GPS衛(wèi)星信號(hào)分析(修正版)-word原版

1、GPS衛(wèi)星信號(hào)分析(修正版)基于SirfStar GPS上的NMEA0183協(xié)議及Sirf二進(jìn)制協(xié)議之實(shí)現(xiàn) (輸出/輸入)：李海燕 2005.10SirfStar GPS接收機(jī)可工作在NMEA0183協(xié)議和Sirf二進(jìn)制協(xié)議兩種協(xié)議上。工作協(xié)議可以切換，如在NMEA0183協(xié)議上工作時(shí)，可用$PSRF100輸入消息來設(shè)置要使用的協(xié)議。第一部分:NMEA0183協(xié)議部分NMEA(National Marine Electronics Association) 0183協(xié)議簡介NMEA 0183是美國國家海洋電子協(xié)會(huì)為海用電子設(shè)備制定的標(biāo)準(zhǔn)格式，是一種航海、海運(yùn)方面有關(guān)于數(shù)字信號(hào)傳遞的標(biāo)準(zhǔn)，此標(biāo)準(zhǔn)

2、定義了電子信號(hào)所需要的傳輸協(xié)議，傳輸數(shù)據(jù)時(shí)間。這個(gè)協(xié)議是文本格式的。大致格式如下：Start Sequence(消息頭)Payload(消息體)Checksum(校驗(yàn)和)End Sequence(消息尾)格式：$XXyyyXX為設(shè)備標(biāo)識(shí)yyy為內(nèi)容識(shí)別碼具體數(shù)據(jù)和NMEA消息字相關(guān)，數(shù)據(jù)之間用逗號(hào)間隔。如: 2243.4976,N,11414.7289,E,091828.819,A格式為*16進(jìn)制數(shù),如 *2C.校驗(yàn)和是采用XOR的方法來計(jì)算 $ 和 * 之間的字符回車換行<CR> <LF>NMEA0183消息輸出格式 ：$GPsss,df1,df2,CRLFGP標(biāo)識(shí)該

3、信號(hào)是GPS信號(hào)，sss為信息內(nèi)容識(shí)別碼，df1,df2是信息內(nèi)容值，CR、LF分別表回車換行各主要GPS消息內(nèi)容識(shí)別碼的含義如下：GGA：時(shí)間、位置、定位數(shù)據(jù)GLL：經(jīng)緯度,UTC時(shí)間和定位狀態(tài)GSA：接收機(jī)模式和衛(wèi)星工作數(shù)據(jù),包括位置和水平/豎直稀釋精度等。稀釋精度（Dilution of Precision）是個(gè)地理定位術(shù)語.一個(gè)接收器可以在同一時(shí)間得到許多顆衛(wèi)星定位信息，但在精密定位上，只要四顆衛(wèi)星訊號(hào)即已足夠了GSV：接收機(jī)能接收到的衛(wèi)星信息，包括衛(wèi)星ID，海拔，仰角，方位角，信噪比（SNR）等RMC：日期，時(shí)間，位置，方向，速度數(shù)據(jù)。是最常用的一個(gè)消息VTG：方位角與對(duì)地速度MSS

4、：信噪比(SNR),信號(hào)強(qiáng)度，頻率，比特率ZDA：時(shí)間和日期數(shù)據(jù)注：GPS系統(tǒng)還含有一些未在此列出的其它信號(hào)，特定軟硬件平臺(tái)只能處理的特定的信號(hào)與地理信息密切相關(guān)的消息及其所含主要內(nèi)容如下，各消息之間的信息字段有出入也有重復(fù)，在一輪消息循環(huán)里，各消息相同的字段中包含相同的地理數(shù)據(jù)，可綜合多個(gè)消息來獲取完整的數(shù)據(jù)。日期時(shí)間緯度經(jīng)度仰角高程定位狀態(tài)衛(wèi)星數(shù)地面速度方位角GGAGLLRMCVTGZDAGSAMSSGSV各信息內(nèi)容識(shí)別碼下的信號(hào)分析如下：1. GGA(時(shí)間、位置、定位數(shù)據(jù))例樣數(shù)據(jù)： $GPGGA,1661229.478,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0

