基于PLC的裝卸料小車控制系統(tǒng)設計

1、基于PLC的裝卸料小車控制系統(tǒng)設計摘 要近年來，隨著科學技術的進步和微電子技術的迅速發(fā)展，可編程序控制技術已廣泛應用于自動化控制領域，可編程序控制器（PLC）以其高可靠性和操作簡便等特點，已經形成了一種工業(yè)趨勢。該系統(tǒng)在各種環(huán)境下都能夠工作，PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，使控制系統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時日常維護也變得容易起來，更重要的是使同一設備經過改變程序而改變生產過程成為可能。文中詳細介紹了運料小車的各硬件組成并完成了PLC外部接線圖。在PLC梯形圖的編寫時，文中采用了三菱PLC梯形圖專用編譯軟件GX來進行編寫。現代工業(yè)生產中大量運用PLC控制運料小車

2、，并結合組態(tài)王軟件完成數據通信、網絡管理、數據處理，使生產自動化，智能化，大大提高了生產效率，降低了勞動成本。關鍵詞：PLC，運料小車，控制系統(tǒng)前言4第1章 概述6可編程邏輯控制器簡介6第2章 PLC系統(tǒng)選擇72.1 選型分析72.2 系統(tǒng)的安裝82.3 輸入/輸出模塊的選擇82.4 抗干擾措施92.5 PLC的選型102.6運料小車控制發(fā)展的歷程122.7 運料小車系統(tǒng)方案的確定12第3章 系統(tǒng)硬件設計143.1 運料小車的運動流程143.2 系統(tǒng)的硬件設計173.3主要參數計算183.4 I/O地址分配19數字量輸入部分19數字量輸出部分20內部繼電器部分203.5 I/O接線圖21第4章

3、 PLC程序設計224.1 梯形圖的概述224.2 語句表的概述224.3 小車運行條件234.4 梯形圖24行程開關24小車啟停輔助繼電器25呼叫按鈕25比較28向左運動29向右運動30第5章控制系統(tǒng)的調試345.1 編程軟件345.2 程序的下載、安裝和調試34總 結37致 謝39前言隨著社會迅速的發(fā)展，各機械產品層出不窮。控制系統(tǒng)的發(fā)展已經很成熟，應用范圍涉及各個領域，例如：機械、汽車制造、化工、交通、軍事、民用等。PLC專為工業(yè)環(huán)境應用而設計，其顯著的特點之一就是可靠性高，抗干擾能力器。PLC的應用不但大大地提高了電氣控制系統(tǒng)的可靠性和抗干擾能力，而且大大地簡化和減少了維修維護的工作量

4、。它的接口容易，編程語言易于為工程技術人員接受，梯形圖語言的圖形符號與表達方式和繼電器電路圖相當接近，只用的少量開關量邏輯控制指令就可以方便的實現繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事工業(yè)控制打開了方便之門，使它很受工程技術人員的歡迎。PLC以其可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單、使用方便、控制程序可變、體積小、質量輕、功能強和價格低廉等特點，在機械制造、冶金等領域得到了廣泛的應用。高可靠性是電氣控制設備的關鍵性能。PLC由于采用現代大規(guī)模集成電路技術，采用嚴格的生產工藝制造，內部電路采用了先進的抗干擾技術，具有很高的可靠性。一些使用冗余CPU的PLC的平

5、均無故障工作時間則更長。從PLC的機外電路來說，使用PLC構成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電氣系統(tǒng)相比，電氣接線及開關接點以減少到數百甚至千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障檢測功能，出現故障時可及時發(fā)現警報信息。在應用軟件中，應用者還可以編入外圍器件的故障子診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC 以外的電路及設備也獲得故障自診斷保護。這樣，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。本課題研究的主要內容是通過PLC控制運料小車在工作臺上各呼叫站間運動，以達到生產實際之用。分析被控對象和明確系統(tǒng)控制要求；確定系統(tǒng)的I/O設備的數量及種類；控制流程設計；控制程序設計。在設計該PLC送料小車設計程序的同

