變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測(cè)方案

1、 附件2015年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測(cè)方案國(guó)家電網(wǎng)公司2015年8月為掌握機(jī)器人質(zhì)量實(shí)際情況，國(guó)家電網(wǎng)公司統(tǒng)一組織開(kāi)展變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測(cè)工作。1、 工作組織1. 中國(guó)電力科學(xué)研究院作為第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)具體開(kāi)展試驗(yàn)檢測(cè)及檢測(cè)結(jié)果分析總結(jié)等工作。2. 每項(xiàng)檢測(cè)均有3名省公司專(zhuān)家進(jìn)行全程見(jiàn)證。3. 監(jiān)察人員對(duì)整個(gè)工作過(guò)程進(jìn)行監(jiān)督。2、 工作內(nèi)容1、 檢測(cè)對(duì)象變電站智能巡檢機(jī)器人2、 檢測(cè)項(xiàng)目及要求本方案中檢測(cè)項(xiàng)目及方法參考行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及用戶(hù)需求制定，具體檢測(cè)項(xiàng)目要求及方法見(jiàn)附件。每套變電站智能巡檢機(jī)器人均需參加所有檢測(cè)項(xiàng)目。3、 檢測(cè)依據(jù)變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范（通用）變電站智能

2、巡檢機(jī)器人專(zhuān)用規(guī)范（單站型）變電站智能巡檢機(jī)器人專(zhuān)用規(guī)范（集中使用型）國(guó)網(wǎng)運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知（運(yùn)檢一201469號(hào)）4、 檢測(cè)結(jié)果判定本次檢測(cè)對(duì)檢測(cè)項(xiàng)目進(jìn)行逐一判定；在某一項(xiàng)目檢測(cè)過(guò)程中，若出現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果不符合標(biāo)準(zhǔn)要求、缺少配件造成無(wú)法檢測(cè)、任一模塊故障等情況，則該檢測(cè)項(xiàng)目不符合要求。在逐項(xiàng)檢測(cè)完成后對(duì)機(jī)器人整體性能進(jìn)行評(píng)價(jià)，任一帶“*”號(hào)項(xiàng)目不合格、表計(jì)識(shí)別準(zhǔn)確率或紅外測(cè)溫準(zhǔn)確率低于60%，都將被評(píng)為不合格產(chǎn)品。3、 進(jìn)度安排本次性能檢測(cè)工作按照公告發(fā)布、報(bào)名送樣、試驗(yàn)檢測(cè)、檢測(cè)總結(jié)流程開(kāi)展工作，具體進(jìn)度安排如下。1、 報(bào)名送樣報(bào)名時(shí)間：自公告發(fā)布之日起，參加檢測(cè)

3、的供應(yīng)商向檢測(cè)機(jī)構(gòu)提出檢測(cè)申請(qǐng)，并填寫(xiě)報(bào)名表（詳見(jiàn)附件3），報(bào)名截止時(shí)間為8月17日17：00。送樣時(shí)間：8月19日9時(shí)前，2臺(tái)巡檢機(jī)器人（為了檢驗(yàn)產(chǎn)品的一致性，防止出現(xiàn)試驗(yàn)品、貼牌品、仿冒品等，2臺(tái)機(jī)器人同時(shí)開(kāi)展檢測(cè)?？稍黾?臺(tái)作為備用）。2、試驗(yàn)檢測(cè)1. 供應(yīng)商于8月19日9時(shí)前提供不少于2臺(tái)機(jī)器人至檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)，并委派4名安裝調(diào)試人員（不得增加人員）代表供應(yīng)商全權(quán)開(kāi)展工作。2. 各供應(yīng)商派1名代表于檢測(cè)第一天（8月19日）上午10時(shí)參加抽簽確定檢測(cè)時(shí)間、場(chǎng)地、路徑及檢測(cè)順序。現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)設(shè)有若干模擬場(chǎng)地和1塊特高壓場(chǎng)地（模擬場(chǎng)地?cái)?shù)量根據(jù)參加檢測(cè)廠(chǎng)家數(shù)量調(diào)整）。每塊模擬場(chǎng)地有2-3條平行路徑；特高

4、壓設(shè)備場(chǎng)地不鋪設(shè)磁條，由各供應(yīng)商通過(guò)手工遙控機(jī)器人至相應(yīng)點(diǎn)位進(jìn)行巡視。兩塊場(chǎng)地分別由兩臺(tái)機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行檢測(cè)。3. 為了考核供應(yīng)商的安裝調(diào)試能力，本次檢測(cè)采用同等數(shù)量安裝調(diào)試人員、規(guī)定時(shí)間內(nèi)同步安裝調(diào)試的方式。8月19日下午13時(shí)，各供應(yīng)商安裝調(diào)試人員4人統(tǒng)一進(jìn)駐現(xiàn)場(chǎng)開(kāi)始機(jī)器人本體、后臺(tái)系統(tǒng)、導(dǎo)航定位設(shè)備等施工調(diào)試，安裝調(diào)試時(shí)間為8月19日至8月21日。每日工作時(shí)間為上午9時(shí)至下午18時(shí)（第一天為下午13時(shí)開(kāi)始）。各供應(yīng)商安裝調(diào)試時(shí)間一致，到時(shí)必須退場(chǎng)，以保證公平。4. 8月22日9時(shí)開(kāi)始進(jìn)入性能測(cè)試。每個(gè)廠(chǎng)家測(cè)試時(shí)間原則上不超過(guò)6小時(shí)，完成一個(gè)完整測(cè)試循環(huán)后即結(jié)束。安裝調(diào)試人員（4人）按照檢測(cè)

