過程控制系統(tǒng)課程設計

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上課程設計任務書學生姓名： 專業(yè)班級： 自動化0905班 指導教師：傅劍 工作單位： 自動化學院 題 目: 鍋爐汽包水位單沖量控制系統(tǒng)的設計初始條件 鍋爐汽包水位自動調(diào)節(jié)的任務是給水量與鍋爐蒸發(fā)量相平衡，并維持汽包水位在工藝規(guī)定的范圍內(nèi)。汽包水位過高會影響汽水分離效果，水位過低則損壞鍋爐。以汽包水位為控制量，以給水量為被控量。該對象的只要蒸汽負荷為擾動量，試設計一控制系統(tǒng)，使汽包水位維持在120，穩(wěn)態(tài)誤差±0.4，以滿足生產(chǎn)要求。要求完成的主要任務: 1、了解鍋爐生產(chǎn)蒸汽工藝設備及其工作流程2、基于對象特點分析，繪制液位控制系統(tǒng)方案圖3、確定系統(tǒng)所需檢測元件、

2、執(zhí)行元件、控制器技術參數(shù)4、撰寫系統(tǒng)調(diào)節(jié)原理及調(diào)節(jié)過程說明書5、鍋爐汽包水位單沖量控制系統(tǒng)進行數(shù)值仿真6、總結(jié)課程設計的經(jīng)驗和收獲時間安排1月14日 選題、理解課題任務、要求1月15日 方案設計1月16日-17日 參數(shù)計算、撰寫說明書1月18日 答辯指導教師簽名： 年 月 日系主任（或責任教師）簽名： 年 月 日專心-專注-專業(yè)摘要鍋爐是工業(yè)過程中不可缺少的動力設備，為確保安全，穩(wěn)定生產(chǎn)，對鍋爐的自動控制十分重要，其中汽包水位是一個非常重要的被控變量。鍋爐是一個較為復雜的調(diào)節(jié)對象，為保證提供合格的蒸汽以適應負荷的需要，與其配套設計的控制系統(tǒng)必須滿足各主要工藝參數(shù)的需要。汽包水位是鍋爐運行的主要

3、指標。保持的水位在一定范圍內(nèi)是保證鍋爐安全運行的首要條件。因為水位過高，會影響汽包內(nèi)汽水分離，飽和水蒸氣帶水過多，使過熱器管壁結(jié)垢并損壞，同時使過熱蒸汽的溫度急劇下降。如果該帶液蒸汽被用戶用來帶汽輪機，將會損壞汽輪機的葉片。水位過低，由于汽包內(nèi)的水量較少，而負荷很大時，水的汽化速度加快，來不及時加以控制，將使汽包內(nèi)的水全部汽化，導致水冷壁燒壞，甚至引起爆炸。因此必須對鍋爐汽包水位進行嚴格控制.汽包水位自動調(diào)節(jié)的任務是給水量與鍋爐蒸發(fā)量相平衡，并維持汽包水位在工藝規(guī)定的范圍內(nèi)。保持鍋爐汽包水位在一定范圍是鍋爐穩(wěn)定安全運行的主要指標。而本系統(tǒng)設計一種單沖量水位控制系統(tǒng)，能夠很好補償擾動產(chǎn)生的“假水

4、位”現(xiàn)象，能很好的完成設計要求。關鍵字：汽包水位、單沖量、過程控制系統(tǒng)目錄鍋爐汽包水位單沖量控制系統(tǒng)設計1. 概述在過程自動化技術出現(xiàn)之前，工廠操作員必須人工監(jiān)測設備性能指標和產(chǎn)品質(zhì)量，以確定生產(chǎn)設備處于最佳運行狀態(tài)，而且必須在停機時才能實施各種維護，這降低了工廠運營效率，且無法保障操作安全。過程自動化技術可以簡化這一過程。通過在工廠各個區(qū)域安裝數(shù)千個傳感器，過程自動化系統(tǒng)可以收集溫度、壓力和流速等數(shù)據(jù)，然后利用計算機對這些信息進行儲存和分析，再用簡潔明了的形式把處理后的數(shù)據(jù)顯示到控制室的大屏幕上。操作人員只要觀察大屏幕就可以監(jiān)控整個工廠的每項設備。過程自動化系統(tǒng)除了能夠采集和處理信息，還能自

