Arkbird V30 飛控說明書1026帶圖

1、本文檔僅供初期用戶參考討論使用，不作為正式使用手冊(cè)發(fā)布。要特別注意紅色說明產(chǎn)品介紹：ARKBIRD平衡儀是專為固定翼打造的高精度平衡儀；能自動(dòng)平衡，讓不太穩(wěn)定的飛機(jī)更容易飛行，幫助你控制新型飛機(jī)的試飛，同時(shí)平衡儀會(huì)進(jìn)行智能微調(diào)，大大減小飛行的心理壓力。其主要特性如下：1. 慣性測(cè)量單元，適合于各種氣候天氣使用。2. 平放或側(cè)放的安裝方式，適合于空間狹小的機(jī)型；3. 超簡的傻瓜式調(diào)試，省去復(fù)雜的調(diào)參過程即可適合于各種機(jī)型，智能調(diào)節(jié)算法自動(dòng)調(diào)節(jié)舵量、中點(diǎn)微調(diào)。4. 一鍵平衡，獨(dú)創(chuàng)的智能鎖角模式，讓您的航模飛機(jī)“超好飛”；5. 一鍵返航，在有GPS接入的情況下自動(dòng)定高、定向返航；6. 自適應(yīng)串口波特

2、率，通吃所有NMEA_0183標(biāo)準(zhǔn)的各種GPS模塊，接上即可使用；7. 監(jiān)聽GPS方式兼容各種OSD，平衡返航與OSD獨(dú)立工作。8. GSP與IMU慣導(dǎo)耦合，實(shí)現(xiàn)丟星返航，短暫的丟失GPS信號(hào)時(shí)也能返航。9. 可輸出Remzibi OSD的地平線信號(hào)，支持Remzibi OSD的地平線顯示。技術(shù)指標(biāo)：工作電壓：4.06.0 Volt電流：74mA (5V)外形尺寸：56 x 37 x12 mm重量（不包括電線）：18g發(fā)貨單：1. 平衡儀主板 1 個(gè)；2. 超輕尼龍螺絲一套；3. 6通道連接線一套；4. GPS 并聯(lián)連接線 1 根；5. 串口輸出線一根； （注：如需要實(shí)現(xiàn)返航功能，請(qǐng)另購串口G

3、PS模塊）視頻說明書地址：視頻空間地址：注意事項(xiàng)：Arkbird固定翼平衡儀的安全措施，請(qǐng)務(wù)必仔細(xì)閱讀：1. 平衡儀設(shè)計(jì)的目的是保持航模飛行平衡。它不能操縱飛機(jī)或防止失速。你必須有足夠的固定翼經(jīng)驗(yàn)控制飛機(jī)的飛行。2. 平衡儀只能供小型航模娛樂使用。請(qǐng)勿在有可能飛過人群的空中攝影飛機(jī)里安裝，應(yīng)在空曠地帶飛行，并防止任何意外導(dǎo)致人員財(cái)產(chǎn)損失。3. 你必須按要求安裝和使用平衡儀，應(yīng)在每次飛行前檢查平衡儀的工作情況。4. 飛機(jī)上的設(shè)備和任何電子產(chǎn)品都不可能做到完全的可靠，使用Arkbird固定翼平衡儀你應(yīng)對(duì)該產(chǎn)品做出評(píng)估，并按相關(guān)法規(guī)使用本系統(tǒng)。系統(tǒng)提供者不對(duì)任何使用該產(chǎn)品造成的直接或間接損失和后果負(fù)

4、責(zé)。安裝及使用辦法平衡儀的原理是利用捷聯(lián)算法算出姿態(tài)、以鎖傾角方式，將控制信號(hào)給1、2通道，遙控器左右滿舵對(duì)應(yīng)左右鎖角45度；并將鎖向的控制量疊加在第4通道輸入上。使用前請(qǐng)保證重心及舵量正確，保證不裝平衡儀能夠起飛、降落。安裝前確認(rèn)5、6通道正反，接線后校正水平零位，通過撥碼開關(guān)1、2、3設(shè)置1、2、4通道的輔助量正反向。平衡模式試飛后接入GPS、3通道，測(cè)試返航模式。每次飛行時(shí)應(yīng)注意GPS是否已經(jīng)儲(chǔ)存返航位置、檢查輔助量狀態(tài)、機(jī)體各部件是否可靠，謹(jǐn)記注意安全。確定CH5、CH6通道正反向：1. CH5、CH6輸入用于控制飛行模式。CH5用于切換手動(dòng)模式或者輔助/返航模式，CH6（一般是開關(guān)旋

