Arkbird V30 飛控說明書1026帶圖

1、本文檔僅供初期用戶參考討論使用，不作為正式使用手冊發(fā)布。要特別注意紅色說明產品介紹：ARKBIRD平衡儀是專為固定翼打造的高精度平衡儀；能自動平衡，讓不太穩(wěn)定的飛機更容易飛行，幫助你控制新型飛機的試飛，同時平衡儀會進行智能微調，大大減小飛行的心理壓力。其主要特性如下：1. 慣性測量單元，適合于各種氣候天氣使用。2. 平放或側放的安裝方式，適合于空間狹小的機型；3. 超簡的傻瓜式調試，省去復雜的調參過程即可適合于各種機型，智能調節(jié)算法自動調節(jié)舵量、中點微調。4. 一鍵平衡，獨創(chuàng)的智能鎖角模式，讓您的航模飛機“超好飛”；5. 一鍵返航，在有GPS接入的情況下自動定高、定向返航；6. 自適應串口波特

2、率，通吃所有NMEA_0183標準的各種GPS模塊，接上即可使用；7. 監(jiān)聽GPS方式兼容各種OSD，平衡返航與OSD獨立工作。8. GSP與IMU慣導耦合，實現(xiàn)丟星返航，短暫的丟失GPS信號時也能返航。9. 可輸出Remzibi OSD的地平線信號，支持Remzibi OSD的地平線顯示。技術指標：工作電壓：4.06.0 Volt電流：74mA (5V)外形尺寸：56 x 37 x12 mm重量（不包括電線）：18g發(fā)貨單：1. 平衡儀主板 1 個；2. 超輕尼龍螺絲一套；3. 6通道連接線一套；4. GPS 并聯(lián)連接線 1 根；5. 串口輸出線一根； （注：如需要實現(xiàn)返航功能，請另購串口G

3、PS模塊）視頻說明書地址：視頻空間地址：注意事項：Arkbird固定翼平衡儀的安全措施，請務必仔細閱讀：1. 平衡儀設計的目的是保持航模飛行平衡。它不能操縱飛機或防止失速。你必須有足夠的固定翼經驗控制飛機的飛行。2. 平衡儀只能供小型航模娛樂使用。請勿在有可能飛過人群的空中攝影飛機里安裝，應在空曠地帶飛行，并防止任何意外導致人員財產損失。3. 你必須按要求安裝和使用平衡儀，應在每次飛行前檢查平衡儀的工作情況。4. 飛機上的設備和任何電子產品都不可能做到完全的可靠，使用Arkbird固定翼平衡儀你應對該產品做出評估，并按相關法規(guī)使用本系統(tǒng)。系統(tǒng)提供者不對任何使用該產品造成的直接或間接損失和后果負

4、責。安裝及使用辦法平衡儀的原理是利用捷聯(lián)算法算出姿態(tài)、以鎖傾角方式，將控制信號給1、2通道，遙控器左右滿舵對應左右鎖角45度；并將鎖向的控制量疊加在第4通道輸入上。使用前請保證重心及舵量正確，保證不裝平衡儀能夠起飛、降落。安裝前確認5、6通道正反，接線后校正水平零位，通過撥碼開關1、2、3設置1、2、4通道的輔助量正反向。平衡模式試飛后接入GPS、3通道，測試返航模式。每次飛行時應注意GPS是否已經儲存返航位置、檢查輔助量狀態(tài)、機體各部件是否可靠，謹記注意安全。確定CH5、CH6通道正反向：1. CH5、CH6輸入用于控制飛行模式。CH5用于切換手動模式或者輔助/返航模式，CH6（一般是開關旋

5、鈕）用于切換平衡模式/返航模式；CH5小于50%（負向）時為手動模式，大于50%（正向）為輔助/返航模式，CH6小于50%為平衡模式；CH6大于50%為返航模式；（正負向例子，不同遙控器可能不同）在監(jiān)視器上看5、6通道正反，油門最低（0%）、CH5撥至負向（0%），CH6旋至負向（0%），遙控器3、5、6通道應該顯示下圖所示狀態(tài)（你也可以用一個舵機接到發(fā)射機上，檢查CH3、CH5、CH6是否同向）：2. 1.5 ms標準中立位置的遙控設備，輸出信號為1ms-2ms的脈沖，如下圖所示。無失控保護時關發(fā)射器，無脈沖輸出，舵機可被扳到任意角：圖1 舵量信號與正反向安裝：1. 插針方向朝前；有Arkb

6、ird LOGO面向上或者向右機翼方向；發(fā)貨時默認程序為向右側裝的安裝方向，改變安裝方向需要重新校正零點位置。安裝時應注意減震、遠離發(fā)動機。 （2種安裝朝向方式，板遠離機身可以更好減震和散熱）2. 先不要固定住，因為后面需要撥碼確定輔助量正反、之后再用尼龍螺絲固定在機身上。3. 接6通接收機輸入信號線，注意正反！如只使用平衡模式時，可不接入3通道和GPS線；不需要方向舵增穩(wěn)，可以不接入4通道；4. 注意，地面調試返航時，如從平衡儀接出第三通道線，請小心將螺旋槳取下，謹防傷人。5. 制作GPS線，如有其它設備（OSD 12V轉5V）給GPS供電，請將GPS線接為并聯(lián)監(jiān)聽方式，接入地線(GND)和