5、,9.0,M,7.3,M, ,0000*18名稱樣例單位描述消息ID$GPGGAGGA協(xié)議頭UTC時(shí)間161229.487hhmmss.sss緯度3723.2475ddmm.mmmmN/S指示NN為北，S為南經(jīng)度12158.3416dddmm.mmmmE/W指示W(wǎng)W為西，E為東定位指示(質(zhì)量因子)10：未定位1：實(shí)時(shí)GPS模式，定位有效2：差分GPS模式，定位有效3：PPS模式，定位有效可用衛(wèi)星數(shù)目07范圍：012HDOP(水平精度因子)1.0水平精度，范圍：1.099.9天線高程9.0米范圍：9999.999999.9單位M米大地橢球面相對(duì)海平面的高度7.3米高程（海拔高度），范圍：999.

6、99999.9單位M米差分時(shí)間(差分GPS數(shù)據(jù)年齡)秒當(dāng)前沒有DGPS（Differential Global Position System，差分全球定位系統(tǒng)），實(shí)時(shí)GPS時(shí)無效差分ID(差分基準(zhǔn)站號(hào))0000差分基準(zhǔn)站號(hào)校驗(yàn)和*18<CR><LF>回車換行將消息結(jié)束2. GLL(經(jīng)緯度,UTC時(shí)間和定位狀態(tài))例樣數(shù)據(jù)：$GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C名稱樣例單位描述消息ID$GPGLLGLL 協(xié)議頭緯度3723.2475ddmm.mmmmN/S 指示NN為北，S為南經(jīng)度12158.3416dddmm.mm

7、mmE/W 指示W(wǎng)W為西，E為東UTC時(shí)間161229.487hhmmss.sss狀態(tài)AA=數(shù)據(jù)有效；V=數(shù)據(jù)無效校驗(yàn)和*18<CR><LF>回車換行,結(jié)束消息3. GSA(接收機(jī)模式和衛(wèi)星工作數(shù)據(jù),包括位置和水平/豎直稀釋精度等)例樣數(shù)據(jù)：$GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15, , , , , ,1.8,1.0,1.5*33名稱樣例單位描述消息ID$GPGSA$GPGSA模式1AM=手動(dòng)（強(qiáng)制操作在2D或3D模式），A=自動(dòng)模式231：定位無效2：2D定位3：3D定位衛(wèi)星使用通道07通道7(PRN,偽隨機(jī)噪聲代碼號(hào)，范圍：132)衛(wèi)星使用通道

8、02通道2衛(wèi)星使用通道通道12PDOP1.8位置精度HDOP1.0水平精度VDOP1.5垂直精度校驗(yàn)和*33<CR><LF>回車換行將消息結(jié)束4 GSV(接收機(jī)能接收到的衛(wèi)星信息，包括衛(wèi)星ID，仰角，方位角，信噪比（SNR）等)例樣數(shù)據(jù)： $GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71$GPGSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41這兩條語句描述一個(gè)完整的衛(wèi)星信息（這里共描述7顆衛(wèi)星，每顆衛(wèi)星的描述部分已用不同顏色標(biāo)出）

9、，每顆衛(wèi)星用4個(gè)段來描述：衛(wèi)星ID（又稱隨機(jī)偽代碼，PRC）、衛(wèi)星高程（仰角，衛(wèi)星和接收點(diǎn)連線與水平面的夾角）、方位角（連線在水平面上的投影與正北方向的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)夾角）、信噪比。名稱樣例單位描述消息ID$GPGSVGSV協(xié)議頭消息數(shù)目(總的GSV語句電文數(shù))2范圍1到3消息編號(hào)(當(dāng)前GSV語句號(hào))1范圍1到3可視衛(wèi)星總數(shù)07衛(wèi)星ID（PRC）07范圍1到32仰角（衛(wèi)星高程）79度最大90，90表在天頂方位角048度0359信噪比（SNR）42dBHz范圍0到99，沒有跟蹤時(shí)為空.典型值在050之間，SNR雖可達(dá)到99，但極罕見，50已是非常好的情況衛(wèi)星ID27范圍1到32仰角27度最大90方位