5、動調(diào)節(jié)各種設備，優(yōu)化生產(chǎn)。在必要時，工廠操作員可以中止過程自動化系統(tǒng)，進行手動操作。工廠所有者希望他們的設備能以最低的成本生產(chǎn)最多的產(chǎn)品，而在石油、天然氣和石化等多個行業(yè)，能源成本占總生產(chǎn)成本的3050%。因此，通過過程自動化技術增效節(jié)能是降低生產(chǎn)成本的有效途徑。對于過程自動化技術而言，計算機程序不僅能夠監(jiān)測和顯示工廠的運行狀況，還能模擬不同的運行模式，找到最佳策略以提高能效。這些程序的獨特優(yōu)勢是能夠“學習”和預測趨勢，提高了對外界條件變化的響應速度。過程自動化系統(tǒng)中的軟件和控制裝置能夠?qū)υO備進行調(diào)節(jié)，使其在最佳速度下運行，從而大大降低能耗。它們還能夠確保質(zhì)量的一致性，降低次品率，減少浪費。過

6、程自動化系統(tǒng)還能預測何時需要對生產(chǎn)設備進行維護，從而減少了對設備進行常規(guī)檢查的次數(shù)。常規(guī)檢查次數(shù)的降低可以減少停止和重新啟動機器所花費的時間和能源。過程控制系統(tǒng)分為多種，有簡單控制系統(tǒng)和復雜控制系統(tǒng)，而復雜過程控制系統(tǒng)又可分為：串級控制系統(tǒng)、前饋控制系統(tǒng)、比值控制系統(tǒng)和均值控制系統(tǒng)等幾種。在本次控制系統(tǒng)的選擇中，因為設計題目要求是：鍋爐汽包水位單沖量控制系統(tǒng)的設計，所以本著簡單、實用的原則我把它設計成一個簡單的單回路系統(tǒng)來滿足題目要求。2. 鍋爐生產(chǎn)蒸汽工藝簡述 鍋爐汽包水位系統(tǒng)流程如圖2-1所示。圖2-1 鍋爐汽包水位系統(tǒng)流程水位控制系統(tǒng)的任務是使給水量與鍋爐蒸發(fā)量相適應，維持汽包水位在工藝

7、規(guī)定的范圍內(nèi)。汽包水位反映了鍋爐蒸汽流量與給水量之間的平衡關系，是鍋爐運行中一個非常重要的監(jiān)控參數(shù)。汽包水位過高，會影響汽水分離的效果，使蒸汽帶液，過熱器結(jié)垢，影響過熱器的效率；如果帶液蒸汽進入汽輪機，會損壞汽輪機葉片。如果水位過低，會破壞水循環(huán)而損壞鍋爐，尤其是大型鍋爐，一旦停止給水，汽包存水會在很短時間內(nèi)完全汽化而造成重大事故，甚至引起爆炸。因此汽包水位需要嚴格控制。3. 液位控制系統(tǒng)方案3.1 系統(tǒng)方框圖首先要選取汽包水位控制系統(tǒng)的被控參數(shù)和控制變量，本系統(tǒng)按照設計要求可直接選擇汽包水位作為被控參數(shù)。影響水位變化的因素有給水量變化、蒸汽流量變化、燃料量變化和汽包壓力變化等等。而汽包壓力和

8、蒸汽流量都不能作為控制變量，因為汽包壓力變化并不直接影響水位，汽包壓力變化是由蒸汽流量引起的，蒸汽流量按用戶的需要會各不相同，這是一個不可控因素；燃料量的變化也不能作為控制變量，因為這種變化要經(jīng)過燃燒系統(tǒng)變成熱量后，才可被水吸收，這一擾動通道的傳遞滯后和容量滯后都很大，所以燃料量的變化不能作為控制變量。因此只能選擇給水量作為汽包水位的控制變量。將系統(tǒng)的被控參數(shù)和控制變量選定之后可得到系統(tǒng)方框圖如圖3-1所示。圖3-1 系統(tǒng)方框圖3.2 系統(tǒng)方案圖由系統(tǒng)方框圖可以設計出系統(tǒng)方案圖如圖3-2所示。圖3-2 系統(tǒng)方案圖從系統(tǒng)方案圖中可以看到，將給水量作為控制變量，汽包液位作為被控參數(shù)之后，檢測變送器

