時仿真及遠程監(jiān)控2. 采用機械三維軟件創(chuàng)建實訓線 3D文件， 直接導入軟件通過以太 網(wǎng)能夠?qū)嶒炇宜袡C器人及設備進 行遠程聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控。 實訓線的生產(chǎn)流 程與監(jiān)控軟件顯示內(nèi)容完成同步， 實時刷新3.軟件內(nèi)置兩軸并聯(lián)機器人、 Delta并聯(lián)機器人、ABB、安川、 SCARA 機器人的仿真模型， 可對 各種機器人進行手動操作、位置點 示教、程序運行仿真等操作

23、 4.軟件支持用戶自定義模型導 入， 可進行機器人系統(tǒng)裝配， 通過 單獨視窗顯示部件 3D 部件及信息 5.具有自主知識產(chǎn)權(quán)，現(xiàn)場演示 軟件，以驗證滿足功能需求 6.開放機器人控制及編程接口源 代碼， 支持自疋義運動學算法接口套100企業(yè)贈送通過仿真維機器人控制算法運行效 果8配套教學資源1. 所有教學設備提供實訓指導書紙質(zhì)版各 1 套，電子版各 1 套，包含 實訓任務和配套習題2.提供所有主設備配套教學課件PPT1 套3. 提供所有設備配套教學視頻各 1 套4. 提供所有設備源程序、觸摸屏程序、PLC 控制機器人、機器人控制 程序各 1 套5. 提供所有設備電氣控制原理圖 1 套6. 所有設

24、備使用及維護說明書、 機 器人手冊各 1 套套100企業(yè)贈送9現(xiàn)場布置配套附件1.禮賓柱20 根2.提供所有設備配套專用編程電纜1 套， 系統(tǒng)維護工具 1 套 （含工具 箱） ，備品備件 1 套3. 主令電氣、檢測傳感器、氣動元 器件等采用國際知名品牌，線號標 示清晰，配線規(guī)范4.每個設備須具有接地保護、漏 電保護、過流保護、欠壓報警功能 現(xiàn)場電纜均置于鍍鋅線槽，走線 規(guī)范，配置延長電纜及插座套110現(xiàn)場安裝調(diào)試1.完成全部設備運輸、現(xiàn)場安裝、布置、調(diào)試，正常運行2.進行設備日常教學使用維護相關的 培訓3.設備功能介紹及簡單應用培訓套100企業(yè)贈送11培訓1.培訓內(nèi)容：設備使用維護方法、 教學

25、知識點培訓、機器人基礎應用套100企業(yè)贈送培訓、機器人行業(yè)應用培訓、機器 人咼級編程培訓、虛擬仿真技術培 訓、機器人咼級語言編程控制培 訓、機器視覺應用培訓等2. 協(xié)助完成機器人教學學時規(guī)劃，進行工業(yè)機器人教學內(nèi)容培訓3. 提供工業(yè)機器人技術講座， 提升 學生對工業(yè)機器人認知費用小計：二、家具費用小計：三、輔助設施部分1計算機學校主主流配置臺250.37.523456費用小計：四、環(huán)境改造部分費用小計：項目費用合計：注:1.根據(jù)評審會要求，增加實訓室主要設備、設施清單（含企業(yè)贈送部分）如下表所示。其 中包含企業(yè)投入 95萬設備清單。由于采用招投標方式，下表所列哈工大機器人集團共建 企業(yè)僅供參考，不一定是最后的合作企業(yè)。招標總價不包含企業(yè)贈送部分。序號品名規(guī)格型號技術詳細單位數(shù)量單價合價備注要求（元）（元）、主要專業(yè)設備1全數(shù)字離線編程軟件ABB工業(yè)機器人全 數(shù)字虛擬仿真軟件套22ABB 機器人實訓臺ABB六軸機器人綜 合實訓臺臺23SCARA