10、角138度范圍0359信噪比（SNR）42dBHz范圍0到99，沒有跟蹤時(shí)為空校驗(yàn)和*33<CR><LF>回車換行，結(jié)束消息5. MSS(信噪比(SNR),信號(hào)強(qiáng)度，頻率，比特率)例樣數(shù)據(jù)：$GPMSS,55,27,318.0,100,*66名稱樣例單位描述消息ID$GPGSVGSV協(xié)議頭信號(hào)強(qiáng)度55dB信噪比27dBBeacon信標(biāo)臺(tái)頻率318.0kHzBeacon信標(biāo)臺(tái)位速率100bps校驗(yàn)和*66<CR><LF>回車換行，結(jié)束消息6. RMC(日期，時(shí)間，位置，方向，速度數(shù)據(jù)。是最常用的一個(gè)消息)例樣數(shù)據(jù)：$GPRMC,161229.487

11、,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598, ,*10這條語句基本上包含了GPS應(yīng)用程序所需的全部數(shù)據(jù)：緯度、經(jīng)度、速度、方向、衛(wèi)星時(shí)間、狀態(tài)以及磁場(chǎng)變量名稱樣例單位描述消息ID$GPRMCRMC 協(xié)議頭UTC時(shí)間161229.487hhmmss.sss狀態(tài)AA=數(shù)據(jù)有效；V=數(shù)據(jù)無效緯度3723.2475ddmm.mmmmN/S 指示NN為北，S為南經(jīng)度12158.3416dddmm.mmmmE/W 指示W(wǎng)W為西，E為東對(duì)地速度0.13Knot（節(jié)）1852米/小時(shí)方位角309.62度日期120598ddmmyy(日日月月年年)地磁角用戶忽略

12、校驗(yàn)和*10<CR><LF>回車換行，結(jié)束消息7. VTG(方位角與對(duì)地速度)例樣數(shù)據(jù)：$GPVTG,309.62,T, ,M,0.13,N,0.2,K*6E名稱樣例單位描述消息ID$GPVTGVTG方位角309.62度參考方向T真北方位角度參考方向M地磁南極(地理北極附近)速度0.13Knot(節(jié))單位N節(jié)速度0.2公里/小時(shí)單位K公里/小時(shí)校驗(yàn)和*10<CR><LF>回車換行，結(jié)束消息NMEA0183消息輸入格式：協(xié)議頭數(shù)據(jù)校驗(yàn)和協(xié)議尾$PSRF<MID>要輸入的數(shù)據(jù)校驗(yàn)和<CR><LF>輸入的消息有：消息

13、ID描述設(shè)置串口100設(shè)置串口A 的協(xié)議和參數(shù)初始化導(dǎo)航信息101XYZ導(dǎo)航坐標(biāo)初始化（按WGS84坐標(biāo)系確定）設(shè)置差分串口102設(shè)置串口B格式的參數(shù)查詢速率控制103設(shè)置和查詢數(shù)據(jù)輸出速率，可設(shè)置每個(gè)NMEA消息是否輸出和輸出速率導(dǎo)航信息初始化104開始的經(jīng)緯度、高度(WGS84)開發(fā)調(diào)試數(shù)據(jù)開關(guān)105開發(fā)調(diào)試數(shù)據(jù)開關(guān)MSK接收接口MSK設(shè)置MSK信號(hào)接收機(jī)參數(shù)a. 設(shè)置串口例樣數(shù)據(jù)：$PSRF100,0,9600,8,1,0*0C名稱樣例單位描述消息ID$PSRF100協(xié)議頭協(xié)議00為Sirf Bin,1為NMEA0183波特率96004800,9600,19200,38400數(shù)據(jù)位88停

14、止位10,1校驗(yàn)00：無校驗(yàn)1：奇校驗(yàn)2：偶校驗(yàn)校驗(yàn)和*10<CR><LF>回車換行，消息結(jié)束b. 初始化導(dǎo)航信息例樣數(shù)據(jù)：$PSRF101,-2686700,-4304200,3851624,96000,497260,921,12,3*1C名稱樣例單位描述消息ID$PSFR101協(xié)議頭X-2686700米Y-4304200米Z3851624米時(shí)鐘偏移96000Hz時(shí)間周497260秒GPS時(shí)間周通道數(shù)12復(fù)位標(biāo)志31：熱啟動(dòng)2：溫啟動(dòng)(星歷清除)3：溫啟動(dòng)(星歷清除，初始化數(shù)據(jù)載入)4：冷啟動(dòng)8：恢復(fù)出廠設(shè)置校驗(yàn)和*1C<CR><LF>回車換行