5、人員要求完成相應(yīng)測(cè)試工作。若因檢測(cè)人員原因造成時(shí)間延誤，可適當(dāng)延時(shí)。5. 若參加檢測(cè)廠(chǎng)家較多，則按照上述過(guò)程分兩批進(jìn)行，第一批檢測(cè)完成后即開(kāi)展第二批檢測(cè)。6. 檢測(cè)人員按照格式逐項(xiàng)記錄機(jī)器人性能檢測(cè)結(jié)果，整個(gè)檢測(cè)完成后由檢測(cè)人員、專(zhuān)家、監(jiān)察人員和廠(chǎng)家共同簽字確認(rèn)。整個(gè)檢測(cè)工作結(jié)束后一周內(nèi)由檢測(cè)機(jī)構(gòu)向供應(yīng)商出具正式檢測(cè)報(bào)告。4、 檢測(cè)要求1. 本次檢測(cè)工作以公平、公正為原則，檢測(cè)方應(yīng)認(rèn)真做好過(guò)程記錄，保證檢測(cè)效果。2. 送檢方應(yīng)提供送檢設(shè)備完整的電子版資料，包括送檢裝置清單、使用說(shuō)明書(shū)（中文）、設(shè)計(jì)方案、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部件清單（包括：規(guī)格、型號(hào)、數(shù)量和主要部件實(shí)物圖等），其中產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部

6、件規(guī)格型號(hào)作為產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和外觀(guān)檢查主要依據(jù)。3. 檢測(cè)過(guò)程中若發(fā)現(xiàn)有貼牌等現(xiàn)象，檢測(cè)方有權(quán)要求送檢方提供進(jìn)一步資料以查證。若經(jīng)確認(rèn)屬于貼牌產(chǎn)品，將對(duì)該產(chǎn)品及配合提供該產(chǎn)品的供應(yīng)商相關(guān)產(chǎn)品不予檢測(cè)。4. 送檢方需與檢測(cè)方簽訂檢測(cè)合同及安全協(xié)議。5. 檢測(cè)過(guò)程中，機(jī)器人的操作全部由送檢方負(fù)責(zé)。5、 其它說(shuō)明試驗(yàn)地址：湖北省武漢市江夏區(qū)五里界蔡王村 特高壓交流試驗(yàn)基地。試驗(yàn)工作聯(lián)系人：胡霽13469994519 huji試驗(yàn)報(bào)名聯(lián)系人：曾云飛13667294515 zengyunfei附件：1.2015年變電站智能巡檢機(jī)器人采購(gòu)前性能檢測(cè)項(xiàng)目及要

7、求2.2015年變電站智能巡檢機(jī)器人采購(gòu)前性能檢測(cè)表3.2015年變電站智能巡檢機(jī)器人采購(gòu)前性能檢測(cè)報(bào)名表附件12015年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測(cè)項(xiàng)目及要求1.概述本次檢測(cè)工作主要依據(jù)變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件-通用技術(shù)規(guī)范書(shū)、變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件-專(zhuān)用技術(shù)規(guī)范書(shū)(單站型)、變電站智能巡檢機(jī)器人招標(biāo)文件-專(zhuān)用技術(shù)規(guī)范書(shū)(集中使用型)、變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則（運(yùn)檢一201469號(hào)）等相關(guān)要求進(jìn)行。2.檢測(cè)項(xiàng)目檢測(cè)項(xiàng)目主要包括三大類(lèi)，分別為：基本性能、巡檢能力和監(jiān)控后臺(tái)。依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)和檢測(cè)方法見(jiàn)下表1。表1 檢測(cè)項(xiàng)目序號(hào)檢測(cè)項(xiàng)目1基本性能外觀(guān)質(zhì)量整機(jī)外觀(guān)結(jié)構(gòu)2防松措施3部件標(biāo)識(shí)4外

8、殼表面5外殼防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施6外殼和電器部件是否帶電7*機(jī)器人本體重量（包括電池）7可見(jiàn)光及紅外成像質(zhì)量*可見(jiàn)光成像質(zhì)量8*紅外成像質(zhì)量9運(yùn)動(dòng)功能自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度10防碰撞功能11越障能力12涉水能力13爬坡能力15轉(zhuǎn)彎半徑16*巡航時(shí)間17云臺(tái)性能18自主充電功能*自主充電功能19對(duì)講喊話(huà)語(yǔ)音對(duì)講及喊話(huà)功能20巡檢方式設(shè)置和切換*巡檢方式21例行巡檢切換為人工遙控巡檢22特巡切換為人工遙控巡檢23人工遙控巡檢切換為例行巡檢24人工遙控巡檢切換為特巡25例巡切換為特巡26特巡切換為例巡27例巡切換特巡，機(jī)器人自動(dòng)尋找最短路徑28*一鍵返航功能29鏈路中斷返航功能30自檢功能*遙控遙

9、測(cè)信號(hào)自檢31*電池模塊自檢32*驅(qū)動(dòng)模塊自檢33*檢測(cè)設(shè)備自檢34其他模塊35智能報(bào)警功能三相溫差異常36熱缺陷37敞開(kāi)式儀表異常38油位計(jì)異常39巡檢能力*模擬區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度40*特高壓變電試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度41*紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度42監(jiān)控后臺(tái)監(jiān)控后臺(tái)軟件總體功能43實(shí)時(shí)監(jiān)視功能44*機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制45*機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能46*數(shù)據(jù)查詢(xún)統(tǒng)計(jì)47電子地圖功能注：表“*”號(hào)項(xiàng)目為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿(mǎn)足將導(dǎo)致測(cè)試不合格。以上表格“*”號(hào)只進(jìn)行了檢測(cè)大項(xiàng)初步標(biāo)識(shí)，具體“*”號(hào)對(duì)應(yīng)的子項(xiàng)目以附件2“2015年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測(cè)表”為

10、準(zhǔn)。3.檢測(cè)項(xiàng)目技術(shù)要求3.1基本性能3.1.1外觀(guān)質(zhì)量機(jī)器人的外觀(guān)質(zhì)量應(yīng)滿(mǎn)足：整機(jī)外觀(guān)美觀(guān)整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對(duì)應(yīng)的明顯標(biāo)識(shí)；外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施；外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電；機(jī)器人本體重量（包括電池）不超過(guò)100kg。3.1.2可見(jiàn)光及紅外成像質(zhì)量可見(jiàn)光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清1080P；可見(jiàn)光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍；紅外攝像頭具備自動(dòng)對(duì)焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值、具有

