嵌入式系統(tǒng)第一章嵌入式系統(tǒng)基礎

1、 為什么要學習嵌入式技術？v從計算發(fā)展的趨勢看從計算發(fā)展的趨勢看需求潛力巨大需求潛力巨大為什么要學習嵌入式技術？人才市場需求潛力大人才市場需求潛力大 中國具有世界最大嵌入式技術市場，手持儀中國具有世界最大嵌入式技術市場，手持儀器設備、信息家電、城市建設、工業(yè)控制、器設備、信息家電、城市建設、工業(yè)控制、軍事應用等等，嵌入式技術將無處不在軍事應用等等，嵌入式技術將無處不在 。嵌入式系統(tǒng)開發(fā)人員嵌入式系統(tǒng)開發(fā)人員 門檻高，競爭相對溫和門檻高，競爭相對溫和 工作相對輕松工作相對輕松 薪水較高薪水較高 從事從事PC機應用與嵌入式系統(tǒng)應用工作比較機應用與嵌入式系統(tǒng)應用工作比較嵌入式系統(tǒng)學習的特點：嵌入式系

2、統(tǒng)學習的特點： 綜合性：涉及電子、計算機等諸多專業(yè)知識，綜合性：涉及電子、計算機等諸多專業(yè)知識，綜合性強，可包括、綜合性強，可包括、C C語言、單片機、操作系語言、單片機、操作系統(tǒng)等課程內容。嵌入式系統(tǒng)是軟件、硬件設計統(tǒng)等課程內容。嵌入式系統(tǒng)是軟件、硬件設計的完美結合。的完美結合。 基礎性：可作為計算機、電子工程、自動控制基礎性：可作為計算機、電子工程、自動控制等專業(yè)的基礎平臺課等專業(yè)的基礎平臺課 實踐性：實踐性：實驗與項目開發(fā)實踐是學好嵌入式系實驗與項目開發(fā)實踐是學好嵌入式系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)本課程考核要求本課程考核要求n 平時成績（紀律、作業(yè)、課堂回答問題）平時成績（紀律、作業(yè)、課堂

3、回答問題）10n實驗成績（預習、操作、報告、考核、紀律）實驗成績（預習、操作、報告、考核、紀律） 30n 期末考試期末考試 601.1 嵌入式系統(tǒng)的概念嵌入式系統(tǒng)的概念1.1.1 嵌入式系統(tǒng)的感性認識嵌入式系統(tǒng)的感性認識第第1章章 嵌入式系統(tǒng)概述嵌入式系統(tǒng)概述智能玩具智能玩具自動洗衣機自動洗衣機汽車汽車先進武器先進武器機器人機器人普通計算機與嵌入式系統(tǒng)的比較普通計算機與嵌入式系統(tǒng)的比較普通計算機普通計算機1. 嵌入到設備中的計算機嵌入到設備中的計算機嵌入式系統(tǒng)的特征：嵌入式系統(tǒng)的特征：2. 專用的計算機專用的計算機3. 精簡軟硬件的計算機精簡軟硬件的計算機4. 具有特殊要求的計算機具有特殊要求

4、的計算機IEEEIEEE的嵌入式系統(tǒng)定義：的嵌入式系統(tǒng)定義： 嵌入式系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)是“控制、監(jiān)視或輔助設備、控制、監(jiān)視或輔助設備、機器和車間運行的裝置機器和車間運行的裝置” 嵌入式系統(tǒng)是以應用為中心，以計算嵌入式系統(tǒng)是以應用為中心，以計算機技術為基礎，并且軟硬件可裁剪，適用機技術為基礎，并且軟硬件可裁剪，適用于應用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、于應用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗有嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)功耗有嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)。國內普遍接受的嵌入式系統(tǒng)定義：國內普遍接受的嵌入式系統(tǒng)定義：1.1.2 嵌入式系統(tǒng)的定義嵌入式系統(tǒng)的定義1.1.3 嵌入式系統(tǒng)的基本組成嵌入式系統(tǒng)的基

5、本組成1. 嵌入式系統(tǒng)的硬件組成嵌入式系統(tǒng)的硬件組成由嵌入式處理器、存儲器、外圍電路、外部設備組成。由嵌入式處理器、存儲器、外圍電路、外部設備組成。存儲器存儲器處理器處理器存儲器存儲器輸入接口輸入接口操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)(驅動程序驅動程序)應用程序應用程序軟件子系統(tǒng)軟件子系統(tǒng)硬件子系統(tǒng)硬件子系統(tǒng)輸出接口輸出接口外圍設備外圍設備2 嵌入式系統(tǒng)的軟件組成嵌入式系統(tǒng)的軟件組成 應用程序實時操作系統(tǒng)（RTOS）輸入輸出接口處理器/ARM核MMU/CacheSOC/SOPCUSBGPIOIISLCDUART和IrDAADC/DACFPGA/CPLDDSP/浮點運算協(xié)處理器DMA電源管理典型的嵌入式系統(tǒng)組成典