9、選擇壓差變送器，執(zhí)行器選擇PI控制器，執(zhí)行器為調(diào)節(jié)閥。4. 控制系統(tǒng)的設計過程控制系統(tǒng)設計和應用的兩個重要內(nèi)容：控制方案的設計、選擇檢測變送器、選擇執(zhí)行機構(gòu)調(diào)節(jié)閥、選擇調(diào)節(jié)器和調(diào)節(jié)器整定參數(shù)值的確定等幾個部分。設計和應用好一個過程控制系統(tǒng)，首先應全面了解被控制過程，其次根據(jù)工藝要求對系統(tǒng)進行研究，確定最佳的控制方案，最后，對過程控制系統(tǒng)進行設計，整定和投運。對于過程控制系統(tǒng)而言，控制方案的選擇和調(diào)節(jié)器參數(shù)整定是其兩個重要的內(nèi)容，如果控制方案設計不合理，僅憑調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定無法獲得良好的控制質(zhì)量；相反控制方案很好，但是調(diào)節(jié)器參數(shù)整定的不合適，也不能使系統(tǒng)運行在最佳狀態(tài)。過程控制系統(tǒng)從結(jié)構(gòu)形式可分

10、為單回路系統(tǒng)和多回路系統(tǒng)。單回路控制系統(tǒng)包含一個檢測變送器，一個調(diào)節(jié)器，一個執(zhí)行器和對象，對對象的某一個被控制參數(shù)進行閉環(huán)負反饋控制。在系統(tǒng)分析設計和整定中，單回路系統(tǒng)設計方法是最基本的方法，適用于其他各類復雜控制系統(tǒng)的分析，設計，整定和投運。采用單回路控制方式來實現(xiàn)鍋爐汽包水位單沖量控制系統(tǒng)的原理方框圖如圖3-1所示。在圖3-1中，調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，汽包水位是被控對象，檢測變送器選用壓差變送器，調(diào)節(jié)閥的具體選擇將在下文詳細給出。4.1 系統(tǒng)控制過程分析控制系統(tǒng)的控制階段主要分為：平衡階段和抗擾動調(diào)節(jié)階段。下面將分別對這兩個階段進行分析。4.1.1 系統(tǒng)平衡階段分析在鍋爐中將會有水蒸氣和水

11、，在水中會有氣泡，按照設計要求，當汽包水位維持在的液位的時候，系統(tǒng)都是合理的，不會出現(xiàn)任何危險。4.1.2 系統(tǒng)抗擾動階段分析在本次設計中，由于是單沖量的，所以只考慮給水量的擾動。當給水量擾動時，汽包水位的動態(tài)特性圖如圖4-1所示。由圖4-1可知，當給水量增加時，水位階躍響應曲線如圖中所示。如果把汽包水位對給水的響應看做是無自衡單容過程，汽包水位的階躍響應曲線應該如圖中所示。由于給水溫度比汽包內(nèi)飽和水的溫度低，進入汽包的給水會從飽和水吸收一部分熱量，所以當給水量上升時，汽包水面以下水中的氣泡總體積減小，導致水位下降。水中氣泡總體積下降，導致水位變化的階躍響應曲線如圖中所示。當給水量上升時，實際

12、汽包水位的曲線應該如所示，即突然加大給水量后，汽包水位一開始并不立即增加，而要呈現(xiàn)出一段起始慣性段。實際水位變化是和的疊加，即。用傳遞函數(shù)來表示即是：用一階模型近似時，可表示為：為給水流量作用下，階躍響應的斜率；為純滯后時間，給水溫度越低，越大，一般約在15100s之間。如果采用省煤器，則由于省煤器本身的延遲，會增到100200s。圖4-1 汽包水位動態(tài)特性4.2 單回路反饋控制系統(tǒng)單回路控制系統(tǒng)又稱簡單控制系統(tǒng)，是指由一個被控對象、一個檢測元件及變送器、一個調(diào)節(jié)器和一個執(zhí)行器所構(gòu)成的閉合系統(tǒng)。當一個單回路系統(tǒng)設計安裝就緒之后，控制質(zhì)量的好壞與控制器參數(shù)選擇有著很大的關系。合適的控制參數(shù)，可以

