2ZB-2型蔬菜移栽機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究.docx

1、2ZB-2型蔬菜移栽機(jī)設(shè)計(jì)與試監(jiān)研咒余地國(guó)'，張建強(qiáng)二陳V，付亞就3,陳杰'，赳M1.曳與市及女r艮化發(fā)里中右，廢西寶百721004：?.西；1：£*技大學(xué)與電子I及學(xué)辰，傳西協(xié)陵TI2H0；3.金有&象黑H版有用0司，IS寶號(hào)I妥：為了更井地推應(yīng)用其束修教FI，賞計(jì)訴發(fā)了一牝2ZB-?型春親核鼠IQ,其行匝、鼻匝、修&探度、弁祝度、修費(fèi)苴蠻等參登可由電氣系為控H并可矣攻無(wú)質(zhì)M皇，同時(shí)，長(zhǎng)用鼻我找走行了田何試委，祭果表職：柯試技能存均隹符合JB/T1M91？013早推卵核)N城度求，關(guān)催幣修費(fèi)Hl;tRfl?：裁中用*類號(hào)：S223.92文#林H肖：A

2、0引言在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程中，有些農(nóng)作物是直接可以播種的，還有一些需要先異地育苗，待幼苗垮育好后再移我習(xí)田回頂食親等：I.樣或的寅親修我市業(yè)以人I為主，勞詢力需求昌大，I*直片皈：5_'.IIo-ftItMM«ftH!-,:.目4國(guó)村外蕊萊修裁機(jī)大隊(duì)通it膈師獨(dú)來完位IH幣業(yè)的，但由于不同黃菜站并在不同地域、不同氣儀下對(duì)栽崔有不同的要求，尤京是&晅、制i、物核探度等這些關(guān)更參費(fèi)，帶要展世瑟隊(duì)及時(shí)驅(qū)，現(xiàn)有牌蝴需要敏非般或我糅浦蜜誥四關(guān)俄參政，導(dǎo)致其第您復(fù)榮、費(fèi)工費(fèi)M、成博率高，且作業(yè)人員需要掌岌一定的專業(yè)技的即作，*重脫#了您我札的隹廣.應(yīng)肌為此，通過比較國(guó)內(nèi)外黃榮前餐fl,

3、筆者費(fèi)計(jì)年發(fā)一種2ZB-2型頁(yè)菜修我M,其行匪、米恒'修枝探度'tit逢度、修兼速度等參我可由電氣系飭控劑并可實(shí)或無(wú)吸詞I.同時(shí)進(jìn)行田間試岐，旨在對(duì)，案移餐H的吊發(fā)催供處計(jì)依據(jù)，1整抓結(jié)構(gòu)與技術(shù)參數(shù)1.1MSIOS修教m由孔體、里動(dòng)禎、頁(yè)札電札、匱土牌、焉日期：2020-11-23$i1Q：RfiSi.MKitfl«0(20192DLNYJ2-01IMS：MSI1!66-),J.RSJA.SSIO.IE-mailimill)chenjuaJdxinviutf.eiu.cd.攵有&號(hào)：1003-188X(2021)11-0115-05即帥、思峰、隊(duì)4軋座、控制M

4、、者轍M混盤、發(fā)抽和方向枝制機(jī)腭M就，螂靜"1.方向JJHHfi2.發(fā)*R3.宜銬苗&4.蓊電也5.控用畫妝6.$87.KeS8.fiffiKR9.ggftfiu.&土H肉11.RK電R12.£SKft13.KftaiSHnnF:g.1SiructureofIruspliiiu在M底上安,有缶苗盤、挨苗Hi杵、插糖機(jī)向'最土M科,員曲機(jī)肯與括UM構(gòu)用您成的工作平臺(tái)通過一對(duì)頂將電機(jī)荏倏在機(jī)*上；機(jī)體前方下部安裝有控句前知皺向的方向控制FI您，#業(yè)人員通it淅宗方向控制W內(nèi)的路版議變M底曲違方向；機(jī)體上安裝了車座，作業(yè)人員坐在車房上可以同時(shí)透行駕映和牧苗