11、熱圖數(shù)據(jù)。3.1.3運(yùn)動(dòng)功能1）具備自主導(dǎo)航功能；前后方向和左右方向的重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm，在1m/s的運(yùn)動(dòng)速度下，最小制動(dòng)距離不大于0.5m。2）具備防碰撞功能，應(yīng)具有障礙物檢測(cè)功能，在行走過(guò)程中如遇到障礙物應(yīng)及時(shí)停止，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。3）具備越障能力，最小越障高度為5cm。4）具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。5）具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于15°。6）最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長(zhǎng)度的2倍。7）電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。8）應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍0°+90°

12、，水平范圍+180°-180°；機(jī)器人云臺(tái)視場(chǎng)范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。3.1.4自主充電功能機(jī)器人應(yīng)具備自主充電功能，電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。3.1.5對(duì)講與喊話(huà)功能應(yīng)具備雙向語(yǔ)音傳輸功能。3.1.6巡檢方式設(shè)置和切換巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無(wú)縫切換，具體功能如下：（1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無(wú)縫切換，切換過(guò)程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。（2）特巡與人工遙控

13、巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過(guò)程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。機(jī)器人在接收到特巡任務(wù)命令時(shí)，應(yīng)立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務(wù)，自動(dòng)尋找最短路徑，以最短時(shí)間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。具備一鍵返航功能：不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要啟動(dòng)一鍵返航功能，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)中止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航。具備鏈路中斷返航功能：不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測(cè)遙控信號(hào)出現(xiàn)中斷，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航。3.1.7自檢功能整機(jī)自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包含：遙控遙測(cè)信號(hào)，電池模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、檢測(cè)設(shè)備；以上任一部件（模塊）故障，均能

14、在本地監(jiān)控后臺(tái)（或）手柄上以明顯的聲（光）進(jìn)行報(bào)警提示，并能上傳故障信息；根據(jù)報(bào)警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。3.1.8智能報(bào)警功能巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備以下智能報(bào)警功能：1）機(jī)器人本體故障報(bào)警：電池電源、驅(qū)動(dòng)模塊、檢測(cè)設(shè)備、遙控遙測(cè)信號(hào)。2）熱型缺陷或故障分析、三相設(shè)備溫度溫差分析、各類(lèi)表計(jì)及油位計(jì)拍照讀取識(shí)別，執(zhí)行設(shè)備分合狀態(tài)識(shí)別等各類(lèi)狀態(tài)自主分析判斷，并報(bào)警。3.2巡檢能力3.2.1模擬試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度機(jī)器人能夠?qū)δM試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，自動(dòng)判斷和數(shù)字識(shí)別，誤差小于±5%。3.2.2特高壓變電試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域表計(jì)和分合指示

15、（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度機(jī)器人能夠?qū)μ馗邏鹤冸娫囼?yàn)場(chǎng)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，自動(dòng)判斷和數(shù)字識(shí)別，誤差小于±5%。3.2.3紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度機(jī)器人能對(duì)模擬的測(cè)溫點(diǎn)進(jìn)行紅外測(cè)溫，將機(jī)器人測(cè)量值與紅外測(cè)溫儀的測(cè)量值進(jìn)行比較，誤差小于±5%。3.3監(jiān)控后臺(tái)功能要求3.3.1 監(jiān)控后臺(tái)軟件總體功能后臺(tái)功能是否齊全監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)至少包括實(shí)時(shí)監(jiān)視、機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制、機(jī)器人巡視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢(xún)統(tǒng)計(jì)、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個(gè)功能模塊。界面操作友好性系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀(guān)。3.3.2 實(shí)時(shí)監(jiān)視功能系統(tǒng)后臺(tái)實(shí)時(shí)監(jiān)視應(yīng)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備信息，機(jī)器人本體狀態(tài)

16、以及現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境等功能。監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)能實(shí)時(shí)采集顯示現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備可見(jiàn)光圖像（包括表計(jì)讀數(shù)、注油設(shè)備油位、設(shè)備位置狀態(tài)、設(shè)備外觀(guān)）、紅外圖像、設(shè)備噪聲等信息。在傳輸距離1km處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形信息等。應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)視機(jī)器人自身狀態(tài)，包括監(jiān)視機(jī)器人的控制模式、當(dāng)前位置、巡檢軌跡、機(jī)內(nèi)溫度、機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度、當(dāng)前云臺(tái)的水平和垂直位置以及相機(jī)當(dāng)前倍數(shù)、電池狀態(tài)等信息。應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，包括設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)的濕度、溫度、風(fēng)速等信息。應(yīng)能根據(jù)告警閾值自動(dòng)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析并告警。告警信息應(yīng)長(zhǎng)時(shí)報(bào)警提示，并支持人工或自動(dòng)

17、復(fù)歸。具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。3.3.3 機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人控制模式分為：全自主、人工遙控兩種模式。操作后臺(tái)應(yīng)提供全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，要求機(jī)器人可自由無(wú)縫切換。監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人云臺(tái)上、下、左、右轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)攝像機(jī)位置，控制機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向，對(duì)設(shè)備存在的故障或者異常點(diǎn)位進(jìn)行確認(rèn)；支持可見(jiàn)光相機(jī)變倍和自動(dòng)聚焦，支持熱成像自動(dòng)和手動(dòng)聚焦；支持外置補(bǔ)光燈控制、雨刷控制；支持一鍵返航命令發(fā)送。3.3.4 機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能機(jī)器人巡視任務(wù)管理界面要包括巡視計(jì)劃日歷和任務(wù)配置兩大塊。巡視計(jì)劃能以日歷的形式展示任務(wù)安排情況；

