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文檔簡介

1、職業(yè)教育機電一體化專業(yè)教學資源庫課 程 案 例課程名稱：工業(yè)機器人調試編 制 人：王曉勇郵 箱：電 話：編制時間：2014.7.2 編制單位：南京工業(yè)職業(yè)技術學院案例25說明：功能：此案例是典型的機器人搬運，三個工作臺，每個工作臺上分別有三個工件，分別為球體、正方體和圓柱體，機器人完成將他們分類放置的基本任務；運動軌跡編程過程：1、 規(guī)劃運動路徑；2、此案例一共定義9個TCP目標點，通過示教器示教并保存在程序數(shù)據(jù)中；3、設置機器人啟動信號di01；4、 編寫程序；5、 調試程序；程序及注釋：案例25 機器人工作站示意圖案例25 機器人程序：MODULE MainModuleCONST robt

2、arget p10:=1550.22,-146.66,1244.61,0.00311564,8.23854E-07,0.999995,1.6687E-07,-1,-4,3,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p20:=135.89,1246.20,1244.61,0.00308443,-0.634467,0.772943,0.000456309,0,-5,4,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p30:=440.71,1255.05,1251.60,0

3、.0030846,-0.634467,0.772943,0.000455539,0,-5,3,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p40:=1551.83,153.68,1244.35,0.00283916,-0.114731,0.993392,-0.00128735,0,-5,3,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p50:=446.31,-1254.63,1244.34,0.000957482,0.657522,0.753429,-0.002966

4、7,-1,-5,4,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p60:=159.38,-1264.67,1244.34,0.000582453,0.745792,0.666172,-0.0030626,-1,-5,4,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p70:=140.49,1517.36,1244.34,0.00310646,-0.588168,0.808733,0.000272566,0,-5,4,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9

5、E+09,9E+09;CONST robtarget p80:=179.58,-1525.90,1244.34,0.000589557,0.744219,0.667928,-0.00306236,-1,-5,4,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pHome:=1479.11,0.00,1722.50,0.5,-1.29048E-08,0.866025,-7.45058E-09,0,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PROC main()WHILE TRUE DO Wai

6、tDI di02,1;WaitTime 0.3;ENDWHILEMoveJ Offs(p10,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p10, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p10,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p20,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p20, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;Mo

7、veJ Offs(p20,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p30,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p30, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveJ Offs(p30,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p10,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p10, v600, z1, MyTool WOb

8、j:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p10,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p40,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p40, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p40,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p50,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p50,

9、v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p50,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p60,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p60, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p60,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p40,0,0,150), v1000, z1, MyTool WOb

10、j:=wobj1;MoveL p40, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p40,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p70,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p70, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p70,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p60,0,0,150), v

11、1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p60, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p60,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p80,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p80, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p80,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p70,0,0,150), v1000, z1, MyTool

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