6、時總結了以往送料小車設計程序的一般方法、步驟，并且把以前學過的基礎課程融匯到本次設計當中來，更加深入的了解了更多的知識。第1章 概述可編程邏輯控制器簡介可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,簡稱 PLC) 根據國際電工委員會(IEC)在1987年的可編程控制器國際標準第三稿中，對其作了如下定義：“可編程控制器是一種數字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。它采用可編程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算，順序控制，定時，計數與算術運算等操作的指令，并通過數字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外部設備，

7、都應按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。”可編程控制器作為目前工業(yè)自動化的重要基礎設備，被稱為“工業(yè)自動化三大支柱性產業(yè)之一”，在各工業(yè)生產領域發(fā)揮著愈來愈大的作用。第2章 PLC系統(tǒng)選擇2.1 選型分析在工程中主要根據工藝要求、控制對象、用戶需要等方面選擇合適的PLC，以獲得最佳的性能價格比，就一個控制系統(tǒng)而言，PLC的選型則和考慮因素如下：1. PLC一般用于開關量控制為主兼有模擬量控制的系統(tǒng)，尤其適合與動作頻繁、邏輯關系復雜、程序多變的系統(tǒng)。應用于這樣的系統(tǒng)，將會最大限度發(fā)揮技術經濟效果。2. 是否與計算機連接，是否要求構成網絡信息系統(tǒng)，以及對遠程站的設置要求，是

8、否需要中斷輸入、雙機設備、位置控制、高速計數器等特殊模塊和智能模塊。3. 開關量I/O點數、模擬量I/O點數、電壓等級及輸出功率、內存容量，I/O點數直接關系到PLC輸入/輸出模塊的選擇，I/O點數一般要考慮1-2G的余量，特別是開關量輸入更應考慮多些余量；適合的電壓等級可提高PLC的抗干擾能力；主機用戶內存容量的大小對設備費用的影響不大，故建議內存容量可選大一些。4. 其他考慮因素選擇PLC還要對其外型、結構、系統(tǒng)組成、設置條件、價格、技術服務、應用業(yè)績等多項指標綜合分析比較，然后才能確定理想的PLC產品。2.2 系統(tǒng)的安裝 2.3 輸入/輸出模塊的選擇模塊電源：在選擇交流I/O模塊時，應采

9、用隔離變壓器為其供電，這樣可防止外部電路故障沖擊模塊。電源線采用雙絞線，絞距1-2cm。隔離變壓器的容量按PLC電源組件容量的1.5-2倍選擇，直接模塊的外接電源，其波紋值應滿足模塊要求；若是模塊量直流模塊，尚需用穩(wěn)壓電源。電壓等級：在選擇1角模塊時，電壓等級是一個比較重要的參數，它要根據現場設備與模塊之間的距離來選。當外部線路較長時，可選用AC220V模塊；當外線短且控制相對集中時可選擇24v模塊。輸出電路：PLC的模塊輸出方式一般有3種：晶體管輸出、繼電器輸出、雙向可控硅輸出。確定負載類型根據PLC輸出端所帶的負載是直流型還是交流型，是大電流還是小 電流，以及PLC輸出點動作的頻率等，從而

10、確定輸出端采用繼電器輸出，還是晶體管輸出，或晶體管輸出。不同的負載選用不同的輸出方式，對系統(tǒng)的穩(wěn)定運行很重要，每個輸出點、每個輸出模塊的負載電源不得超過額定電流，其中繼電器輸出模塊的負載電流以不能太接進額定電流，當接近額定電流時，最好先帶動一個小型中間繼電器，在通過中間繼電器擴展輸出模塊的輸出容量，采用雙向可控硅輸出模塊，其負載電流必須大于雙向可控硅的維持電流，否則應在負載上并聯(lián)電阻。對于動作頻繁、電感性或功率因素低的負載，不宜選用繼電器輸出模塊，而應該采用晶體管輸出模塊，如果PLC輸出帶感性負載，負載接續(xù)流二極管，對交流感性負載應接浪涌吸收電路，可有效保護PLC。當頻率為10次/min一下時