18、可以在任務(wù)配置界面編輯巡視任務(wù)、制定巡視計(jì)劃和下發(fā)巡視任務(wù)。任務(wù)配置可根據(jù)巡視類(lèi)型（例行巡視、全面巡視、專(zhuān)項(xiàng)巡視、特殊巡視等）、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱(chēng)、設(shè)備類(lèi)型進(jìn)行組合篩選，其中專(zhuān)項(xiàng)巡視應(yīng)按照避雷器表計(jì)、SF6表計(jì)、液壓表計(jì)、紅外測(cè)溫、噪音檢測(cè)、油位、位置狀態(tài)等進(jìn)行詳細(xì)分類(lèi)。3.3.5 數(shù)據(jù)查詢(xún)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)查詢(xún)統(tǒng)計(jì)應(yīng)包括巡檢點(diǎn)位數(shù)據(jù)查詢(xún)、告警信息查詢(xún)、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和缺陷異常分析等內(nèi)容。所有報(bào)表、報(bào)告具備查詢(xún)、打印、導(dǎo)出等功能，導(dǎo)出功能支持excel或者word格式。對(duì)溫度、壓力等模擬量提供歷史曲線(xiàn)展示功能。巡檢點(diǎn)查詢(xún)是基于單個(gè)巡檢點(diǎn)而非針對(duì)巡視任務(wù)的一種巡視數(shù)據(jù)查詢(xún)方式，通過(guò)選擇巡檢點(diǎn)顯示該巡檢點(diǎn)的詳

19、細(xì)歷史信息。具備查詢(xún)?cè)O(shè)定時(shí)間內(nèi)的巡檢點(diǎn)歷史信息功能，支持對(duì)巡檢點(diǎn)進(jìn)行模糊查詢(xún)，可顯示查詢(xún)點(diǎn)位總數(shù)、可見(jiàn)光信息、紅外數(shù)據(jù)信息、歷史曲線(xiàn)、歷史存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。系統(tǒng)應(yīng)能在每一個(gè)巡視任務(wù)結(jié)束后，自動(dòng)生成巡視任務(wù)報(bào)表。巡視任務(wù)報(bào)表查詢(xún)具備設(shè)定時(shí)間內(nèi)的巡視任務(wù)查詢(xún)功能，支持以時(shí)間、巡視類(lèi)型、任務(wù)名稱(chēng)進(jìn)行組合篩選。告警信息查詢(xún)應(yīng)包括現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備告警信息與機(jī)器人本體告警信息查詢(xún)兩個(gè)功能模塊?，F(xiàn)場(chǎng)設(shè)備告警信息查詢(xún)要具備查詢(xún)?cè)O(shè)定時(shí)間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對(duì)告警信息的設(shè)備區(qū)域、間隔名稱(chēng)、設(shè)備類(lèi)型、檢測(cè)類(lèi)型、告警等級(jí)、檢測(cè)時(shí)間段等進(jìn)行組合篩選。 機(jī)器人本體告警信息查詢(xún)具備查詢(xún)?cè)O(shè)定時(shí)間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對(duì)告警信息的告

20、警類(lèi)型進(jìn)行篩選。每次巡視任務(wù)完畢后，對(duì)當(dāng)次巡視的結(jié)果和過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題，即各類(lèi)告警信息，自動(dòng)生成異常缺陷報(bào)表。異常報(bào)告具備設(shè)定時(shí)間內(nèi)的巡視任務(wù)查詢(xún)功能，支持以檢測(cè)類(lèi)型、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱(chēng)、設(shè)備類(lèi)型、告警等級(jí)等進(jìn)行組合篩選。3.3.6 電子地圖功能系統(tǒng)能提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置，可實(shí)時(shí)記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺(tái)上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線(xiàn)等信息，并可導(dǎo)出。電子地圖上可根據(jù)任務(wù)標(biāo)定機(jī)器人巡視路線(xiàn)軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實(shí)時(shí)反映任務(wù)進(jìn)度。4.檢測(cè)方法4.1基本性能4.1.1外觀(guān)質(zhì)量檢測(cè)在良好的光線(xiàn)條件下，檢查機(jī)器人外觀(guān)結(jié)構(gòu)、外殼、連接件、緊固件、電氣部

21、件、可更換部件指示標(biāo)識(shí)等是否符合3.1.1的要求。4.1.2可見(jiàn)光及紅外成像質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行完可見(jiàn)光及紅外巡檢任務(wù)后，檢查其生成的可見(jiàn)光及紅外圖像是否符合3.1.2的要求。4.1.3運(yùn)動(dòng)功能檢測(cè)（1）自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度1）在試驗(yàn)場(chǎng)地30m的測(cè)量區(qū)間上，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，并標(biāo)明預(yù)設(shè)點(diǎn)位置、始端線(xiàn)和終端線(xiàn)。2）設(shè)定機(jī)器人自主行走路線(xiàn)、預(yù)設(shè)點(diǎn)位置和運(yùn)動(dòng)速度（1m/s）。3）將機(jī)器人按預(yù)設(shè)路線(xiàn)行走，觀(guān)察并記錄機(jī)器人的自主行走路線(xiàn)，并測(cè)量機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位誤差和最小制動(dòng)距離。4）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，記錄前后、左右兩個(gè)方向上重復(fù)導(dǎo)航定位誤差和最小制動(dòng)距離。（2）防碰撞功能1）在試驗(yàn)場(chǎng)地機(jī)器人行走路線(xiàn)上

22、設(shè)置統(tǒng)一尺寸的障礙物。2）將機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線(xiàn)行走，觀(guān)察機(jī)器人行走過(guò)程中遇到障礙物是否及時(shí)停止。3）將障礙物移除，觀(guān)察機(jī)器人是否恢復(fù)行走。（3） 越障能力1）在試驗(yàn)場(chǎng)地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度。2）越障試驗(yàn)裝置的高度為5cm。3）機(jī)器人正對(duì)越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置前沿。4）操作機(jī)器人直行，使其越過(guò)越障試驗(yàn)裝置，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。（4） 涉水能力1）將機(jī)器人?？吭谏嫠囼?yàn)區(qū)。2）設(shè)置水槽的水位深度為10cm。3）將機(jī)器人通電涉水持續(xù)10分鐘。4）控制巡檢機(jī)器人應(yīng)能正確執(zhí)行機(jī)器人行走、云臺(tái)俯仰和水平轉(zhuǎn)動(dòng)等命令。5）采用監(jiān)控后臺(tái)接收巡檢機(jī)器人采集的圖

