機(jī)器人ppt（蒼柏書屋）

1、機(jī)器人 機(jī)器人學(xué)是人們設(shè)計(jì)和應(yīng)用機(jī)器人的技術(shù)和知識(shí)。 機(jī)器人系統(tǒng)不僅由機(jī)器人組成，還需要其他裝置和系統(tǒng)連同機(jī)器人一起來共同完成必需的任務(wù)。 機(jī)器人學(xué)是一門交叉學(xué)科，它得益于機(jī)械工程、電氣與電子工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、生物學(xué)以及其他許多學(xué)科。1聽雨C書屋機(jī)器人的四大特征 仿生特征：模仿人的肢體動(dòng)作仿生特征：模仿人的肢體動(dòng)作 柔性特征：對作業(yè)具有廣泛適應(yīng)性柔性特征：對作業(yè)具有廣泛適應(yīng)性 智能特征：具有對外界的感知能力智能特征：具有對外界的感知能力 自動(dòng)特征：自動(dòng)完成作業(yè)任務(wù)自動(dòng)特征：自動(dòng)完成作業(yè)任務(wù)2聽雨C書屋3聽雨C書屋機(jī)器人機(jī)器人(a) (a) 搬運(yùn)機(jī)器人；搬運(yùn)機(jī)器人；(b) (b) 涂料機(jī)器人；涂

2、料機(jī)器人；(c) (c) 焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人 4聽雨C書屋工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人的組成 工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及位置檢測機(jī)構(gòu)等幾個(gè)部分組成。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及位置檢測機(jī)構(gòu)等幾個(gè)部分組成。 5聽雨C書屋工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人的分類 1) 1) 按系統(tǒng)功能分類按系統(tǒng)功能分類 (1) (1) 專用機(jī)器人專用機(jī)器人：在固定地點(diǎn)以固定程序工作：在固定地點(diǎn)以固定程序工作的機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)簡單，無獨(dú)立控制系統(tǒng)，的機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)簡單，無獨(dú)立控制系統(tǒng)，造價(jià)低廉，如附設(shè)在加工中心機(jī)床上的自動(dòng)造價(jià)低廉，如附設(shè)在加工中心機(jī)床上的自動(dòng)換刀機(jī)械手。換刀機(jī)械手。

3、6聽雨C書屋7聽雨C書屋 (2) (2) 通用機(jī)器人：通用機(jī)器人： 具有獨(dú)立控制系統(tǒng)，通過改變控制程序能完具有獨(dú)立控制系統(tǒng)，通過改變控制程序能完成多種作業(yè)的機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作范成多種作業(yè)的機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于不斷圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的柔性制造系統(tǒng)。變換生產(chǎn)品種的柔性制造系統(tǒng)。 8聽雨C書屋9聽雨C書屋 (3) (3) 示教再現(xiàn)式機(jī)器人：示教再現(xiàn)式機(jī)器人： 具有記憶功能，在操作者的示教操作后，能具有記憶功能，在操作者的示教操作后，能按示教的順序、位置、條件與其他信息反復(fù)按示教的順序、位置、條件與其他信息反復(fù)重現(xiàn)示教作業(yè)。

4、重現(xiàn)示教作業(yè)。 (4) (4) 智能機(jī)器人：智能機(jī)器人： 采用計(jì)算機(jī)控制，具有視覺、聽覺、觸覺等采用計(jì)算機(jī)控制，具有視覺、聽覺、觸覺等多種感覺功能和識(shí)別功能機(jī)器人，通過比較多種感覺功能和識(shí)別功能機(jī)器人，通過比較和識(shí)別，能自主作出決策和規(guī)劃，自動(dòng)進(jìn)行和識(shí)別，能自主作出決策和規(guī)劃，自動(dòng)進(jìn)行信息反饋，完成預(yù)定的動(dòng)作。信息反饋，完成預(yù)定的動(dòng)作。 10聽雨C書屋11聽雨C書屋 2) 2) 按驅(qū)動(dòng)方式分類按驅(qū)動(dòng)方式分類 (1) (1) 氣壓傳動(dòng)機(jī)器人氣壓傳動(dòng)機(jī)器人：以壓縮空氣作為動(dòng)力源：以壓縮空氣作為動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，具有動(dòng)作迅速、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，具有動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉的

