FANUC機器人工具坐標系直接標定法_第1頁
FANUC機器人工具坐標系直接標定法_第2頁
FANUC機器人工具坐標系直接標定法_第3頁
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文檔簡介

FANUC機器人工具坐標系直接標定法一、標定方法顧名思義，就是直接輸入工具中心點（x，y，z）的值，和機械接口坐標系的X軸、Y軸、Z軸周圍的工具坐標的旋轉(zhuǎn)角w、p、r的值。圖1 直接標定法中的w，p，r的含義二、具體步驟1.按下MENUS鍵，顯示出畫面菜單。2.選擇“6 SETUP”。3.按下F1“TYPE”，顯示畫面切換菜單。4.選擇“Frames”坐標系。5.按下F3“OTHER”。6.選擇“TOOL FRAME”，出現(xiàn)工具坐標系一覽畫面。圖2 操作示意圖（1）7.將光標指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標系編號所在行。8.按下F3“DETAIL”，出現(xiàn)所選坐標系編號的工具坐標系設(shè)定畫面。9.按下F2“METHOD”。10.選擇“Direct Entry”（6點）。圖3 6點標定設(shè)置畫面11.要輸入注釋和參考點（參考3點標定法）。輸入工具坐標系的坐標值。（1）將光標移動到各個條目。（2）通過數(shù)值鍵設(shè)定新的數(shù)值。（3）按下ENTER鍵，輸入新的數(shù)值。圖4 標定操作示意圖（2）

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