13、帶來滿意的控制效果。反之，控制器參數(shù)選擇得不合適，則會使控制質(zhì)量變壞，達不到預期效果。因此，當一個單回路系統(tǒng)組成好以后，如何整定好控制器參數(shù)是一個很重要的實際問題。簡單控制系統(tǒng)是實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化的基本單元、其結(jié)構(gòu)簡單、投資少、易于調(diào)整和投運，能滿足一般工業(yè)生產(chǎn)過程的控制要求、因此在工業(yè)生產(chǎn)小應用十分廣泛，尤其適用于被控過程的純滯后和慣性小、負荷和擾動變化比較平緩，或者控制質(zhì)量要求不太高的場合。本設計的要求是鍋爐汽包水位單沖量控制系統(tǒng)的設計，由于是單沖量，所以不必選擇串級控制回路，簡單控制系統(tǒng)就可以。4.3 檢測變送器的選擇一個簡單的控制系統(tǒng)是由被控對象、檢測部件（測量儀表和傳感器）、控制器和

14、執(zhí)行機構(gòu)組成的。在自動控制系統(tǒng)中，檢測部件的作用相當于人的感覺器官，它直接感受被測參數(shù)的變化，提取被測信息，轉(zhuǎn)換成標準信號供顯示和作為控制的依據(jù)。4.3.1 選取原則檢測部件一般宜采用定型產(chǎn)品，設計過程控制系統(tǒng)時，根據(jù)控制方案選擇測量儀表和傳感器。選擇應該遵循以下原則:（1）可靠性原則可靠性是指產(chǎn)品在一定的條件下，能長期而穩(wěn)定地完成規(guī)定的功能的能力是可靠性是測量儀表和傳感器的最重要的選型原則。（2）實用性原則實用性是指完成具體功能要求的能力和水平。根據(jù)工藝要求考慮實用性，既要保證功能的實現(xiàn)，又應考慮經(jīng)濟性，并非功能越強越好。（3）先進性原則隨著自動化技術的飛速發(fā)展，測量儀表和傳感器的技術更新周

15、期越來越短，而價格卻越來越低。在可能的條件下，應該盡量采用先進的設備。4.3.2 壓差變送器被控參數(shù)的測量和變送必須迅速正確地反映其實際變化情況，為系統(tǒng)設計提供準確的控制依據(jù)。前面已經(jīng)說到本設計的被控對象是汽包液位，所以采用壓差變送器。壓差變送器，又叫差壓變送器，傳感器中的一種。其工作原理是被測介質(zhì)壓力變化采集到信息傳輸信號主機分析發(fā)出執(zhí)行命令執(zhí)行器動作。其被廣泛的應用到自動化控制領域，其涵蓋所有氣體及液體介質(zhì)需要測量和監(jiān)控壓力變化的場所。壓差變送器的原理圖如圖4-2所示。圖4-2 壓差變送器原理圖由圖4-2可知，是容器上半部分中氣體的壓強，于是壓差可以表示為。其中是液體密度，g是重力加速度。

16、當被測介質(zhì)的密度已知時，壓差變送器測得的壓差與液位的高度成正比。測量和變送環(huán)節(jié)的描述見式（41）。（41）即：參數(shù)選擇原則：減小Tm和m均對提高系統(tǒng)的控制質(zhì)量有利。若Tm較大，則會使記錄曲線與實際參數(shù)之間產(chǎn)生較大的動態(tài)誤差。從減小測量變送環(huán)節(jié)誤差角度考慮，應減少儀表的量程，即增大Km。4.4 調(diào)節(jié)閥的選擇調(diào)節(jié)閥類型的選擇：氣動執(zhí)行器。調(diào)節(jié)閥口徑（Dg、dg）大小的選擇：在正常工況下要求調(diào)節(jié)閥開度在15%到85%之間?？趶讲豢梢蕴。驗楫斚到y(tǒng)收到較大擾動時，會使系統(tǒng)處于失控工況；同樣口徑不能太大，因為如果口徑太大，調(diào)節(jié)閥將長時間處于小開度中，閥門的不平衡力較大，閥門調(diào)節(jié)靈敏度低，工作特性差。調(diào)