11、，即可采用繼電器輸出方式，也可采用PLC輸出驅動中間繼電器或者固態(tài)繼電器（SSR）在驅動負載；對于兩個重要輸出量不僅在PLC內部互鎖，建議在PLC外部也進行進行硬件上的互鎖，以加強PLC系統(tǒng)運行的安全性、可靠性。輸出電路：PLC輸出電路電源一般應采用DC24v，這對系統(tǒng)供電安全和PLC安全至關重要，同時其帶負載（接近開關等）時要注意容量，同時做好防短路措施（因為該電源的過載或短路都將影響PLC的運行），建議該電源的容量為輸入電路功率的兩倍，PLC輸入電路電源支路加裝適宜熔絲，防止短路，以直流輸入模版例。2.4 抗干擾措施由于產生干擾的因素是復雜而多樣的，因此采取的抗干擾措施要根據情況而定。PL

12、C供電電源一般為AC85-240v，適應電源范圍較寬，但為了抗干擾，應加裝電源凈化原件（如電源濾波器、1:1隔離變壓器等);隔離變壓器也可以采用雙隔離技術，及變壓器的初、次級線圈屏蔽層與初級電氣中性點接大地，次級線圈屏蔽層接PLC輸入電路的地，以減少高低頻脈沖干擾。設置一個PLC信號專用接地裝置。該裝置不能和防雷接地裝置、電氣設備接地裝置有金屬連接，接地電阻可參見使用說明書，一般小于100歐姆即可，接地線進入PLC控制柜中的信號接地端子排。當出現干擾時將PLC地接線端子與信號接地端子排。2.5 PLC的選型輸入輸出（I/O）點數的估算應考慮適當的余量，通常根據統(tǒng)計的輸入輸出點數，再增加10%2

13、0%的可擴展。余量后，作為輸入輸出點數估算數據。實際訂貨時，還需根據制造廠商PLC的產品特點，對輸入輸出點數進行圓整。根據估算的方法故本課題的I/O點數為輸入18點，輸出12點。存儲器內存容量的估算沒有固定的公式，許多文獻資料中給出了不同公式，大體上都是按數字量I/O點數的1015倍，加上模擬I/O點數的100倍，以此數為內存的總字數（16位為一個字），另外再按此數的25%考慮余量。因此本課題的PLC內存容量選擇應能存儲5000條梯形圖，這樣才能在以后的改造過程中有足夠的空間。控制功能的選擇包括運算功能、控制功能、通信功能、編程功能、診斷功能和處理速度等特性的選擇，根據本課題所設計控制的需要，

14、PLC主要用于順序邏輯控制，因此，大多數場合常采用單回路或多回路控制器解決模擬量的控制，有時也采用專用的智能輸入輸出單元完成所需的控制功能，提高PLC的處理速度和節(jié)省存儲器容量。離線編程方式：PLC和編程器公用一個CPU，編程器在編程模式時，CPU只為編程器提供服務，不對現場設備進行控制。完成編程后，編程器切換到運行模式，CPU對現場設備進行控制，不能進行編程。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調試不方便。在線編程方式：CPU和編程器有各自的CPU，主機CPU負責現場控制，并在一個掃描周期內與編程器進行數據交換，編程器把在線編制的程序或數據發(fā)送到主機，下一掃描周期，主機就根據新收到的程序運行

15、。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調試和操作方便，在大中型PLC中常采用。PLC的診斷功能包括硬件和軟件的診斷。硬件診斷通過硬件的邏輯判斷確定硬件的故障位置，軟件診斷分內診斷和外診斷。通過軟件對PLC內部的性能和功能進行診斷是內診斷，通過軟件對PLC的CPU與外部輸入輸出等部件信息交換功能進行診斷是外診斷。PLC的診斷功能的強弱，直接影響對操作和維護人員技術能力的要求，并影響平均維修時間，因此PLC的選擇對整個設計來說十分重要。 2.6運料小車控制發(fā)展的歷程由于PLC的不斷發(fā)展和革新，使得生產線的運輸控制也將得到不斷的改善和生產率的不斷提高，運料小車控制經歷了以下幾個階段：（1） 手動控制：在20世紀