15、，消息結(jié)束c. 設(shè)置差分串口例樣數(shù)據(jù)：$PSRF102,9600,8,1,0*12名稱樣例單位描述消息ID$PSFR102協(xié)議頭波特率96004800,9600,19200,38400數(shù)據(jù)位88停止位10,1校驗(yàn)00為無校驗(yàn)、1為奇校驗(yàn)、2為偶校驗(yàn)校驗(yàn)和*12<CR><LF>回車換行，消息結(jié)束d. 查詢速率控制例樣數(shù)據(jù)：$PSRF103,00,01,00,01*25名稱樣例單位描述消息ID$PSRF103協(xié)議頭消息000：GGA1：GLL2：GSA3：GSV4：RMC5：VTG模式010：設(shè)置速率1：查詢速率速率1秒0：關(guān)閉255為最大校驗(yàn)值010：不使用校驗(yàn)和1：使用

16、校驗(yàn)和校驗(yàn)和*25<CR><LF>回車換行，結(jié)束消息d. 導(dǎo)航信息初始化例樣數(shù)據(jù)：$PSRF104,37.3875111,-121.97232,0,96000,237759,1946,12, 1*07名稱樣例單位描述消息ID$PSRF104協(xié)議頭緯度37.387511190-90經(jīng)度-121.97232180-180高度0時(shí)鐘偏移96000時(shí)間周237759GPS時(shí)間周周1946GPS周通道數(shù)12復(fù)位標(biāo)識(shí)11：熱啟動(dòng)2：溫啟動(dòng)(星歷清除)3：溫啟動(dòng)(星歷清除，初始化數(shù)據(jù)載入)4：冷啟動(dòng)8：恢復(fù)出廠設(shè)置校驗(yàn)和*10<CR><LF>回車換行，結(jié)束消息

17、e. 開發(fā)調(diào)試數(shù)據(jù)開關(guān)例樣數(shù)據(jù)：$PSRF105,1*3E名稱樣例單位描述消息ID$PSRF105協(xié)議頭調(diào)試10：調(diào)試信息關(guān)閉1：調(diào)試信息打開校驗(yàn)和*3E<CR><LF>消息結(jié)束第二部分:Sirf二進(jìn)制協(xié)議部分Sirf協(xié)議簡介Sirf協(xié)議是由Sirf公司制定的二進(jìn)制協(xié)議，提供了對(duì)SirfStar GPS操作的更多接口，這一協(xié)議可使GPS更穩(wěn)定，更高效，更容易的地操作。其格式如下：消息頭（Start Sequence）消息體長度（Payload Length）消息體（Payload）校驗(yàn)碼（Checksum）消息結(jié)束符（End Sequence）雙字節(jié)：0xA00xA2雙

18、字節(jié)（大端格式）長度小于1023字節(jié)的數(shù)據(jù)雙字節(jié)（大端格式）雙字節(jié)0xB00xB3Sirf二進(jìn)制消息輸出格式：A0A2xxxxddddddyyyyB0B3其中A0A2為協(xié)議頭(2字節(jié))，xxxx為消息體長度(2字節(jié))，dddddd為消息體（長度視具體消息而定），yyyy為校驗(yàn)和(2字節(jié))，B0B3為協(xié)議尾(2字節(jié))。在消息體內(nèi)還含有區(qū)分不同消息的ID(位于消息體的開頭第一個(gè)字節(jié))等信息。例樣數(shù)據(jù)：A0A2002902FFD6F78CFFBE536E003AC00400000003000104A00036B039780E30612190E160F0400000000000009BBB0B3該消息

19、是一個(gè)測(cè)試導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出的消息，消息中各段已用顏色分隔，消息體是帶底紋帶邊框的部分，消息體中各功能部分亦用顏色分隔，消息體開頭部分 02（十進(jìn)制數(shù)2）是用十六進(jìn)制表示的消息ID各主要輸出消息如下列表(用ID值表示)：Hex(十六進(jìn)制值)ASCII（ASCII值）Name（名稱）Description（描述）方案支持程度(SiRF Software Options)GSW2SIRFXTracSIRFLoc0x011Reference Navigation Data未實(shí)現(xiàn)之功能不支持不支持0x022Measured Navigation DataPosition, velocity, and tim