5、U，倩苗登安裝在車座的左右側(cè)，I作時(shí)，作業(yè)人員先將麻宙也內(nèi)的耕宙取下崔故在點(diǎn)儲(chǔ)菖我中，可扶次15放到段苗機(jī)句的百盒里，經(jīng)插描機(jī)構(gòu)裁荷到田間，并冠it覆土做有對(duì)枝盾到田間的幼苗進(jìn)行成土，完成移我作業(yè)。此外，隊(duì)頃安裝有發(fā)撲、蓄電也，為隊(duì)機(jī)腭舛III中需要電能的黃置原電，#業(yè)人員可我使用找就甫節(jié)W抻出*戟而畦"探度M我度和移找度等參L1.2技術(shù)參費(fèi)外#1的主耍技術(shù)弗如表1琢如花術(shù)弗Table1TechuctfarimelersSfiKX*Xgmm2400X2100X205*發(fā)對(duì)長(zhǎng)訪軍kW4.iMR槌;mDCV/Ah48MI8更調(diào)節(jié)mmSO-100SttfrSs2UIH廢cm0-10cm10

6、-60It/h30007200工作時(shí)，作!1:人員通過探誥左右步第版來掐MIU囪i!方向的左與右，左右不能同時(shí)殳力，通過連度在脅雷故上的更朝打傕訓(xùn)轉(zhuǎn)向tf枝訪，枝間H樣卻的同討帶朝樣璃苔期,從而使帝乾的狡物帶朝免子桐，通過連動(dòng)桿的帶朝實(shí)現(xiàn)兩子常相同方向轉(zhuǎn)的，轉(zhuǎn)物食度一我。由于方向控制做構(gòu)如代了傳綻的方向盤節(jié)自托用，作業(yè)人員只需要?jiǎng)e界御黯板便可實(shí)現(xiàn)樣向，所以作業(yè)人員可以變出雙手，角府儡苗敏的幼苗我放牡投苗KI杵里，這敏少了作也人敏，霎有了工作效率。車所的取團(tuán)物力未白干后忙。后北由電機(jī)函訪，后倫的塔馬1與電M的前出袖通過變逢箱連接，變通箱上有H車殲，在協(xié)力匍藏后可以快語(yǔ)樣止后依培幼，果及方向的牌及

7、計(jì)參W下：車速不大于5kmh"小肯彎半輕為2.6m，員大&*啊度為32.2OO當(dāng)作業(yè)人員將的苗費(fèi)放到股苗京后，投甘機(jī)由開船前迭幼苗，并將幼曲投放到插慎FI曲內(nèi)投苗Fll括有支架、分布在支架外周上的隹條、帶動(dòng)蒞條皺動(dòng)的苑鹽和,在務(wù)上的殷曲盤，如囹3所禮1.IX-2.隹*3.aft4.SSi5.洛放6.lift2關(guān)律機(jī)構(gòu)及計(jì)2.1更動(dòng)及方向也制機(jī)構(gòu)架戲方向世制機(jī)料分風(fēng)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)作的物司和,向朝作，如用？所示，其中，方向檢前巾曲主要由一對(duì)皎徵在乩體上的梆器板地皮，巨路板的話動(dòng)薪通it昭素與架動(dòng)桿涯版在一起，函訪If的另一箱迥過鋼*走接著*白肝，X哺與轉(zhuǎn)自杵近過道連接在一苞，麻愈的胞

8、軸固定在苔軸上：11在兩個(gè)轉(zhuǎn)向肝之何有著同律通過貌索連度在一起的連動(dòng)H，F(xiàn)ij3Diirsmo'droppiijseedlingmtehinssin魅與瑟i£合，上下快-MiH,多個(gè)脯盤抑擒傳迭帶上箭曲4肝盤主要邪-我誠(chéng)版蓋合在-搠外京，可近過預(yù)紫發(fā)簧使兩者常肚M上以有"，詹座快g條上灣隹務(wù)帶動(dòng)肝盒隊(duì)快蝴置時(shí)，M眥虹發(fā)塊瞞道，蠹薜，隊(duì)MiO塊，處于打開赧，幼M技般誠(chéng)下，為了使落M置與102的即建重合，叫要安裝在支架上的相應(yīng)位置，才苗我到插蝦機(jī)插荀知構(gòu)一次枝危2行，應(yīng)挨苗食成對(duì)安袤，瞬的波輪一上一下女裝，再種找苗富交普女裝在苗米上，找現(xiàn)的左右胃不同，處于同一音度的俄坎