23、像、音頻等數(shù)據(jù)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。（5）爬坡能力1）首先進(jìn)行15°爬坡能力試驗(yàn)。2）將機(jī)器人正對(duì)試驗(yàn)裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿。3）操作機(jī)器人直行，使其行走至爬坡試驗(yàn)裝置上，再?gòu)钠碌佬凶咧疗碌?試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。4）若當(dāng)坡度為15°時(shí)試驗(yàn)結(jié)果滿(mǎn)足要求，進(jìn)行20°爬坡能力試驗(yàn)，記錄試驗(yàn)結(jié)果。（6）最大速度1）在試驗(yàn)地面上畫(huà)出長(zhǎng)為30米的測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，標(biāo)出始端線(xiàn)和終端線(xiàn)。2）使機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，保持最大速度直線(xiàn)駛過(guò)始端線(xiàn)和終端線(xiàn)，記錄機(jī)器人駛過(guò)始端線(xiàn)和終端線(xiàn)所用時(shí)間，計(jì)算行走速度。3）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，取平均值，判斷

24、試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。（7）轉(zhuǎn)彎半徑1）將機(jī)器人停在試驗(yàn)場(chǎng)地的轉(zhuǎn)彎性能測(cè)試準(zhǔn)備區(qū)。2）在轉(zhuǎn)彎性能測(cè)試區(qū)（測(cè)試區(qū)已畫(huà)有不同轉(zhuǎn)彎半徑的同心圓），進(jìn)行機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向試驗(yàn)，觀(guān)察并記錄機(jī)器人所通過(guò)的轉(zhuǎn)彎半徑圓。3）機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測(cè)定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。（8）續(xù)航時(shí)間1）審查送檢方提供的電池試驗(yàn)報(bào)告是否滿(mǎn)足QC/T 743-2006電動(dòng)汽車(chē)用鋰離子蓄電池，綜合判斷機(jī)器人的續(xù)航時(shí)間是否滿(mǎn)足要求。2）機(jī)器人在正常試驗(yàn)周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報(bào)警等情況，判定續(xù)航時(shí)間不滿(mǎn)足要求。（9）云臺(tái)性能分別測(cè)量云臺(tái)水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時(shí)所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗(yàn)結(jié)果。4.1.4自主

25、充電功能在試驗(yàn)場(chǎng)地選取任一巡檢點(diǎn)代表充電點(diǎn)所在位置，在離充電區(qū)一定距離時(shí)啟動(dòng)機(jī)器人自主充電命令，觀(guān)察機(jī)器人是否在所選取的充電點(diǎn)停下，正確執(zhí)行自主充電命令。4.1.5對(duì)講與喊話(huà)功能將機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái)分別布置在距離不小于100m的試驗(yàn)場(chǎng)上兩個(gè)位置，開(kāi)啟現(xiàn)場(chǎng)語(yǔ)音對(duì)講及喊話(huà)功能，進(jìn)行模擬通話(huà)試驗(yàn)，觀(guān)察機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái)是否能正常通話(huà)。4.1.6巡檢方式設(shè)置和切換（1）例行巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換1）將組裝好的機(jī)器人（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線(xiàn)等參數(shù)信息，并啟動(dòng)例行巡檢方式。3）例行巡檢進(jìn)行一定時(shí)間后，由例行巡檢

26、切換至人工遙控模式，觀(guān)察本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。4）人工遙控一定時(shí)間后，由人工巡檢模式切換至例行巡檢模塊，觀(guān)察本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（2）特殊巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）操作人員選定巡檢內(nèi)容并手動(dòng)啟動(dòng)巡視。3）特巡進(jìn)行一定時(shí)間后，由特巡模式切換至人工遙控模式，觀(guān)察本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。4）人工遙控一定時(shí)間后，由人工巡檢模式切換至特殊巡檢模塊，

27、觀(guān)察本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（3）例行巡檢方式與特殊巡檢方式切換1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線(xiàn)等參數(shù)信息，并啟動(dòng)例行巡檢方式。3）例行巡檢進(jìn)行一定時(shí)間后，由例行巡檢模式切換至特巡模式，觀(guān)察本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。4）特巡一定時(shí)間后，由特巡模式切換至例行巡檢模塊，觀(guān)察本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（4）最短路徑選擇功能檢測(cè)方法1）將組裝好的機(jī)器

28、人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、巡檢點(diǎn)及路線(xiàn)，并啟動(dòng)例行巡檢方式。3）機(jī)器人執(zhí)行例巡在某一區(qū)域時(shí)，操作人員根據(jù)要求設(shè)置巡視內(nèi)容及巡檢點(diǎn)并手動(dòng)啟動(dòng)巡視。4）觀(guān)察機(jī)器人是否選擇最短路徑到達(dá)巡檢點(diǎn)執(zhí)行巡檢任務(wù)。（5）一鍵返航檢測(cè)方法1）將智能機(jī)器人置于試驗(yàn)場(chǎng)準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。2）設(shè)置好智能機(jī)器人的行走路線(xiàn)和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動(dòng)智能機(jī)器人。3）待智能機(jī)器人短時(shí)工作后，啟動(dòng)一鍵返航功能，觀(guān)察智能機(jī)器人安全返航策略及等待智能機(jī)器人返回。（6）鏈路中斷返航檢測(cè)方法1）將智能機(jī)器人置于試驗(yàn)場(chǎng)準(zhǔn)備區(qū)域指定位置

29、，完成智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。2）設(shè)置好巡檢機(jī)器人的行走路線(xiàn)和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動(dòng)巡檢機(jī)器人。3）待智能機(jī)器人短時(shí)工作后，將鏈路電源斷開(kāi)，并經(jīng)核實(shí)鏈路電源已斷開(kāi)，觀(guān)察智能機(jī)器人安全返航策略及等待智能機(jī)器人返回。4.1.7自檢功能（1）將機(jī)器人準(zhǔn)備完畢，放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置。（2）遙控遙測(cè)檢測(cè)方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái)/遙控正常通信后，斷開(kāi)本地監(jiān)控后臺(tái)/遙控電源（或斷開(kāi)通信模塊），觀(guān)察本地監(jiān)控后臺(tái)/遙控是否有有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼。若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。（3）電池模塊檢測(cè)方法。將電池模塊閥值設(shè)置不足電量，進(jìn)行電池模塊的自檢，并觀(guān)察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼

30、，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。（4）驅(qū)動(dòng)模塊檢測(cè)方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái)/遙控正常通信后，斷開(kāi)任一驅(qū)動(dòng)模塊電源（或信號(hào)線(xiàn)），觀(guān)察是否有有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。（5）檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái)/遙控正常通信后，斷開(kāi)任一檢測(cè)設(shè)備電源（或信號(hào)線(xiàn)），觀(guān)察是否有有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。（6）將機(jī)器人（搭載全套任務(wù)荷載）展開(kāi)，進(jìn)行整機(jī)的自檢（自檢模塊應(yīng)包括：遙控遙測(cè)模塊、電池電壓、驅(qū)動(dòng)模塊以及檢測(cè)設(shè)備），并觀(guān)察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼。4.1.8智能報(bào)警功能（1）三相溫差異常

31、1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，啟動(dòng)系統(tǒng)溫差分析及異常報(bào)警功能。2）按照要求設(shè)置巡檢線(xiàn)路，對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)上3個(gè)溫度不同巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。3）觀(guān)察系統(tǒng)是否對(duì)采集到的三個(gè)巡檢點(diǎn)設(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動(dòng)判別和異常報(bào)警。（2）熱缺陷1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測(cè)溫度報(bào)警閾值。2）對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)上測(cè)溫點(diǎn)進(jìn)行巡檢。3）觀(guān)察系統(tǒng)是否對(duì)超過(guò)溫度閾值的巡檢點(diǎn)發(fā)出異常報(bào)警。（3）敞開(kāi)式儀表異常1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動(dòng)敞開(kāi)式儀表識(shí)別異常報(bào)警功能。2）按照要求設(shè)置巡檢線(xiàn)路，對(duì)

32、試驗(yàn)場(chǎng)上敞開(kāi)式儀表（有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表,同一 塊儀表變化值）拍照，識(shí)別。3）觀(guān)察系統(tǒng)是否能對(duì)超出范圍顯示儀表自動(dòng)識(shí)別并智能報(bào)警。（4）油位異常1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動(dòng)油位計(jì)識(shí)別及異常報(bào)警功能。2）按照要求設(shè)置巡檢線(xiàn)路，對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)上油位計(jì)（正常油位計(jì)及超出范圍油位計(jì)）拍照，識(shí)別。3）觀(guān)察系統(tǒng)是否能對(duì)超出范圍顯示的油位計(jì)自動(dòng)識(shí)別并智能報(bào)警。4.2巡檢能力4.2.1模擬試驗(yàn)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度機(jī)器人根據(jù)預(yù)設(shè)巡檢路徑對(duì)模擬試驗(yàn)區(qū)域的所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行巡檢，生成所有表計(jì)和分合指示的識(shí)別結(jié)果表，將機(jī)器人識(shí)

33、別結(jié)果與設(shè)置值進(jìn)行比較，誤差小于±5%的機(jī)器人識(shí)別結(jié)果滿(mǎn)足要求。4.2.1特高壓變電試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度機(jī)器人在指定巡檢點(diǎn)對(duì)特高壓變電試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域的所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行巡檢，生成所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）的識(shí)別結(jié)果表，將機(jī)器人識(shí)別結(jié)果與設(shè)置值進(jìn)行比較，誤差小于±5%的機(jī)器人識(shí)別結(jié)果滿(mǎn)足要求。4.2.3紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度機(jī)器人在指定的巡檢點(diǎn)對(duì)5個(gè)紅外測(cè)溫點(diǎn)的進(jìn)行紅外測(cè)溫作業(yè)，同時(shí)使用紅外測(cè)溫儀在相同的巡檢點(diǎn)也對(duì)5個(gè)紅外測(cè)溫點(diǎn)的進(jìn)行紅外測(cè)溫，將機(jī)器人的測(cè)量值與紅外測(cè)溫儀的讀數(shù)進(jìn)行比較，誤差小于±5%的機(jī)器人識(shí)別結(jié)果滿(mǎn)足要求。4.3

34、監(jiān)控后臺(tái)4.3.1監(jiān)控后臺(tái)軟件總體功能檢查監(jiān)監(jiān)控后臺(tái)是否包括實(shí)時(shí)監(jiān)視、機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制、機(jī)器人巡視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢(xún)統(tǒng)計(jì)、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置等六個(gè)功能模塊，檢查軟件界面是否滿(mǎn)足3.3.1要求。4.3.2實(shí)時(shí)監(jiān)視功能在試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)選取不少于2個(gè)距離監(jiān)控后臺(tái)1km的巡檢點(diǎn)檢查監(jiān)控后臺(tái)雙向信息交互情況，判斷其是否滿(mǎn)足3.3.2的要求。檢查機(jī)器人監(jiān)視自身狀態(tài)量是否齊全。實(shí)時(shí)監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和實(shí)時(shí)告警功能是否滿(mǎn)足3.3.2的要求。4.3.3 機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制檢查機(jī)器人控制模式是否分為：全自主、人工遙控兩種模式。在操作后臺(tái)進(jìn)行全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，檢查機(jī)器人巡檢模式是否可以自由無(wú)縫切換。機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)

35、控制功能是否滿(mǎn)足3.3.3的要求。4.3.4 機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能檢查巡視計(jì)劃是否能以日歷的形式展示任務(wù)安排情況，是否可以在任務(wù)配置界面編輯巡視任務(wù)、制定巡視計(jì)劃和下發(fā)巡視任務(wù)。檢查機(jī)器人巡視任務(wù)管理界面、巡視任務(wù)設(shè)置功能是否滿(mǎn)足3.3.4的要求。4.3.5 數(shù)據(jù)查詢(xún)統(tǒng)計(jì)檢查數(shù)據(jù)查詢(xún)統(tǒng)計(jì)是否包括巡檢點(diǎn)位數(shù)據(jù)查詢(xún)、告警信息查詢(xún)、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和缺陷異常分析等內(nèi)容。檢查監(jiān)控后臺(tái)的信息查詢(xún)功能、告警信息查詢(xún)、異常分析功能是否滿(mǎn)足3.3.5的要求。4.3.6電子地圖功能執(zhí)行巡檢任務(wù)，檢查電子地圖功能是否滿(mǎn)足3.3.6的要求。 附件22015年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測(cè)表廠(chǎng)家：_ 型號(hào)：_ 檢測(cè)時(shí)間：