20、e0x033True Tracker Data未實(shí)現(xiàn)之功能不支持不支持不支持0x044Measured Tracking DataSatellite and C/No information0x055Raw Track DataNot supported by SiRFstarII不支持不支持不支持0x066SW VersionReceiver software0x077Clock StatusCurrent clock status0x08850 BPS Subframe DataStandard ICD format0x099ThroughputNavigation complete da

21、ta0x0A10Error IDError coding for message failure0x0B11Command AcknowledgmentSuccessful request0x0C12Command NAcknowledgmentUnsuccessful request0x0D13Visible ListAuto Output0x0E14Almanac DataResponse to Poll0x0F15Ephemeris DataResponse to Poll0x1016Test Mode 1For use with SiRFtest (Test Mode 1)不支持不支持

22、0x1117Differential CorrectionsReceived from DGPS broadcast不支持不支持0x1218OkToSendCPU ON / OFF (Trickle Power)0x1319Navigation ParametersResponse to Poll0x1420Test Mode 2/3/4Test Mode 2, 3, or 4 test data僅Test Mode 2Text Mode 2 /3 /4Text Mode 2 /3 /40x1C28Nav. Lib. Measurement DataMeasurement Data不支持不支持

23、0x1D29Nav. Lib. DGPS DataDifferential GPS Data不支持不支持0x1E30Nav. Lib. SV State DataSatellite State Data不支持不支持0x1F31Nav. Lib. Initialization DataInitialization Data不支持不支持0x2941Geodetic Navigation DataGeodetic navigation informationincluding error estimates2.3或以上不支持不支持0x2E46Test Mode 3Additional test da

24、ta (Test Mode 3)不支持不支持0x3048Test Mode Raw Measurement DataRaw GPS measurement data不支持0x3149Test Mode Raw Tracking Loop DataRaw tracking loop data不支持0x3250SBAS ParametersSBAS operating parameters2.3或以上不支持不支持0xFF255Development DataVarious status messages注：并不是所有這些消息能被所有Sirf GPS方案支持各個(gè)消息詳表如下：1. Measure N

25、avigation Data Out 消息ID： 2輸出頻率：1Hz例樣數(shù)據(jù)：A0A20029 02FFD6F78CFFBE536E003AC00400000003000104A00036B039780E30612190E160F0400000000000009BBB0B3表1注：1. 更多信息請(qǐng)見表22. DOP(位置精度)段僅含HDOP值（水平精度）3. 更多信息請(qǐng)見表3表2表32. Measured Tracker Data Out 消息ID： 4輸出頻率：1Hz例樣數(shù)據(jù)：A0A200BC 04036C0000937F0C0EAB46003F1A1E1D1D191D1A1A1D1F1D5

26、9423F1A1A. .B0B3表4注：1. 更多信息請(qǐng)見表5表53. Software Version String(Response to Poll) 消息ID： 6輸出頻率：響應(yīng)檢測(cè)的頻率例樣數(shù)據(jù)：A0A20015 0606312E322E30444B495431313920534D00000000000382B0B3表6注：1. 06312E322E30444B495431313920534D00000000002. 1.2.0DKit119 SM4. Response:Clock Status Data 消息ID： 7輸出頻率：1Hz或響應(yīng)檢測(cè)頻率例樣數(shù)據(jù)：A0A20014 0703

27、BD021549240800012231000472814D4DAEF0589B0B3表75. 50 BPS Data 消息ID： 8輸出頻率：As available (12.5 minute download time)例樣數(shù)據(jù)：A0A2002B08001900C0342A9B688AB0113FDE2D714FA0A7FFFACC5540157EFFEEDFFFA80365A867FC67708BEB5860F415AAB0B3表86. CPU Throughput 消息ID： 9輸出頻率：1Hz例樣數(shù)據(jù)：A0A20009 09003B0011001601E50151B0B3表97. E