16、60年代末70年代初期，便有一些工業(yè)生產采來實現運料小車的控制，但是由于當時的技術還不夠成熟，只能夠用手動方式來控制機器，而且早期運料小車控制系統(tǒng)多為繼電器與接觸器組成的復雜系統(tǒng)，這種系統(tǒng)存在設計周期長、體積大、成本高等缺陷，幾乎無數據處理和通信功能，必須有專人負責操作。（2） 自動控制：在20世紀80年代，由于計算機的價格下降，這時的大型工控企業(yè)將PLC充分的與計算機相結合，通過機器人技術，自動化設備終于實現了PLC載運料小車控制系統(tǒng)在自動方面的應用。 （3） 全自動控制：現階段，由于PLC的技術向高性能、高速度、大容量方向發(fā)展,大型PLC大多采用多CPU結構。將PLC運用到運料小車控制系統(tǒng)

17、，可實現運料小車的全自動控制，降低系統(tǒng)的運行費用。PLC運料小車自動控制系統(tǒng)具有連線簡單，控制速度快，精度高，可靠性和可維護性好，維修和改造方便等優(yōu)點。2.7 運料小車系統(tǒng)方案的確定實現小車運料系統(tǒng)控制有很多方法來實現，可以用單片機、可編程控制器PLC等器件來實現。但在單片機控制系統(tǒng)電路中需要加入A/D,D/A轉換器，線路復雜，還要分配大量的中斷地址。而且單片機控制電路易受外界環(huán)境的干擾，也具有不穩(wěn)定性。另外控制程序需要具有一定編程能力的人才能編譯出，在維修時也需要高技術的人員才能修復，所以在此也不易用單片機來實現。而從上述一節(jié)對PLC的特點了解可知，PLC具有很多優(yōu)點，因此我們歸納出：可編程

18、控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均無故障時間都在30萬小時以上；安裝，操作和維護也較容易；編程簡單，PLC的基本指令不多，編程器使用比較方便，程序設計和產品調試周期短，具有很好的經濟效益，此外PLC內部定時、技術資源豐富，可以方便的對送料小車的控制。因此，最終我選擇了用可編程控制器PLC來實現運料小車系統(tǒng)的控制，完成本次的設計。第3章 系統(tǒng)硬件設計3.1 運料小車的運動流程隨著社會迅速的發(fā)展，控制系統(tǒng)的發(fā)展已經很成熟，在現代化得工廠中普遍存在。尤其是在一些自動化生產線上，通過PLC控制運料小車在工作臺上各呼叫站間運動，以達到生產實際之用。如圖3-1中所示的卸料小車，可根據要求在五個位置卸

19、料，因此，它有三個工作狀態(tài)：左行（電動機正轉）、右行（電動機反轉）、及停車。SQ1SQ5為五個停車位置的行程開關，小車壓上時為ON,SB1SB5為選擇小車停車位置的按鈕。 圖3-1裝卸料小車運行的模擬本系統(tǒng)包括帶導軌的運行工作臺，電機，行程開關，啟停按鈕，可編程控制器，繼電器，直流電源等。每個工作臺設有一個行程開關（SQ）和一個小車停車位置按鈕（SB）。控制要求：1.如果所按選擇小車停車位置的按鈕號與小車所壓下的行程開關號相等時，按下起動按鈕SB，小車仍停車。2.如果所按選擇小車停車位置的按鈕號大于小車所壓下的行程開關號時，按下起動按鈕SB，小車右行，直到兩者相等時停車。3.如果所按選擇小車停

20、車位置的按鈕號小于小車所壓下的行程開關號時，按下起動按鈕SB，小車左行，直到兩者相等時停車。根據系統(tǒng)的控制要求分析出如圖3-2所示系統(tǒng)的控制流程圖。 否是否是否是否是小車裝料 按下呼叫按鈕 小車右行到達呼叫停靠點 小車停止卸料 小車左行 到達裝料?？奎c 小車停止 按下停止按鈕 結束 開始按下啟動按鈕圖3-2 系統(tǒng)的流程圖PLC框架配置圖運料小車控制采用三菱的FX2N系列整體式PLC。PLC框架配置如圖 所示。啟動按鈕5個呼叫按鈕5個行程開關停止按鈕三菱PLCCPU三 動3.2 系統(tǒng)的硬件設計系統(tǒng)的硬件接線圖如圖3-3 所示主電路是有組合開關、熔斷器、接觸器、主觸頭、熱繼電器的熱元件和電動機組成