36、_1. 基本性能1.1外觀(guān)序號(hào)測(cè)試內(nèi)容技術(shù)要求測(cè)試結(jié)果1整機(jī)外觀(guān)結(jié)構(gòu)整機(jī)外觀(guān)美觀(guān)整潔，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局合理，無(wú)導(dǎo)線(xiàn)外露。2防松措施連接件、緊固件間有防松措施。3部件標(biāo)識(shí)電機(jī)、支架等可更換部件有一一對(duì)應(yīng)的明顯標(biāo)識(shí)，以指示是否正確安裝。4外殼表面外殼表面有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，表面光潔、均勻，無(wú)劃痕、毛刺等其他缺陷。5外殼防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施外殼采取有必要的防靜電、防電磁場(chǎng)干擾措施。6外殼和電器部件是否帶電內(nèi)部電氣線(xiàn)路排列整齊、固定牢靠、走線(xiàn)合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分；機(jī)器人本體外殼和電器部件的外殼均不帶電。7* 機(jī)器人本體重量（包括電池）機(jī)器人整體重量不超過(guò)100kg。1

37、.2 可見(jiàn)光及紅外序號(hào)測(cè)試內(nèi)容技術(shù)要求測(cè)試結(jié)果1可見(jiàn)光成像質(zhì)量* 圖像清晰度可見(jiàn)光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清1080P。* 變焦倍數(shù)可見(jiàn)光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍2紅外成像質(zhì)量* 圖像清晰度具備自動(dòng)對(duì)焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240偽彩顯示紅外影像為偽彩顯示圖像中最高溫度顯示可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值熱圖數(shù)據(jù)具有熱圖數(shù)據(jù)1.3 運(yùn)動(dòng)性能序號(hào)測(cè)試內(nèi)容技術(shù)要求測(cè)試結(jié)果1自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度基本功能具備按照預(yù)先設(shè)定路線(xiàn)和巡檢點(diǎn)自主行走的功能，具有按照預(yù)先設(shè)定路線(xiàn)和巡檢點(diǎn)自主?？康墓δ?。自主導(dǎo)航可設(shè)置內(nèi)容可設(shè)置預(yù)設(shè)點(diǎn)位置； 可設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度；可設(shè)置自主行走路線(xiàn)導(dǎo)航定位方式導(dǎo)航方式應(yīng)滿(mǎn)

38、足技術(shù)先進(jìn)、施工方便、擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn)自主導(dǎo)航定位誤差自動(dòng)導(dǎo)航定位精度要求：重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm。最小制動(dòng)距離在1m/s的運(yùn)動(dòng)速度下，制動(dòng)距離不大于0.5m。2防碰撞功能是否具備防碰撞功能機(jī)器人應(yīng)具有障礙物檢測(cè)功能，在行走過(guò)程中如遇到障礙物應(yīng)及時(shí)停止或繞行，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。3越障功能不同路況下試驗(yàn)機(jī)器人的越障能力機(jī)器人應(yīng)具備越障能力，最小越障高度為5cm。4涉水功能涉水深度具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。工作狀態(tài)本地監(jiān)控后臺(tái)采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)正常，及云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)等工作狀態(tài)正常。5爬坡能力具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于15°。6轉(zhuǎn)彎半徑左轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)

39、彎半徑最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長(zhǎng)度的2倍。右轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎半徑的平均值7* 巡航時(shí)間電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。8云臺(tái)性能水平范圍（1）應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍 0°+90°，水平范圍+180°-180°垂直范圍（2）機(jī)器人云臺(tái)視場(chǎng)范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。1.4自主充電序號(hào)測(cè)試內(nèi)容技術(shù)要求測(cè)試結(jié)果1* 自主充電功能機(jī)器人應(yīng)具有自主充電功能，電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。1.5對(duì)講與喊話(huà)序號(hào)測(cè)試內(nèi)容技術(shù)要求測(cè)試結(jié)果1將機(jī)器人與本地監(jiān)控

40、后臺(tái)分別布置在距離不小于100m的試驗(yàn)場(chǎng)上兩個(gè)位置，開(kāi)啟現(xiàn)場(chǎng)語(yǔ)音對(duì)講及喊話(huà)。巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備雙向語(yǔ)音傳輸功能。1.6巡檢方式設(shè)置和切換序號(hào)測(cè)試內(nèi)容技術(shù)要求測(cè)試結(jié)果1* 巡檢方式巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無(wú)縫切換，具體功能如下：（1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無(wú)縫切換，切換過(guò)程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。 （2）特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過(guò)程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。2例行巡檢切換為人工

41、遙控巡檢3特巡切換為人工遙控巡檢4人工遙控巡檢切換為例行巡檢5人工遙控巡檢切換為特巡6例巡切換為特巡7特巡切換為例巡8例巡切換特巡，機(jī)器人自動(dòng)尋找最短路徑機(jī)器人在接收到特巡任務(wù)命令時(shí)，應(yīng)立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務(wù)，自動(dòng)尋找最短路徑，以最短時(shí)間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。9* 一鍵返航功能具備一鍵返航功能。不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要操作人員通過(guò)本地監(jiān)控站或遙控手柄上的特定功能鍵（按鈕）啟動(dòng)一鍵返航功能，智能機(jī)器人能中止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的安全策略返回?？砂凑疹A(yù)設(shè)路線(xiàn)返航。10鏈路中斷返航功能具備鏈路中斷返航功能不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要遙測(cè)遙控信號(hào)出現(xiàn)中斷，智能機(jī)器