7、GPS信號輸出線（GPS TX）6. 平衡儀供電由電調UBEC供給。如希望用電調UBEC給GPS供電，請接入板上5V到GPS芯片電源（5V），注意只需一個供電電源，勿和其它5V供電短接。7. 首次使用時請先暫時拔出GPS線，在平衡模式調試完后再調試GPS。8. 注：由于平衡儀在鎖角模式，所以安裝舵角量大、遙控器設置減小舵量的（60%一下），可能會不利于操作，此時應該減小安裝舵角，在遙控器上將舵量設為100%（詳見常見問題解決）水平校正：改變安裝方向、長期不使用時、或者溫差變化較大（+-30度以上）時，應重新進行水平校正， CH5撥至負向（0%），CH6旋至負向(0%)，CH1搖桿撥至最左或者最

8、右上電，（也可以在插電后3秒鐘之內把CH1搖桿撥到邊沿，避免一手撥搖桿一手插電的困難）將進入水平校正模式，副翼輸出將自動向右打滿表示正在等待放平，將平衡儀平行于地面放置（注意！如有起落架請墊高）。保證機體靜置后，左右撥動CH1通道，將進行3秒鐘的零位采集。水平校正時平衡儀會自動識別安裝方向，完成后副翼回正。確定平衡模式輔助正反向：CH5撥至0%，為手動模式，輸入的4個通道的值將被直接送出至輸出的4個通道，平衡儀不參與控制，此時先在遙控器上正確設置手動模式的正反向。再把CH5撥至100%，CH6旋至0%，此時為平衡模式，如果中點校正正確，水平放置飛機，舵面應該基本在中點，否則請重新校正中點。在橫

9、滾方向上傾斜飛機，機身右傾，在副翼上應自動給出一個使飛機向左滾的控制量。機身左傾，在副翼上應自動給出一個使飛機向右滾的控制量。如下圖所示：如果給出的輔助量相反, 請將撥碼開關1撥到另一個方向。4.升降舵檢測：在俯仰方向傾斜飛機，機頭傾斜，在升降上應自動給出一個使飛機低頭的控制量。機身低頭，在升降上應自動給出一個使飛機抬頭的控制量。如下圖所示：  如果給出的輔助量相反, 請將撥碼開關2撥到另一個方向。5.方向舵檢測：在航向方向上搖動飛機，機頭右轉，在方向舵上應自動給出一個使飛機左轉的控制量。機頭左轉，在方向舵上應自動給出一個使飛機右轉的控制量。如果給出的輔助量相反，請將撥碼開

10、關3撥到另一個方向。首次飛行請以手動模式上天，在安全平飛時切入自動模式，注意應密切關注飛行姿態(tài)，有異常狀態(tài)應切換回手動模式并降落。GPS與返航的使用在調試好平衡模式后即可接入GPS線和3通道線的輸入輸出，為防止自動進入返航模式，請將5、6通道開關撥至手動模式，或者自動模式再開機。系統(tǒng)開機探測到GPS接入即開始等待GPS回家位置，并將得到的第一個有效的位置作為回家位置。等待回家位置中，方向舵向上打滿，搖桿操作無效。如需跳出GPS等待，請將CH6撥至>75%，CH1撥至左或右邊沿。跳出后，下次上電前將無法切換到返航模式。（注意?。?。上天后，在CH5>50%（正向） 且 CH6>5

11、0%（正向），或者檢測到接收機1、5通道無信號（圖1第一種情況，無失控保護下關發(fā)射機），開始返航，不足200米定高220米，大于200米按當前高度定高飛行；在離家位置100米以內，降低定高為70米。平衡儀在平衡模式且平飛時，會測量第三通道輸入。在返航模式下將會把此平均值給第三通道輸出。在速度降低下自動加大第三通道輸出值。每次起飛，在可視范圍內，模式開關打到返航，注意查看飛機是否掉頭返航，在離家30 米附近范圍內盤旋。（盤旋方向向左或者向右由最近回家角度決定，所以也有可能在家位置8字飛行）。如果有異常，請迅速打到手動模式控制。常見問題解決：1. 對于3通道飛機，請將輸出1通道接到方向舵，利用方向舵轉向。由于平衡儀會使飛機橫滾穩(wěn)定性大增，對于垂尾過小的機型要小心荷蘭滾現(xiàn)象、偏航晃動。解決辦法是增加垂直尾翼安定面、減小方向舵舵角。（詳見百度“荷蘭滾”）2. ArkBrid平衡儀的鎖角模式。對于安裝舵量太大的飛機，可能會由于穩(wěn)定性過強導致橫滾晃動，此時請改變舵角安裝位置、減小舵量。并在遙控器端設為通常100%的舵量大小（勿用遙控器減小舵量）。減小安裝舵角，并在遙控器上將舵角設為100%示意圖3. 平衡儀在平衡模式時，會自動輸出少量的抬頭迎角，所以平放機身會有少量的升降舵，為正常狀態(tài)。4. 由于微調算法的存在，平衡儀在機身與目標角有細微