9、和推聚相治，各自開合各自的授擊盒。所鹵機(jī)構(gòu)在移費(fèi)電機(jī)的待Ml下，幼苗一左一右也版次落入到監(jiān)茴孵。修我電FI的枝逢由電耳技制曾控制，役胃務(wù)林距費(fèi)世后，萩骨陌應(yīng)的技速，有用,條上枚苗直的轉(zhuǎn)動(dòng)；作業(yè)人員以用成的違度性殷畝詹內(nèi)投入荀種，在前進(jìn)/,度與移我it度的同步配合下，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的費(fèi)措",2.3ISO移段M由插HUI佝完成幼苗移巷的挖穴、入土等工序。揚(yáng)H機(jī)佝包岱闊H裝胃、轉(zhuǎn)狡、A臉、推打、C型n架、連桿'插密頭和曹喋，如國(guó)4所示，轉(zhuǎn)卻上安裝有偏心牧按推桿，推札的另一南皎度在連桿上，連桿為兩紙平行四H札構(gòu)，直相連接，一岸固定在插倚頭上，另一岸牧接在酒宿機(jī)杵上；推桿、轉(zhuǎn)免和連桿佝成曲柄

10、搖桿M也，C型恒架滯塊頭固定在推If的海特內(nèi)，1.骨段裝苴2.傳冷3.4.tIf5.CggR6-連H7.拖甘頭8.Fig.4Didfrimofpltntiaier!in(mechtfiism插K關(guān)中有可以張開和關(guān)舊的可暉，在*乾和插值頭。間安裝有能拄訓(xùn)聘盾水開的拄殘,苗荀頭下方安裝有我紫拄,，便瘠庵常用，裝北上有隹星節(jié)臉一起轉(zhuǎn)訓(xùn)的日怒，筒隔裝置主要包括c型睡茉和可in,絲桿可以上下活協(xié)，C型匿架的海塊頭可以改變恒置，工作時(shí)，由移我電機(jī)皿討蒞務(wù)里動(dòng)岳苞機(jī)冉的魅輪，隹免軸帶動(dòng)俄齒輪副傳勒，使,輪轉(zhuǎn)物，帶訓(xùn)隹桿，推桿帶團(tuán)連桿上下弧線擺動(dòng)；C型柩架的滑塊頭在推杵的滑倡內(nèi)囹定并眼制著連杵的屋動(dòng)，從而使招

11、苗頭在絲杵的升降，帶動(dòng)c型框架的滑塊頭設(shè)變feI,從而政變括橫頭的援朝貝我，在任也議交時(shí)可攜整施模頭：毗5篩示，插值頭的四膺開合通過我既來就，技實(shí)的一蜀與以連"一起，殘上殘有就，強(qiáng)上有肝變們樹面與賢西的變隊(duì)5覿故或另T的張緊與M，使壞在入士WE其州找合.1.版百食2.安裝奏3.S3n4.胃z架5.鳴奇6.長(zhǎng)美四5質(zhì)質(zhì)夫&曲蕭HRFi5Dunmilkeidofpnliiierlingmechsmsm荏過左右it動(dòng)安裝在插It機(jī)相用定管上的插K頭的安裝套來該變兩施It頭的間位，從而攻變了劫苗入士后的行也，曲傳HI由艮計(jì)參斂加下：插It速度為3。0(172。(1麻h,作聲為1。60