5、鈕）用于切換平衡模式/返航模式；CH5小于50%（負(fù)向）時(shí)為手動(dòng)模式，大于50%（正向）為輔助/返航模式，CH6小于50%為平衡模式；CH6大于50%為返航模式；（正負(fù)向例子，不同遙控器可能不同）在監(jiān)視器上看5、6通道正反，油門最低（0%）、CH5撥至負(fù)向（0%），CH6旋至負(fù)向（0%），遙控器3、5、6通道應(yīng)該顯示下圖所示狀態(tài)（你也可以用一個(gè)舵機(jī)接到發(fā)射機(jī)上，檢查CH3、CH5、CH6是否同向）：2. 1.5 ms標(biāo)準(zhǔn)中立位置的遙控設(shè)備，輸出信號(hào)為1ms-2ms的脈沖，如下圖所示。無失控保護(hù)時(shí)關(guān)發(fā)射器，無脈沖輸出，舵機(jī)可被扳到任意角：圖1 舵量信號(hào)與正反向安裝：1. 插針方向朝前；有Arkb

6、ird LOGO面向上或者向右機(jī)翼方向；發(fā)貨時(shí)默認(rèn)程序?yàn)橄蛴覀?cè)裝的安裝方向，改變安裝方向需要重新校正零點(diǎn)位置。安裝時(shí)應(yīng)注意減震、遠(yuǎn)離發(fā)動(dòng)機(jī)。 （2種安裝朝向方式，板遠(yuǎn)離機(jī)身可以更好減震和散熱）2. 先不要固定住，因?yàn)楹竺嫘枰獡艽a確定輔助量正反、之后再用尼龍螺絲固定在機(jī)身上。3. 接6通接收機(jī)輸入信號(hào)線，注意正反！如只使用平衡模式時(shí)，可不接入3通道和GPS線；不需要方向舵增穩(wěn)，可以不接入4通道；4. 注意，地面調(diào)試返航時(shí)，如從平衡儀接出第三通道線，請(qǐng)小心將螺旋槳取下，謹(jǐn)防傷人。5. 制作GPS線，如有其它設(shè)備（OSD 12V轉(zhuǎn)5V）給GPS供電，請(qǐng)將GPS線接為并聯(lián)監(jiān)聽方式，接入地線(GND)和

7、GPS信號(hào)輸出線（GPS TX）6. 平衡儀供電由電調(diào)UBEC供給。如希望用電調(diào)UBEC給GPS供電，請(qǐng)接入板上5V到GPS芯片電源（5V），注意只需一個(gè)供電電源，勿和其它5V供電短接。7. 首次使用時(shí)請(qǐng)先暫時(shí)拔出GPS線，在平衡模式調(diào)試完后再調(diào)試GPS。8. 注：由于平衡儀在鎖角模式，所以安裝舵角量大、遙控器設(shè)置減小舵量的（60%一下），可能會(huì)不利于操作，此時(shí)應(yīng)該減小安裝舵角，在遙控器上將舵量設(shè)為100%（詳見常見問題解決）水平校正：改變安裝方向、長期不使用時(shí)、或者溫差變化較大（+-30度以上）時(shí)，應(yīng)重新進(jìn)行水平校正， CH5撥至負(fù)向（0%），CH6旋至負(fù)向(0%)，CH1搖桿撥至最左或者最

8、右上電，（也可以在插電后3秒鐘之內(nèi)把CH1搖桿撥到邊沿，避免一手撥搖桿一手插電的困難）將進(jìn)入水平校正模式，副翼輸出將自動(dòng)向右打滿表示正在等待放平，將平衡儀平行于地面放置（注意！如有起落架請(qǐng)墊高）。保證機(jī)體靜置后，左右撥動(dòng)CH1通道，將進(jìn)行3秒鐘的零位采集。水平校正時(shí)平衡儀會(huì)自動(dòng)識(shí)別安裝方向，完成后副翼回正。確定平衡模式輔助正反向：CH5撥至0%，為手動(dòng)模式，輸入的4個(gè)通道的值將被直接送出至輸出的4個(gè)通道，平衡儀不參與控制，此時(shí)先在遙控器上正確設(shè)置手動(dòng)模式的正反向。再把CH5撥至100%，CH6旋至0%，此時(shí)為平衡模式，如果中點(diǎn)校正正確，水平放置飛機(jī)，舵面應(yīng)該基本在中點(diǎn)，否則請(qǐng)重新校正中點(diǎn)。在橫