28、rror ID Data 消息ID： 10輸出頻率：按每一個(gè)度量周期（Full Power / Continuous: 1Hz）Error ID：2 代碼定義名：ErrId_CS_SVParity Error ID描述：Satellite subframe # failed parity check例樣數(shù)據(jù)：A0A2000D 0A0002000200000001000000020011B0B3表10表11注：錯(cuò)誤消息有很多種，不便在本文檔中一一列出，此例樣數(shù)據(jù)是錯(cuò)誤消息2（詳細(xì)Error ID請(qǐng)見Sirf相關(guān)文檔）8. Command Acknowledgment 消息ID： 11輸出頻率：響

29、應(yīng)成功輸入消息例樣數(shù)據(jù)：A0A200020B92009DB0B3（這是一個(gè)成功的歷書請(qǐng)求的例子）表129. Command NAcknowledgment 消息ID： 12輸出頻率：響應(yīng)拒絕輸入消息例樣數(shù)據(jù)：A0A200020B92009EB0B3（這是一個(gè)不成功的歷書請(qǐng)求的例子）表1310. Visible List 消息ID： 13輸出頻率：大約每2分鐘更新一次例樣數(shù)據(jù)：A0A2002A 0D081D002A00320F009C0032.B0B3這是一個(gè)可變長度的消息，報(bào)告可見衛(wèi)星的數(shù)量表1411. Almanac Data 消息ID： 14歷書數(shù)據(jù)輸出頻率：響應(yīng)查詢例樣數(shù)據(jù)：A0A200

30、1E 0E0111014128FF630D51FD5900A10CC111B454B909098C6CE714.09E5B0B3表15注：1. Each satellite almanac entry is output in a single message2. 3. This checksum is not used for serial I/O data integrity. It is used internally for ensuring that almanac information is valid12. Ephemeris Data(響應(yīng)查詢) 消息ID： 15星歷表數(shù)據(jù)1

31、3. Test Mode 1 消息ID： 16輸出頻率：變值，在定義150ID的消息時(shí)被設(shè)置例樣數(shù)據(jù)：A0A20011 100015001E000588B800C81B580004000102D8B0B3表16：Test Mode 1數(shù)據(jù)表17：Text Mode 1數(shù)據(jù)細(xì)節(jié)描述14. Differential Corrections 消息ID： 17此消息提供從DGPS源接收的RTCM數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)基于RTCM SC104格式發(fā)送為Sirf二進(jìn)制協(xié)議15. OkToSend 消息ID： 18輸出頻率：Trickle Power CPU 開關(guān)指示例樣數(shù)據(jù)：A0A20002 100015001E00

32、0588B800C81B58000400010012B0B3表18注：0意味著CPU將要關(guān)閉, OkToSend=NO；1 意味著CPU已經(jīng)開啟, OkToSend=YES16. Navigation Parameters(響應(yīng)查詢) 消息ID： 19輸出頻率：響應(yīng)查詢例樣數(shù)據(jù)：A0A20018 130100000000011E3C0104001E004B1E00000500016400C8022DB0B3表1917. Text Mode 2/3/4 消息ID： 20此消息的定義是依賴于所使用的軟件類型和版本的。在GSW2軟件類型里，此消息僅被定義為Text Mode 2;在SirfLoc或S

33、irfXTrac里，此消息被定義為Text Mode 2或Text Mode 3或Text Mode 4輸出頻率：變值，在消息ID 150定義期間被設(shè)置Text Mode 2:這一模式被GSW2,SirfLoct和SirfXTrac支持，這一模式需要1.5分鐘采集足夠的可用數(shù)據(jù)例樣數(shù)據(jù)：A0A20033140001001E00023F70001F0D2900000000000601C600051B0E000EB41A000000000000000000000000000000000000000000000316B0B3表20表21 Text Mode 2的細(xì)節(jié)描述注：其它幾種模式不在此列出，詳

34、情請(qǐng)見Sirf相關(guān)文檔18. Navigation Library Measurement Data 消息ID： 28輸出頻率：依據(jù)每個(gè)測(cè)量周期（full power/continuous:1Hz）例樣數(shù)據(jù)：A0A200381C00000660D015F143F62C4113F42F417B235CF3FBE95E468C6964B8FBC582415CF1C375301734.03E801F4000000001533B0B3表22:測(cè)量數(shù)據(jù)表23：同步標(biāo)志區(qū)域表24：測(cè)量數(shù)據(jù)的細(xì)節(jié)描述19. Navigation Library Measurement Data 消息ID： 29輸出頻率：依

