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三、諧波齒輪傳動 組成: 剛輪(固定 、柔輪(輸出 、波發(fā)生器(主動 。 波發(fā)生器 剛輪 柔輪 工作原理：當波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時，迫使柔輪由圓變形為橢圓，使長 軸兩端附近的齒進入嚙合狀態(tài)，而端軸附近的齒則脫開，其余不 同區(qū)段上的齒有的處于逐漸嚙入狀態(tài)，而有的處于逐漸嚙出狀態(tài)。 波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪的變形部位也隨之轉(zhuǎn)動，使輪齒依次 進入嚙合，然后又依次退出嚙合，從而實現(xiàn)嚙合傳動。 嚙合 嚙入 嚙出 脫開 脫開 波發(fā)生器 剛輪 柔輪 嚙合 在傳動過程中柔輪的彈性變形近似 于諧波，故取名為諧波傳動。 類型： 雙波傳動、 三波傳動 轉(zhuǎn)臂 柔輪 滾輪 滾輪 剛輪 雙波動畫 優(yōu)點： 轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)一圈，柔輪變形兩次，并反向轉(zhuǎn)兩個齒。 轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)一圈，柔輪變形三 傳動比大，單級減速i1H可達50500；次，反向轉(zhuǎn)三個齒。 同時嚙合的齒數(shù)多，承載能力高； 傳動平穩(wěn)、傳動精度高、磨損??； 在大傳動比下，仍有較高的機械效率； 零件數(shù)量少、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊； 缺點：啟動力矩較大、柔輪容易發(fā)生疲勞損壞、發(fā)熱嚴重。 三波動畫
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