21、。控制電機正傳運行和反轉運行的交流接觸器分別是KM1和KM2，用KM1和KM2的主觸點改變進入電動機的三相電源的相序，既可以改變電動機的旋轉方向。由于正反轉切換過程中電感的延時作用，容易造成原來接通的接觸器的主觸點還未斷弧時，另一個接觸器的主觸點已經合上而造成交流電源瞬間短路的故障。因此為了避免該故障的產生，圖中KM1的線圈串聯(lián)了KM2的輔助常閉觸點，KM2的線圈串聯(lián)了KM1的輔助常閉觸點，組成了硬件互鎖電路。圖3-3 主電路3.3主要參數計算 1) 斷路器QF脫扣電流。斷路器過電流脫扣值按電動機起動電流的1.7倍整定。IQF1.7IN=1.7×6A10.2A10A，選用IQF10A

22、的斷路器。2) 熔斷器FU熔體額定電流IFU。以曝氣風機為例，IFU2IN3) 熱繼電器的選擇請參考有關技術手冊，自行計算參數4)電動機M1：Y系列，AC380V，1.5 kW，6極3.4 I/O地址分配由于CPU模塊有14點數字量輸入，10點數字量輸出，所以不再需要輸入/輸出模塊。采用I/O自動分配方式，模塊上的輸入端子對應的輸入地址是X000X013，輸出端子對應的輸出地址是Y000Y001.數字量輸入部分這個控制系統(tǒng)的輸入有啟動按鈕開關、停止按鈕開關、5個呼叫按鈕開關、5個行程開關共12點輸入。具體的輸入分配如表 所示。表 輸入地址分配輸入地址 對應的外部設備 X000 啟動按鈕開關 X

23、001 停止按鈕開關 X002 1號站呼叫按鈕開關 X003 2號站呼叫按鈕開關 X004 3號站呼叫按鈕開關 X005 4號站呼叫按鈕開關 X006 5號站呼叫按鈕開關 X007 1號站行程開關 X010 2號站行程開關 X011 3號站行程開關 X012 4號站行程開關 X013 5號站行程開關 數字量輸出部分這個控制系統(tǒng)需要控制的外部設備只有控制小車運動的三相電動機。但是電機有正轉和反轉兩種狀態(tài)，分別對應正轉繼電器和反轉繼電器，所以輸出點有2個。具體的輸出分配表如表 所示。表 輸出地址分配輸出地址 對應的外部設備 Y000 電機反轉繼電器 Y001電機正轉繼電器 內部繼電器部分內部繼電氣

24、地址分配如表 所示。表 內部繼電氣地址分配 內部繼電器地址 功能說明 M0 小車運行停止 M1 1號站呼叫 M2 2號站呼叫 M3 3號站呼叫 M4 4號站呼叫 M5 5號站呼叫 M6 小車所在站編號>呼叫編號 M7 小車所在站編號<呼叫編號 M8 小車所在站編號=呼叫編號3.5 I/O接線圖 圖3-4 PLC外部接線圖第4章 PLC程序設計4.1 梯形圖的概述梯形圖是使用的最多的圖形編程語言，被稱為為PLC的第一編程語言。梯形圖與電氣控制的電路圖很相似，具有直觀易懂的優(yōu)點，很容易被工廠電氣人員掌握，特別適用于開關量邏輯控制。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設計稱為編程。PLC梯

25、形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器、內部輔助繼電器等，但是它們不是真實的物理繼電器，而是一些存儲單元，（軟繼電器），每一個軟繼電器與PLC存儲器中映像寄存器的一個存儲單元相對應。該存儲單元為“1”狀態(tài)。則表示梯形圖中對應軟繼電器線圈“通電”，通常開觸點接通，常閉觸點斷開，稱這種狀態(tài)時軟繼電器的“1”或“ON”狀態(tài)。如果該存儲單元為“0”狀態(tài)，對應軟繼電器的線圈和觸點的狀態(tài)與上述相反，稱該軟繼電器為“0”或“OFF”狀態(tài)，使用中也常將這些“軟繼電器”稱為編程元件。梯形圖兩側的公共線稱為母線（Bus bar），在分析梯形圖的邏輯關系時，為了借用繼電器電路圖的分析方法