12、cm,株&普食為010cm,2.4控的薈置修裁機(jī)的技制裝置包括通過導(dǎo)實(shí)連接的控句瞰、主技制模塊屈信號(hào)處理曜現(xiàn)，如囹6所示。主徑制曜現(xiàn)逐嵌有第一到第三驟幼?，F(xiàn)；任制面板皂岳參點(diǎn)淺置役塊、參坂墾示模塊、運(yùn)行發(fā)/轉(zhuǎn)族筷現(xiàn)；信號(hào)處理筷映包括m速手版、限位開關(guān)、冒爰傳總器及倉(cāng)置4鬼卷。"機(jī)的隊(duì)裝置安裝在移我機(jī)的禎上，M蝴粕一里動(dòng)煎塊陌站版費(fèi)電UI與第二筮動(dòng)戲程，頂將電M與角三里朝戟艘，眥傳隊(duì)眥苜傳戲殊在帥機(jī)瞞成應(yīng)置，入土過程中只能沿水平或者耄直方向移動(dòng)，成小了幼苗入土被應(yīng)而造成偵務(wù)的倩況，調(diào)幅裝胃迪宜修裁機(jī)控制裝置通過主控割徵塊同時(shí)控制馭動(dòng)電機(jī)*修枝電機(jī)，實(shí)現(xiàn)了&緊速?gòu)U和鼠15

13、適度的準(zhǔn)儉雁配。通過參費(fèi)役曾快塊無(wú)相調(diào)整株扼、移我茸度、移我探度；詢it參賈衛(wèi)示橫塊宜看當(dāng)而工作參敏；諂過運(yùn)行狀杏樣校維現(xiàn)錢變移我機(jī)的運(yùn)行度和。信號(hào)處理傍蜓接備祥胃，叫M外的工精虹理傍蜓接備祥胃，叫M外的工精虹圖6移盤札控制裝罵示惠由FiiDjgumil而lispinttrC4n:rolderce荏行私我#業(yè)時(shí)，止更人員通it控割而板的運(yùn)行段杰蕓換段現(xiàn)有移費(fèi)如的運(yùn)行狀態(tài)精惠為移戲核式，并在參敏及置檢現(xiàn)中及置需要的移我慮度和移我麻距。參或及置械塊將戲置再的參敏信號(hào)前入埠主掐M曜塊，主控制曜塊計(jì)景出修,機(jī)的里動(dòng)電機(jī)和修我也札，折需要的樣速，并向黨一里動(dòng)徐塊和第二驅(qū)訥筷現(xiàn)發(fā)出描令，從而町配留進(jìn)速度和

14、診費(fèi)速度，實(shí)現(xiàn)移費(fèi)麻也和長(zhǎng)定扶距一我，修費(fèi)速度和役定速度一坂您枝M廷行移我任業(yè)時(shí)，作業(yè)人員在拾制固板參賈長(zhǎng)胃筷塊發(fā)置導(dǎo)盎要的移K汪爰，參敏設(shè)置橫現(xiàn)弁及置奸的參段信號(hào)籍入身主控制慎坦，主徑制攜塊向第三耍力慢塊發(fā)出描令，控制升威平臺(tái)的頁(yè)桿電M,建其貝If林笑下依，靠近地面；當(dāng)安蒞在修費(fèi)機(jī)上的高度傳感器修湄到田間電面時(shí)，高爰傳棗卷將信號(hào)傳君信號(hào)處理歡坎，信號(hào)處理后反精險(xiǎn)主控制橫塊，主控制模塊向第三里朝模塊發(fā)出布爭(zhēng)，枝前弟三隊(duì)麴開低按照設(shè)胃的黃柢探度控前及If下牌，使移.我賦蔑措探度與設(shè)定的費(fèi)措探度T,首過控制面板上的枝理來手動(dòng)操作工作甲臺(tái)的升修。當(dāng)頁(yè)殲下原猙一定曾時(shí)，會(huì)。既到眼他開關(guān)，修止困杵筮集收

15、最，從而保證工作平臺(tái)與車體有£夠的安全距離。限位開關(guān)在高度傳宙番的信號(hào)發(fā)生裝胃失靈時(shí)，也隹&到上述W作肚"2例，止業(yè)偵能制面H的運(yùn)"外隊(duì)帥擎為工作秘式，樣換筷現(xiàn)胃入信號(hào)至主控制板塊，主控制?，F(xiàn)控制第三匣司修塊，使肝電2作，到M定的網(wǎng)戕礦駐制第一界頂找現(xiàn)，隊(duì)搠新，開耶業(yè)q我禎幅更時(shí)，作業(yè)人員件制面H的運(yùn)行IU缽戲復(fù)站當(dāng)運(yùn)行譙隊(duì)戟瞞杼號(hào)M到主網(wǎng)戲，主品眥IH；當(dāng)隊(duì)排器邪蝦腭開蝴的信號(hào)通炸號(hào)5橫塊反解主隊(duì)模蜥，挫制戲於?，F(xiàn)與第二意動(dòng)戲，使其電睛即停止玨；與此同時(shí)，找第三更樸塊，傾扣件，工(H臺(tái)上私快仲長(zhǎng)馨大建時(shí)偉止修建機(jī)擊要府也、后退時(shí)，作業(yè)人員通過掐制面板的運(yùn)