17、節(jié)閥流量特性的選擇：系統(tǒng)總的放大倍數(shù)盡可能保持不變，通常被控過程的特性是非線性的(一階以上特性)，而變送器、調(diào)節(jié)器(若比例作用時)和執(zhí)行機構(gòu)的放大系數(shù)是常數(shù)。因此往往通過選擇調(diào)節(jié)閥的流量特性來補償被控過程特性的非線性，從而達到系統(tǒng)總放大倍數(shù)不變的目的。4.5 儀表性能指標的計算4.5.1 精度檢測儀表的精度反映測量值接近真實值的準確程度，一般用一系列誤差來衡量。（1）絕對誤差絕對誤差指儀表指示值與被測參數(shù)真值之間的差值，如式（42）。 （42）（2）引用誤差把絕對誤差折合成標尺范圍的百分數(shù)表示，如式（43）。 （43）（3）精度等級按儀表工業(yè)規(guī)定，去掉最大引用誤差的“±”號和“%”號

18、，稱為儀表的精度等級，目前已系列化。只能從下列數(shù)系中選取最接近的合適數(shù)值作為精度等級，即0.005，0.02，0.05，0.1，0.2，0.4，0.5，1.0，1.5，2.5，4.0等。根據(jù)此次設計的汽包水位要求為，所以選用0.4精度的等級。4.5.2 靈敏度和靈敏性靈敏度表示儀表對被測參數(shù)變化反應的能力，是指儀表達到穩(wěn)態(tài)后輸出增量與輸入增量之比，如式（44）。 （44）靈敏限是指引起儀表指針發(fā)生可見變化的被測參數(shù)的最小變化量。一般，儀表的靈敏限數(shù)值不大于儀表允許誤差絕對值的一半。4.6 調(diào)節(jié)器的選擇根據(jù)被控過程特性與生產(chǎn)工藝要求，了解調(diào)節(jié)器控制規(guī)律對控制質(zhì)量的影響，合理選擇調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律，

19、是過程控制方案設計的重要內(nèi)容之一。選擇調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律就是為了使調(diào)節(jié)器的特性與控制過程的特性能很好配合，使所設計的系統(tǒng)能滿足生產(chǎn)工藝對控制質(zhì)量指標的要求。本設計采用PI調(diào)節(jié)器。PI控制規(guī)律可簡單理解為引入積分作用能消除余差。適用于控制通道滯后小，負荷變化不太大，工藝上不允許有余差的場合，如流量或壓力的控制。PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)見式（45）。 （45）4.7 調(diào)節(jié)器作用方向的選擇從控制原理可知，對于一個反饋控制系統(tǒng)來說，只有在負反饋的情況下，系統(tǒng)才是穩(wěn)定的，當系統(tǒng)收到干擾時，其過渡過程將會是衰減的；反之，如果系統(tǒng)是正反饋，那么系統(tǒng)將是不穩(wěn)定的，一旦遇到干擾作用，過渡過程將會發(fā)散。系統(tǒng)不穩(wěn)定當然是

20、不希望發(fā)生的，因此，對于反饋控制系統(tǒng)來說，要使系統(tǒng)能夠穩(wěn)定，必須構(gòu)成負反饋。本設計的控制變量是給水量，當給水量增加時，汽包液位當然是會上升，給水量的增加是通過調(diào)節(jié)閥的閥門開度增加，而本設計中采用的調(diào)節(jié)閥類型是氣關式，所以調(diào)節(jié)閥的作用方向是負作用，所謂氣關式則是當壓力上升時，開度減小，這是出于對安全的考慮，而檢測變送器是壓差式的，它的正反作用同汽包水位相同，要使系統(tǒng)構(gòu)成負反饋系統(tǒng)，則調(diào)節(jié)器應該選用正作用。綜上所述可以得到本系統(tǒng)的最終的系統(tǒng)框圖如圖4-3所示。圖4-3 確定了正反作用的系統(tǒng)方框圖4.8 系統(tǒng)的投運和整定一旦控制系統(tǒng)按設計的要求連好，線路經(jīng)過檢查正確無誤，所有儀表經(jīng)過檢查符號精度要求