26、，可以想象左右兩側母線(左母線和右母線)之間有 一個左正右負的直流電源電壓，母線之間有“能流”，從左向右流動。右母線 可以不畫出。4.2 語句表的概述結構化語句描述程序設計語言是用結構化的描述語句來描述程序的一種程序設計語言。它是一種類似于高級語言的程序設計語言。在大中型的可編程序控制器系統(tǒng)中，常采用結構化語句描述程序設計語言來描述控制系統(tǒng)中各個變量的關系。它也被用于集散控制系統(tǒng)的編程和組態(tài)。結構化語句描述程序設計語言采用計算機的描述語句來描述系統(tǒng)中各種變量之間的運算關系，完成所需的功能或操作。大多數制造廠商采用的語句描述程序設計語言與BASIC語言、PASCAL語言或C語言等高級語言相類似，

27、但為了應用方便，在語句的表達方法及語句的種類等方面都進行了簡化。結構化程序設計語言具有下列特點：1. 采用高級語言進行編程，可以完成較復雜的控制運算。2. 需要有一定的計算機高級程序設計語言的知識和編程技巧，對編程人員的技能要求較高，普通電氣人員難以完成。3. 直觀性和易操作性較差。4. 常被用于采用功能模塊等其他語言較難實現的一些控制功能的實施。部分PLC的制造廠商為用戶提供了簡單的結構化程序設計語言，它與助記符程序語言相似，對程序的步數有一定的限制。同時，提供了與PLC間的接口或通信連接程序的編制方式，為用戶的應用程序提供了擴展余地。4.3 小車運行條件運料小車右行條件：當5號站呼叫時，而

28、小車停在l、2、3、4號任意一站；當4號站呼叫時，而小車停在在l、2、3號任意一站；當3號站呼叫，小車在l號或2號站；2號站呼叫時，小車在l號站；為小車右行條件。運料小車左行條件：當1號站呼叫時，而小車停在5、4、3、2號任意一站；當2號站呼叫，而小車停在5、4、3、號任意一站；3號站呼叫時，小車在5號或4號；4號站呼叫時，小車在5號站；為小車左行條件。運料小車停止條件：呼叫站號與小車的當前站號相同時，是小車的停止條件。運料小車的互鎖條件：小車右行時不允許左行啟動，同樣小車左行時也不允許右行啟動。4.4 梯形圖行程開關在該程序中，5個站的行程開關分別用數字0-4來表示，當小車在1號站時，行程開

29、關X007得電，將數字0傳送到數據寄存器D0；當小車在2號站時，行程開關X010得電，將數字1傳送到數據寄存器D0.它的助記符程序為：LDX007MOVK0D0；小車在1號站LDX010MOVK1D0；小車在2號站LDX011MOVK2D0；小車在3號站LDX012MOVK3D0；小車在4號站LDX013MOVK4D0；小車在5號站 小車啟停輔助繼電器當按下啟動按鈕時，小車開始運動，該輔助繼電器M0得電；當按下停按鈕時，小車停止運動，該輔助繼電器M0失電。它的助記符程序為：LDX000ORM0ANIX001OUTM0；小車啟停輔助繼電器 呼叫按鈕在該程序中，5個站的呼叫按鈕分別用數字0-4來表

30、示，而且由于5個呼叫按鈕開關HJ1HJ5具有互鎖功能，先按下者優(yōu)先，所以需5個輔助繼電器M1-M5。當按下1號站呼叫按鈕開關時，行程開關X002得電，數字0傳送到數據寄存器D1，同時1號按鈕開關輔助繼電器得電；當按下2號站呼叫按鈕開關時，行程開關X003得電，數字1傳送到數據寄存器D1,同時2號按鈕開關輔助繼電器得電；依次類推，當按下5號站呼叫按鈕開關時，行程開關X005得電，數字4傳送到數據寄存器D1，同時5號按鈕開關輔助繼電器得電；它的助記符程序為：LDM2ANIM3AMIM4ANIM5ANIX007ANDM0LDX002ORM1ANBMOVK0D1；1號站呼叫按鈕開關OUTM1；1號站呼