16、行戒赤節(jié)版傍塊選鼻相應(yīng)覆玄，當(dāng)運(yùn)行狀志枝俄隗塊的崗入信號(hào)長(zhǎng)迭到主技甘澳現(xiàn)時(shí)，作業(yè)人員裁幼加速手幣，將信號(hào)通過信號(hào)處理曜塊傳迭到主核現(xiàn)，主枝*1懾垸按照啟號(hào)的強(qiáng)藥來控制弟一堡卻慢現(xiàn)，蝴&走蝴的整，2.5卻力換有圭置IH上安裝有尤電機(jī)幅電對(duì)，炸機(jī)工作過髀，禎電池iH岫，如電也電力不芷叭可朧電皿我找眼，同時(shí)對(duì)蓍電池充電，如即所示?？刂泼姘錛*發(fā)電機(jī)組'電磁組由(1«V)'電磁組由(1«V)控制器輸出圖7移栽機(jī)動(dòng)力示苴圖Fi.7D:afrimofirtnspttttrpower3田間試驗(yàn)MXfcMO«it方*:"-,03R甘蕓在寶宙市大白

17、縣咀頭航進(jìn)行，土墟類型為沙墟，移攜煎花*I¥,ifg，土現(xiàn)含京車不太于？%.分風(fēng)登8大白親、西有有，甘螢各0.2hm;:發(fā)用皆室菅養(yǎng)葡麻卷郵市，黃aOO.Ii.O5-20cm，g不同娜!的行距、株距、移栽深度等要求進(jìn)行了咨栽，忒盟采用(JB/Tld29l-2(H3早地費(fèi)荀機(jī)械作業(yè)/也要求進(jìn)行，忒驗(yàn)開恰布，尚蟄妙移款81的工作戒態(tài)，役定備蓄錄品片的參段，淮備將幼苗，常除瞬府&我作業(yè)的無(wú)關(guān)變量，忒燹過導(dǎo)中我敏的忒娶器標(biāo)分別為番菌率、漏巷率、重辨、胸宰、倒伏率、崔薛、莪柢物率、成框合混、網(wǎng)變異系戲M探度合曜等.3.2忒*命果分折攜主要偵爵'隊(duì)幸、隊(duì)幸、度苗率、倒釁危商率、找

18、辨、M合隊(duì)、整變異系敏、眥探度臺(tái)混找MIH冏價(jià),iH培果唳2原禮由試業(yè)弗果可以看出：程竟KI對(duì)大白莢、西籃?Mt藍(lán)這3M裁邪網(wǎng)應(yīng)住墳將，備頂忒隊(duì)合JB/T1M912013旱蚌郵橫）用業(yè)眥要私表2試笙話果Table?Exper；meifrenltj普隊(duì)請(qǐng)曜直曜iiffilfiRf健至隊(duì)妍/%(%i%1%1%/%ft§!管甘令將本慶更受#系氏我他於質(zhì)合格車（%1%J%大白買1.51.31.80.J1.3i39.591.15.2S5.6酒話花1.8.22.30.S.6035.390.83.2S0.5#gI.1J.33.00.62.2037.691.T4.4S5.94紿論U*文艮計(jì)耳發(fā)了一常