35、據(jù)每個(gè)測(cè)量周期（full power/continuous:1Hz）例樣數(shù)據(jù)：A0A2001A1D000F00B501BFC97C673CAAAAAB3FBFFE1240A0000040A000000956B0B3表25注：0=無校正；1 = 用WAAS通道；2 = 用外部源； 3 =用內(nèi)部信標(biāo)；4 =設(shè)置DGPS校正20. Navigation Library SV State Data 消息ID： 30輸出頻率：依據(jù)每個(gè)測(cè)量周期（full power/continuous:1Hz）例樣數(shù)據(jù)：A0A200531E15.2C64E99D01.408906C82360B0B3表26注：0 = 無

36、效SV狀態(tài)；1 = 來自星歷表計(jì)算的狀態(tài)；2 = 來自歷書計(jì)算的衛(wèi)星狀態(tài)21. Navigation LibraryInitialization Data 消息ID： 31輸出頻率：依據(jù)每個(gè)測(cè)量周期（full power/continuous:1Hz）例樣數(shù)據(jù)：A0A200541F.00000000000001001E000F.00.000000000F.00.02.043402. .020E27B0B3表27Name Bytes Binary (Hex) Units ASCII (Decimal) Scale Example Scale Example Message I.D. 1 1F 3

37、1 Reserved 1 Altitude Mode1 1 00 0 Altitude Source 1 00 0 Altitude 4 00000000 m 0 Degraded Mode2 1 01 1 Degraded Timeout 2 001E sec 30 Dead-reckoning Timeout 2 000F sec 15 Reserved 2 Track Smoothing Mode3 1 00 0 Reserved 1 Reserved 2 Reserved 2 Reserved 2 DGPS Selection4 1 00 0 DGPS Timeout 2 0000 s

38、ec 0 Elevation Nav. Mask 2 000F 15 Reserved 2 Reserved 1 Reserved 2 Reserved 1 Reserved 2 Static Nav. Mode5 1 00 0 Reserved 2 Position X 8 m Position Y 8 m Position Z 8 m Position Init. Source6 1 02 2 GPS Time 8 GPS Week 2 0434 1076 Time Init. Source7 1 02 2 Drift 8 Drift Init. Source8 1 02 2 注：1. 0

39、 = Use last know altitude 1 = Use user input altitude 2 = Use dynamic input from external source 2. 0 = Use direction hold and then time hold 1 = Use time hold and then direction hold 2 = Only use direction hold 3 = Only use time hold 4 = Degraded mode is disabled 3. 0 = True 1 = False 4. 0 = Use DG

40、PS if available 1 = Only navigate if DGPS corrections are available 2 = Never use DGPS corrections 4. 0 = True 1 = False 5. 0 = ROM position 1 = User position 2 = SRAM position 3 = Network assisted position 6. 0 = ROM time 1 = User time 2 = SRAM time 3 = RTC time 4 = Network assisted time 7. 0 = ROM

41、 clock 1 = User clock 2 = SRAM clock 3 = Calibration clock 4 = Network assisted clock 22. Geodetic Navigation Data 消息ID： 41輸出頻率：依據(jù)每個(gè)測(cè)量周期（full power/continuous:1Hz）例樣數(shù)據(jù)：A0A2005B290000000000A719ECD0990000000000000000000000001438ED1BB971AA87FFFFFF7500000CC70000000000000000000000000000FB000001D800000000

42、0000000000000000000000000000000000000000000000000000F4FC010EF7B0B3表28Name Bytes Binary (Hex)Units ASCII (Decimal) Scale ExampleScale Example Message ID 1 29 41, Nav Valid 2 00 00 0 NAV Type 2 00 00 0 Extended Week Number 2 00 A7 week 167 TOW 4 19 EC D0 99 sec 43495029 7 UTC Year 2 00 00 year 0 UTC Month 1 00 month 0 UTC Day 2 00 00 day 0 UTC Hour 2 00 00 hr 0 UTC Minute 2 00 00 min 0 UTC Second 2 00 00 sec 0 N