21、，并已運行正常，即可著手進行控制系統(tǒng)的投運和控制器參數(shù)的整定工作。4.8.1 系統(tǒng)的投運所謂控制系統(tǒng)的投運，就是將系統(tǒng)由手動工作狀態(tài)切換至自動工作狀態(tài)。這一過程是通過控制器上的手動自動切換開關從手動位置切換到自動位置來完成的，但這種切換必須保證無擾動地進行。本設計采用設計比較先進的電動型控制器，因為它擁有比較完善的自動跟蹤和保持電路，可以做到在手動時自動輸出跟蹤手動輸出，在自動時手動輸出跟蹤自動輸出，這樣隨時都可以進行手動與自動的切換而不引起擾動。4.8.2 簡單控制系統(tǒng)的參數(shù)整定所謂控制系統(tǒng)的整定，就是對于一個已經(jīng)設計并安裝就緒的控制系統(tǒng)，通過控制器參數(shù)（、）的調(diào)整，使系統(tǒng)的過渡過程達到最為

22、滿意的質(zhì)量指標要求。對于單回路控制系統(tǒng)，控制器參數(shù)整定的要求就是通過選擇合適的控制器參數(shù)（、），使過渡過程呈現(xiàn)4:1的衰減過程。調(diào)節(jié)器參數(shù)整定有兩大類：理論計算和工程整定法。理論計算法需要較多的控制理論知識，由于實際情況，理論計算不可能考慮周到，因此用工程整定法。工程整定法有三種：經(jīng)驗法、臨界比例度法和衰減曲線法。在本設計中我將采用衰減曲線法。利用s和Ts值，按表1給出的經(jīng)驗公式，求控制器整定參數(shù)、T1數(shù)值。表1 衰減比為4:1時，衰減曲線法整定參數(shù)計算表整定參數(shù)調(diào)節(jié)規(guī)律IDPPI1.20.5TPID0.80.3T0.1T5. 系統(tǒng)工作原理及調(diào)節(jié)過程簡述5.1 當汽包液位下降時當控制對象汽包液

23、位下降時，檢測變送器的類型是壓差式的，這時檢測到的壓力減小，使變送出來的標準信號減小，此時檢測量與給定量出現(xiàn)偏差且是給定量大于檢測量，經(jīng)過比較后的值傳送給反作用的調(diào)節(jié)器，而調(diào)節(jié)閥是氣關式的，此時膜頭輸入壓力減小，開度則會相應打開，使給水量增加，增加的給水量使鍋爐內(nèi)的汽包液位上升，回到平衡位置，實現(xiàn)自動控制。5.2 當汽包液位上升時當控制對象汽包液位上升時，檢測變送器的類型是壓差式的，這時檢測到的壓力增大，使變送出來的標準信號增大，此時檢測量與給定量出現(xiàn)偏差且是給定量小于檢測量，經(jīng)過比較后的值傳送給反作用的調(diào)節(jié)器，而調(diào)節(jié)閥是氣關式的，此時膜頭輸入壓力增大，開度則會相應減小，使給水量減少，減少的給

24、水量使鍋爐內(nèi)的汽包液位下降，回到平衡位置，實現(xiàn)自動控制。6. 基于Matlab/Simulink的系統(tǒng)仿真單沖量控制系統(tǒng)的基于Matlab/Simulink的系統(tǒng)建模如圖6-1所示：圖6-1單沖量控制系統(tǒng)的Matlab/Simulink系統(tǒng)建模在本次課程設計中，我采用衰減曲線法進行PID參數(shù)整定，按衰減比n=4:1,其整定步驟如下：首先取Ti=,比例度P置于較大數(shù)值，將系統(tǒng)投入自動運行狀態(tài)。待系統(tǒng)工作平穩(wěn)后，對設定值做階躍擾動，然后觀察其過渡過程。如果過渡過程振蕩衰減太快，就減小比例度P，反之增大比例度P，直到系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩過程n=4:1,從此過渡曲線上測出此時的震蕩周期Ts,峰值時間Tr,并記錄此時的比例度Ps。圖6-2調(diào)節(jié)衰減比為4：1時的仿真效果圖按給出的經(jīng)驗公式計算調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)P、Ti,并按計算結(jié)果設置調(diào)節(jié)器參數(shù)，再做設定值擾動實驗，觀察過渡過程曲線。若系統(tǒng)過渡過程曲線不理想，再對P，Ti計算值進行調(diào)整，知道出現(xiàn)滿意的結(jié)果為止。可以計算出整定后Kp=37.5,Ki=2.4,代入進行仿真，然后再對參數(shù)進行微調(diào)，當Kp=39,Ki=3時得到較為滿意仿真效果如下圖6-3所示。圖6-3加入積分環(huán)節(jié)