5、特點(diǎn)，適用于高速輕載、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉的特點(diǎn)，適用于高速輕載、高溫和粉塵大的作業(yè)環(huán)境。高溫和粉塵大的作業(yè)環(huán)境。 (2) (2) 液壓傳動(dòng)機(jī)器人液壓傳動(dòng)機(jī)器人：采用液壓元器件驅(qū)動(dòng)，：采用液壓元器件驅(qū)動(dòng)，具有負(fù)載能力強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作具有負(fù)載能力強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏的特點(diǎn)，適用于重載或低速驅(qū)動(dòng)場合。靈敏的特點(diǎn)，適用于重載或低速驅(qū)動(dòng)場合。12聽雨C書屋 (3) (3) 電氣傳動(dòng)機(jī)器人電氣傳動(dòng)機(jī)器人：用交流或直流伺服電：用交流或直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，不需要中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，不需要中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，響應(yīng)速度快，控制精度高，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，響應(yīng)速度快，控

6、制精度高，是近年來常用的機(jī)器人傳動(dòng)方式。是近年來常用的機(jī)器人傳動(dòng)方式。13聽雨C書屋工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 1) 1) 在摩托車行業(yè)中的應(yīng)用在摩托車行業(yè)中的應(yīng)用 海南新大洲摩托車廠用海南新大洲摩托車廠用4 4臺(tái)弧焊機(jī)器人工作站臺(tái)弧焊機(jī)器人工作站完成新大洲完成新大洲5050系列摩托車的車架焊接。該生系列摩托車的車架焊接。該生產(chǎn)線自產(chǎn)線自19981998年年3 3月投入運(yùn)行以來，運(yùn)行良好，月投入運(yùn)行以來，運(yùn)行良好，性能穩(wěn)定。性能穩(wěn)定。 南京金城機(jī)械有限公司在其南京金城機(jī)械有限公司在其125-7D125-7D車架的生車架的生產(chǎn)線上使用了產(chǎn)線上使用了7 7臺(tái)機(jī)器人用于焊接和切割，提臺(tái)機(jī)器人用

7、于焊接和切割，提高了產(chǎn)品的一致性。高了產(chǎn)品的一致性。 14聽雨C書屋2) 2) 在電子、家電行業(yè)中的應(yīng)用在電子、家電行業(yè)中的應(yīng)用 機(jī)器人的應(yīng)用改變了韻聲集團(tuán)八音琴全靠手機(jī)器人的應(yīng)用改變了韻聲集團(tuán)八音琴全靠手工裝配的歷史，提高了企業(yè)形象，積累了經(jīng)工裝配的歷史，提高了企業(yè)形象，積累了經(jīng)驗(yàn)，培養(yǎng)了人才，為企業(yè)的下一步發(fā)展打下驗(yàn)，培養(yǎng)了人才，為企業(yè)的下一步發(fā)展打下了基礎(chǔ)。了基礎(chǔ)。3) 3) 在石化行業(yè)中的應(yīng)用在石化行業(yè)中的應(yīng)用 哈工大博實(shí)公司自主開發(fā)的哈工大博實(shí)公司自主開發(fā)的“自動(dòng)包裝機(jī)器自動(dòng)包裝機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線人碼垛生產(chǎn)線”應(yīng)用于大慶石化公司應(yīng)用于大慶石化公司1010萬噸萬噸/ /年聚丙烯生產(chǎn)裝置，

8、年聚丙烯生產(chǎn)裝置，全線實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)運(yùn)行，全線實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)運(yùn)行，15聽雨C書屋 動(dòng)作平穩(wěn)可靠，運(yùn)行速度快，稱重精度高，動(dòng)作平穩(wěn)可靠，運(yùn)行速度快，稱重精度高，縫口位置準(zhǔn)確，碼垛垛形整齊?？p口位置準(zhǔn)確，碼垛垛形整齊。 4) 4) 在采礦業(yè)中的應(yīng)用在采礦業(yè)中的應(yīng)用 (1) (1) 特殊煤層采掘機(jī)器人特殊煤層采掘機(jī)器人 目前，一般煤礦都用綜合機(jī)械化采煤機(jī)采煤，目前，一般煤礦都用綜合機(jī)械化采煤機(jī)采煤，但對于薄煤層這類特殊情況，但對于薄煤層這類特殊情況，16聽雨C書屋 運(yùn)用綜合機(jī)械化采煤機(jī)采煤就很不方便，有運(yùn)用綜合機(jī)械化采煤機(jī)采煤就很不方便，有時(shí)甚至是不可能的，而人工采煤作業(yè)又十分艱時(shí)甚至是不可能的，而人工采煤