19、2ZB-2OOO.修裁機(jī)由M席、騾動(dòng)機(jī)構(gòu)、項(xiàng)杵由M、覆土機(jī)構(gòu)、插橫機(jī)構(gòu)、枚市機(jī)刊、儲(chǔ)苗淼、車座、榛布屏'雷電池'商儲(chǔ)苗盤'發(fā)電機(jī)利方向控制機(jī)杵等滯分組成，21該行長(zhǎng)MWIf危距f線采度前必通成如移««I參故可由電氣系級(jí)控制并可尖班無(wú)艮灌，經(jīng)田何禎驗(yàn)證，備現(xiàn)忒盟描標(biāo)均低符合（JB/T10?91-20I3旱地裁螢如椅）止業(yè)州起夏求。參*文鼠:11Wg.f.gilfr.2ZBX-4星用I式首多修費(fèi)M的與艮計(jì)|ll.£llK，2*17.39181:107-111.I?1$修信，卒困M點(diǎn)4與.大詢/案&我M的設(shè)計(jì)U1.&IlIt9&g

20、t;2H6.38(121:132-135.i3i故公發(fā)BHJ|"1慶R,20l&44(4):39-40.:41苴古起危永生，首春&，¥.基厭苗隹更診蔑X艮爰臥又IJ【3XIt西MI9,4UUI：I58T51,168.!5|京堂，王菖，文*義，等T親&費(fèi)刊弋*版切復(fù)合KR甫肯五計(jì)與版辛艮,2019,50(101:80(6費(fèi)畢滯，f夢(mèng)蚤，整皮甫，等.黃粢移。論一連杵虹合式杏M構(gòu)及計(jì)與鉉殳IJ3R化氐£.?0】9.6i：78-82.I1ft：,2019.44JI:4-5.I$1&酉，的羊,小夏宜味召*RK手的費(fèi)il與試嘗【J3ftItSf

21、X.2019,41(61：130-134.139.I9|檎水吾普息婦*M導(dǎo).4、里費(fèi)親6裁K法型【n"£I§.2019.11(9)：13-16.I10；nftn,2017,39181:117-120.1IIZHAO1.SUG1RBAYA,CHEN¥.elal.FEMeiplitildynamic$iimulili«nmdNIRkjpeupecUaireflectanceimigingfordelerm：nitionof:mpidb:u:$esofJc.umbarbirumL.|I.PoithaiviJlbiologyanditcbnology.

22、2019.155：102-110.I12&E3云，王備,號(hào).壬木丈蜀E張彳I采女莪胃參冥K2019-41I31：176-IS2.113)RR(I).?cFlftHft.2019-41151：I68-H3.191.i14*車業(yè)甘，底云，與雙81式有？泵吹11費(fèi)計(jì)與試金ttitH&ftH1$%.2019.501II：152-161.95.(下轉(zhuǎn)如24頁(yè))計(jì)【J31化R亮，2016,3時(shí)I：:109-112,118.I19|4I?華，為用改，朱岌.基于H畀札立的玉希部荏竟藥系耕毓叫艘及耕知J.,21)5,31I71:47-51I20)£MgfIIfDM642DSPgO

23、71;iMI2014.22I51：1606-1608.I21Ur*.MMt15FlB5it(D.o：S:U皿大學(xué)，2013.I22)葉旨處.基于D$P的H胃物&果筆與傳&系笠料W帛lD.gfl：a«|It?.2012.I23王克iJ,咨冒格，甘也R.*干作村宙害牖E聲反劃的MIJ.UftIg?ft,201b27131：2D5-2D9.I2<i劉等英，其用.圣干ARMftOMI5SMUit-SH«ft2«08!11):20-21.125I*)¥W，昌立H,H號(hào)畋.&浩U其用吝&R無(wú)歡官蹶OitIJ：.ifBftI

24、67;«it.?M8<18.：48494S52.i26|M.lfOID.iR：iMt2006.ResearchonPrecisePesticidePlatformBasedonDSPandMachineVisionQianLiang(JingzhouInstituteofTechnology.Jingzhon434020.ChinalAbstract：lifirstintroducestheworkingprincipleofmachinevision,indthendesignsandUndiestheprecisionpesticideplatio:mfromthreepu

25、ls：theoverallscheme.DSPselection,videoacquisitionandimigeproceising.Theplitformextractsthecontourpositionbe1weencroplinesIhroughimageproteuingalprithm.driveslheprecisionpeilitidecontroller,reilizesthead;usimenlo:thenozzle,andtchievesthepurposeofprecisionpesticide.ExperimentsshowthatthepjKormerroriswithinthecontrollablerange,whichcanmeellherequirementsoiagricultnrilsprty.Keywords：machinevision：DSP：imagep