31、叫按鈕開關輔助繼電器LD M1ANIM3ANIM4ANIM5ANIX010ANDM0LDX003ORM2ANBMOVK1 D1；2號站呼叫按鈕開關OUTM2；2號站呼叫按鈕開關輔助繼電器LDM1ANIM2ANIM4ANIM5ANIX011ANDM0LDX004ORM3ANBMOVK2 D1；3號站呼叫按鈕開關OUTM3；3號站呼叫按鈕開關輔助繼電器LDIM1ANIM2ANIM4ANIM5ANIX012ANDM0LDX005ORM4ANBMOVK3 D1；4號站呼叫按鈕開關OUTM4；4號站呼叫按鈕開關輔助繼電器LDM1ANIM2ANIM3ANIM4ANIX013ANDM0LDX006ORM5A

32、NBMOVK4D1；5號站呼叫按鈕開關OUTM5；5號站呼叫按鈕開關輔助繼電器 比較按下啟動按鈕和呼叫按鈕后，開始對行程開關數據寄存器D0和呼叫按鈕數據寄存器D1中的數據進行比較。當（D0）>(D1)時，即小車當前所處?？空镜木幋a大于呼叫按鈕的編碼時，M6得電，小車向左運行；當（D0）=(D1)時，即小車當前所處停靠站的編碼等于呼叫按鈕的編碼時，M7得電，小車不動；當（D0）<(D1)時，即小車當前所處?？空镜木幋a小于呼叫按鈕的編碼時，M8得電，小車向右運行。它的助記符程序為：LDM0CMPD0D1M6 向左運動小車當前所處停靠站的編碼大于呼叫按鈕的編碼時，小車向左運行，運行到呼叫

33、按鈕所對應的?？空緯r停止。它的助記符程序為：LDM6LDM1ANIX007LDM2ANIX010ORBLDM3ANIX011ORBLDM4ANIX012ORBLDM5ANIX013ORBANBOUT Y000 ;小車向左運動 向右運動小車當前所處停靠站的編碼小于呼叫按鈕的編碼時，小車向右運行，運行到呼叫按鈕所對應的?？空緯r停止。它的助記符程序為：LDM8LDM1ANIX007LDM2ANIX010ORBLDM3ANIX011ORBLDM4ANIX012ORBLDM5ANIX013ORBANBOUT Y001 ;小車向右運動功能指令編程的小車定點呼叫梯形圖第5章控制系統(tǒng)的調試5.1 編程軟件編程

34、軟件采用三菱公司的編程軟件GX-Developer，它適用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可編程控制器。支持梯形圖、指令表、SFC、ST及FB、Label語言程序設計，網絡參數設定，可進行程序的線上更改、監(jiān)控及調試，具有異地讀寫PLC程序功能。5.2 程序的下載、安裝和調試將各個輸入和輸出端子和實際控制中的按鈕、所需控制設備正確連接，完成硬件的安裝。打開GX-Developer編程軟件，打開運料小車程序，即可在線調試，最終調試結果符合設計要求，如圖所示圖 程序調試總 結本文主要介紹了運料小車的發(fā)展過程，PLC的選型及該PLC所連接的控制系統(tǒng)的設計過程。順帶的介紹了現代社

35、會對運料小車的功能要求，以及運料小車以后的發(fā)展趨勢。隨著現代工業(yè)的發(fā)展，工業(yè)自動化程度越來越高，運料小車應用前景可觀，在老師的開導下以及同學的幫助下，我在本文中解決了如下問題：了解了一些關于三菱PLC的控制系統(tǒng)知識；控制系統(tǒng)硬件電路的正確設計及連接；節(jié)約了成本，優(yōu)化了配置；實現了生產工作臺5個呼叫站的呼叫要求，小車能正確無誤的應答各呼叫站的呼叫；軟件編程調試方面，通過三菱編程軟件已經正確調試了設計程序，并在設計調試中收獲很多寶貴經驗。對于PLC的學習，從三菱軟件的摸索，到認識，當然由于自己所編的程序相對比較簡單，所以對這個軟件的認識也不是十分的深入，但是通過這次的自我學習，也學到了許多的知識。論文我盡我的能力做好了，我想