9、作業(yè)又十分艱苦和危險(xiǎn)，但如果舍棄薄煤層，又會(huì)造成資源苦和危險(xiǎn)，但如果舍棄薄煤層，又會(huì)造成資源的極大浪費(fèi)。因此，的極大浪費(fèi)。因此，采用遙控機(jī)器人進(jìn)行特殊采用遙控機(jī)器人進(jìn)行特殊煤層的采掘是最佳的方法。煤層的采掘是最佳的方法。這種采掘機(jī)器人應(yīng)這種采掘機(jī)器人應(yīng)該能拿起各種工具，比如高速轉(zhuǎn)機(jī)、電動(dòng)機(jī)和該能拿起各種工具，比如高速轉(zhuǎn)機(jī)、電動(dòng)機(jī)和其它采爆器械等，并且能操作這些工具。這種其它采爆器械等，并且能操作這些工具。這種機(jī)器人的肩部應(yīng)裝有強(qiáng)光源和視覺傳感器，這機(jī)器人的肩部應(yīng)裝有強(qiáng)光源和視覺傳感器，這樣能及時(shí)將采區(qū)前方的情況傳樣能及時(shí)將采區(qū)前方的情況傳17聽雨C書屋 送給操作人員。送給操作人員。 (2) (

10、2) 鑿巖機(jī)器人鑿巖機(jī)器人。這種機(jī)器人可以利用傳感。這種機(jī)器人可以利用傳感器來確定巷道的上緣，這樣就可以自動(dòng)瞄準(zhǔn)器來確定巷道的上緣，這樣就可以自動(dòng)瞄準(zhǔn)巷道縫，然后把鉆頭按規(guī)定的間隔布置好，巷道縫，然后把鉆頭按規(guī)定的間隔布置好，鉆孔過程用微機(jī)控制，鉆孔過程用微機(jī)控制，隨時(shí)根據(jù)巖石硬度調(diào)隨時(shí)根據(jù)巖石硬度調(diào)整鉆頭的轉(zhuǎn)速、力的大小以及鉆孔的形狀整鉆頭的轉(zhuǎn)速、力的大小以及鉆孔的形狀，這樣可以大大提高生產(chǎn)率，人只要在安全的這樣可以大大提高生產(chǎn)率，人只要在安全的地方監(jiān)視整個(gè)作業(yè)過程就行了。地方監(jiān)視整個(gè)作業(yè)過程就行了。18聽雨C書屋(3) (3) 井下噴漿機(jī)器人井下噴漿機(jī)器人。井下噴漿作業(yè)是一項(xiàng)。井下噴漿作業(yè)

11、是一項(xiàng)繁重且危害人體健康的作業(yè)，目前這種作業(yè)繁重且危害人體健康的作業(yè)，目前這種作業(yè)主要由人操作機(jī)械裝置來完成，缺陷很多。主要由人操作機(jī)械裝置來完成，缺陷很多。采用噴漿機(jī)器人不僅可以提高噴涂質(zhì)量，也采用噴漿機(jī)器人不僅可以提高噴涂質(zhì)量，也可以將人從惡劣和繁重的作業(yè)環(huán)境中解放出可以將人從惡劣和繁重的作業(yè)環(huán)境中解放出來。來。 (4) (4) 瓦斯、地壓檢測機(jī)器人。瓦斯、地壓檢測機(jī)器人。瓦斯和沖擊地瓦斯和沖擊地壓是井下作業(yè)中的兩個(gè)不安全的自然因素，壓是井下作業(yè)中的兩個(gè)不安全的自然因素，一旦發(fā)生突然事故，一旦發(fā)生突然事故，則相當(dāng)危險(xiǎn)，則相當(dāng)危險(xiǎn)，19聽雨C書屋 后果十分嚴(yán)重。瓦斯和沖擊地壓在形成突發(fā)后果十分嚴(yán)重。瓦斯和沖擊地壓在形成突發(fā)事故之前都會(huì)表現(xiàn)出種種跡象，如巖石破裂事故之前都會(huì)表現(xiàn)出種種跡象，如巖石破裂等。采用帶有專用新型傳感器的移動(dòng)式機(jī)器等。