9、滾方向上傾斜飛機(jī)，機(jī)身右傾，在副翼上應(yīng)自動(dòng)給出一個(gè)使飛機(jī)向左滾的控制量。機(jī)身左傾，在副翼上應(yīng)自動(dòng)給出一個(gè)使飛機(jī)向右滾的控制量。如下圖所示：如果給出的輔助量相反, 請(qǐng)將撥碼開關(guān)1撥到另一個(gè)方向。4.升降舵檢測(cè)：在俯仰方向傾斜飛機(jī)，機(jī)頭傾斜，在升降上應(yīng)自動(dòng)給出一個(gè)使飛機(jī)低頭的控制量。機(jī)身低頭，在升降上應(yīng)自動(dòng)給出一個(gè)使飛機(jī)抬頭的控制量。如下圖所示：  如果給出的輔助量相反, 請(qǐng)將撥碼開關(guān)2撥到另一個(gè)方向。5.方向舵檢測(cè)：在航向方向上搖動(dòng)飛機(jī)，機(jī)頭右轉(zhuǎn)，在方向舵上應(yīng)自動(dòng)給出一個(gè)使飛機(jī)左轉(zhuǎn)的控制量。機(jī)頭左轉(zhuǎn)，在方向舵上應(yīng)自動(dòng)給出一個(gè)使飛機(jī)右轉(zhuǎn)的控制量。如果給出的輔助量相反，請(qǐng)將撥碼開

10、關(guān)3撥到另一個(gè)方向。首次飛行請(qǐng)以手動(dòng)模式上天，在安全平飛時(shí)切入自動(dòng)模式，注意應(yīng)密切關(guān)注飛行姿態(tài)，有異常狀態(tài)應(yīng)切換回手動(dòng)模式并降落。GPS與返航的使用在調(diào)試好平衡模式后即可接入GPS線和3通道線的輸入輸出，為防止自動(dòng)進(jìn)入返航模式，請(qǐng)將5、6通道開關(guān)撥至手動(dòng)模式，或者自動(dòng)模式再開機(jī)。系統(tǒng)開機(jī)探測(cè)到GPS接入即開始等待GPS回家位置，并將得到的第一個(gè)有效的位置作為回家位置。等待回家位置中，方向舵向上打滿，搖桿操作無效。如需跳出GPS等待，請(qǐng)將CH6撥至>75%，CH1撥至左或右邊沿。跳出后，下次上電前將無法切換到返航模式。（注意?。Ｉ咸旌?，在CH5>50%（正向） 且 CH6>5

11、0%（正向），或者檢測(cè)到接收機(jī)1、5通道無信號(hào)（圖1第一種情況，無失控保護(hù)下關(guān)發(fā)射機(jī)），開始返航，不足200米定高220米，大于200米按當(dāng)前高度定高飛行；在離家位置100米以內(nèi)，降低定高為70米。平衡儀在平衡模式且平飛時(shí)，會(huì)測(cè)量第三通道輸入。在返航模式下將會(huì)把此平均值給第三通道輸出。在速度降低下自動(dòng)加大第三通道輸出值。每次起飛，在可視范圍內(nèi)，模式開關(guān)打到返航，注意查看飛機(jī)是否掉頭返航，在離家30 米附近范圍內(nèi)盤旋。（盤旋方向向左或者向右由最近回家角度決定，所以也有可能在家位置8字飛行）。如果有異常，請(qǐng)迅速打到手動(dòng)模式控制。常見問題解決：1. 對(duì)于3通道飛機(jī)，請(qǐng)將輸出1通道接到方向舵，利用方向舵轉(zhuǎn)向。由于平衡儀會(huì)使飛機(jī)橫滾穩(wěn)定性大增，對(duì)于垂尾過小的機(jī)型要小心荷蘭滾現(xiàn)象、偏航晃動(dòng)。解決辦法是增加垂直尾翼安定面、減小方向舵舵角。（詳見百度“荷蘭滾”）2. ArkBrid平衡儀的鎖角模式。對(duì)于安裝舵量太大的飛機(jī)，可能會(huì)由于穩(wěn)定性過強(qiáng)導(dǎo)致橫滾晃動(dòng)，此時(shí)請(qǐng)改變舵角安裝位置、減小舵量。并在遙控器端設(shè)為通常100%的舵量大?。ㄎ鹩眠b控器減小舵量）。減小安裝舵角，并在遙控器上將舵角設(shè)為100%示意圖3. 平衡儀在平衡模式時(shí)，會(huì)自動(dòng)輸出少量的抬頭迎角，所以平放機(jī)身會(huì)有少量的升降舵，為正常狀態(tài)。4. 由于微調(diào)算法的存在，平衡儀在機(jī)身與目標(biāo)角有細(xì)微