42、人巡檢系統(tǒng)能按預(yù)先設(shè)定的安全策略返回?？砂凑疹A(yù)設(shè)路線(xiàn)返航1.7 自檢功能序號(hào)測(cè)試內(nèi)容技術(shù)要求測(cè)試結(jié)果1* 遙控遙測(cè)信號(hào)自檢整機(jī)自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包含：遙控遙測(cè)信號(hào)，電池模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、檢測(cè)設(shè)備。以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺(tái)（或）手柄上以明顯的聲（光）進(jìn)行報(bào)警提示，并能上傳故障信息。根據(jù)報(bào)警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。2* 電池模塊自檢3* 驅(qū)動(dòng)模塊自檢4* 檢測(cè)設(shè)備自檢5其他模塊1.8智能報(bào)警功能序號(hào)測(cè)試內(nèi)容技術(shù)要求測(cè)試結(jié)果1本體報(bào)警電池欠壓機(jī)器人本體故障報(bào)警，包括：電池電源、驅(qū)動(dòng)模塊、檢測(cè)設(shè)備、遙控遙測(cè)信號(hào)。報(bào)警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，報(bào)警位置應(yīng)包括機(jī)體和后臺(tái)，并自動(dòng)生

43、成記錄。驅(qū)動(dòng)故障檢測(cè)設(shè)備遙控遙測(cè)2三相溫差異常系統(tǒng)應(yīng)具備三相設(shè)備對(duì)比分析功能。系統(tǒng)能夠?qū)Σ杉降娜嘣O(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動(dòng)判別和異常報(bào)警。報(bào)警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，應(yīng)在后臺(tái)產(chǎn)生報(bào)警，并自動(dòng)生成記錄。3熱缺陷系統(tǒng)應(yīng)能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進(jìn)行溫度檢測(cè)，能按照DLT 664規(guī)范的要求對(duì)電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并預(yù)警。報(bào)警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，應(yīng)在后臺(tái)產(chǎn)生報(bào)警，并自動(dòng)生成記錄。4敞開(kāi)式儀表異常SF6壓力計(jì)SF6壓力密度、油位、紅外測(cè)溫、溫度、泄漏電流等表計(jì)讀數(shù)超出范圍或其它缺陷能自動(dòng)報(bào)警，自動(dòng)生成記錄。報(bào)警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，應(yīng)在后臺(tái)產(chǎn)生報(bào)警，并自動(dòng)生成記錄。油溫計(jì)避

44、雷器泄露電流及動(dòng)作指示5油位計(jì)異常油位計(jì)2. 巡檢能力2.1 模擬區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度序號(hào)表計(jì)編號(hào)設(shè)置值機(jī)器人讀數(shù)（只讀一次）誤差測(cè)試結(jié)果12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849505152535455565758596061626364656667686970717273747576777879808182838485868788899091929394959697989910010110210310410510610710810911

45、01111121131141151161171181191201211221231241251261271281291301311321331341351361371381391401411421431441451461471481491501511521531541551561571581591601611621631641651661671681691701711721731741751761771781791802.2 特高壓變電試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度序號(hào)表計(jì)設(shè)置值機(jī)器人讀數(shù)誤差測(cè)試結(jié)果編號(hào)1234567891011121314151617181920* 識(shí)別準(zhǔn)確

46、率（包括2.1和2.2）識(shí)別準(zhǔn)確率需大于等于60%2.3 紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度序號(hào)測(cè)試內(nèi)容實(shí)際值（紅外測(cè)溫儀讀數(shù)）機(jī)器人測(cè)量值誤差測(cè)試結(jié)果1測(cè)試點(diǎn)12測(cè)試點(diǎn)23測(cè)試點(diǎn)34測(cè)試點(diǎn)45測(cè)試點(diǎn)56測(cè)試點(diǎn)67測(cè)試點(diǎn)78測(cè)試點(diǎn)89測(cè)試點(diǎn)910測(cè)試點(diǎn)10* 紅外測(cè)溫準(zhǔn)確率紅外測(cè)溫準(zhǔn)確率需大于等于60%說(shuō)明：1）表計(jì)識(shí)別準(zhǔn)確度技術(shù)要求為：讀數(shù)誤差小于±5%。2）紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度技術(shù)要求為：讀數(shù)與實(shí)際值（2臺(tái)手持式高精度紅外測(cè)溫儀讀數(shù)的平均值）誤差小于±5%。3）避雷器動(dòng)作次數(shù)表的讀數(shù)有兩個(gè)，分別為：動(dòng)作次數(shù)、泄露電流大小。4）吸濕器的讀數(shù)以讀出顏色是否正確判斷其是否滿(mǎn)足要求。5）表計(jì)實(shí)際讀數(shù)為0

47、，但機(jī)器人讀數(shù)不為0時(shí)，誤差值無(wú)窮大以“/”表示。6）誤差的符號(hào)規(guī)定：若機(jī)器人讀數(shù)比實(shí)際值大，則為正，若機(jī)器人讀數(shù)比實(shí)際值小，則為負(fù)。 誤差=絕對(duì)值（機(jī)器人讀數(shù)-實(shí)際讀數(shù)）/實(shí)際讀數(shù)×100%。7）識(shí)別準(zhǔn)確率=（2.1和2.2測(cè)試項(xiàng)目中）正確識(shí)別的表計(jì)數(shù)量/表計(jì)總數(shù)量×100%；8）紅外測(cè)溫準(zhǔn)確率=測(cè)量值小于誤差的測(cè)試點(diǎn)數(shù)量/測(cè)試點(diǎn)總數(shù)量×100%；3. 監(jiān)控后臺(tái)序號(hào)試驗(yàn)內(nèi)容技術(shù)要求測(cè)試結(jié)果1監(jiān)控后臺(tái)軟件總體功能后臺(tái)功能是否齊全監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)至少包括實(shí)時(shí)監(jiān)視、機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制、機(jī)器人巡視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢(xún)統(tǒng)計(jì)、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個(gè)功能模塊。界面操作友好性系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀(guān)。2實(shí)時(shí)監(jiān)視功能實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備信息能夠?qū)崟r(shí)采集顯示現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備可見(jiàn)光圖像、紅外圖像、設(shè)備噪聲等信息。在傳輸距離1km處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形信息等。實(shí)時(shí)監(jiān)視機(jī)器