6、型的嵌入式系統(tǒng)組成人機交互接口LCD/觸摸屏、鍵盤、鼠標設備驅動程序、HAL、BSP文件系統(tǒng)/圖形用戶應用程序接口驅動層OS層應用層軟件硬件以太網(wǎng)看門狗及復位電路Timer/RTCCANFlashEEPROMSDRAMSRAM內存 （1 1） 專用的計算機系統(tǒng)專用的計算機系統(tǒng)（2 2）體積小、低功耗低；）體積小、低功耗低； （3 3）可靠性和實時性高；）可靠性和實時性高；（4 4）系統(tǒng)精簡、量體裁衣、高效的軟硬件設計；）系統(tǒng)精簡、量體裁衣、高效的軟硬件設計；（5 5）軟件一般存放在）軟件一般存放在FlashFlash中；中；（6 6）無自舉開發(fā)能力，需利用宿主機進行開發(fā)。）無自舉開發(fā)能力，需利

7、用宿主機進行開發(fā)。1.1.4 嵌入式系統(tǒng)的特點嵌入式系統(tǒng)的特點串口串口網(wǎng)口網(wǎng)口JTAG目標機目標機宿主機宿主機在宿主機上應裝有：在宿主機上應裝有：編輯器、交叉編譯器、編輯器、交叉編譯器、交叉調試器、下載器、交叉調試器、下載器、集成開發(fā)環(huán)境等軟件集成開發(fā)環(huán)境等軟件目標機運行應用程序目標機運行應用程序并反饋運行結果和調并反饋運行結果和調調試信息調試信息無自舉開發(fā)能力無自舉開發(fā)能力利用宿主機進行嵌入式系統(tǒng)應用開發(fā)利用宿主機進行嵌入式系統(tǒng)應用開發(fā)1.2.11.2.1嵌入式微處理器的類型嵌入式微處理器的類型 嵌入式處理器嵌入式處理器嵌入式微處理器（嵌入式微處理器（MPU）嵌入式微控制器（單片機）數(shù)字信號

8、處理器（數(shù)字信號處理器（DSP）片上系統(tǒng)（片上系統(tǒng)（SOC）1.2.嵌入式微處理器嵌入式微處理器1.1.微控制器（俗稱單片機微控制器（俗稱單片機):):它是將計算機的它是將計算機的CPUCPU、內存、內存、I/OI/O接口集成到一接口集成到一塊芯片上。塊芯片上。主要特點主要特點: :單片化、可靠性高、體積小、功耗低、價格便單片化、可靠性高、體積小、功耗低、價格便宜，非常適合產(chǎn)品和設備的控制和低端智能化宜，非常適合產(chǎn)品和設備的控制和低端智能化。2 2嵌入式微處理器嵌入式微處理器由通用計算機中的微處理器演變而來。與通用由通用計算機中的微處理器演變而來。與通用計算機中的微處理器相比，去掉了與嵌入式系

9、計算機中的微處理器相比，去掉了與嵌入式系統(tǒng)應用不相關的冗余部分，配上必要的擴展電統(tǒng)應用不相關的冗余部分，配上必要的擴展電路與經(jīng)常使用的接口電路，以較低的功耗和資路與經(jīng)常使用的接口電路，以較低的功耗和資源滿足嵌入式應用系統(tǒng)的特殊要求。源滿足嵌入式應用系統(tǒng)的特殊要求。3 3DSPDSP處理器處理器是專門用于數(shù)字信號處理的微處理器，在系統(tǒng)是專門用于數(shù)字信號處理的微處理器，在系統(tǒng)結構和指令算法方面進行了特殊的設計結構和指令算法方面進行了特殊的設計.。4 4片上系統(tǒng)片上系統(tǒng)把整個應用系統(tǒng)中的一個或多個把整個應用系統(tǒng)中的一個或多個CPUCPU單元及其它單元及其它 功能部件進行整合，集成到一個芯片上，這就是

10、功能部件進行整合，集成到一個芯片上，這就是片上系統(tǒng)（片上系統(tǒng)（SoCSoC）. .嵌入式微處理器多種多樣，嵌入式微處理器要根據(jù)具體的應用要求、系統(tǒng)的成本、開發(fā)的難易程度進行選擇，一般選擇嵌入式微處理考慮下述因素: （1 1）嵌入式微處理器的類型）嵌入式微處理器的類型 （2 2）嵌入式微處理器的內核）嵌入式微處理器的內核 （3 3）嵌入式微處理器的性能指標）嵌入式微處理器的性能指標 （4 4）特殊要求特殊要求1 微處理器的字長微處理器的字長CPUCPU的工作頻率的工作頻率指令系統(tǒng)指令系統(tǒng)接口功能接口功能中斷處理能力中斷處理能力 1.2.2 嵌入式微處理器的選型嵌入式微處理器的選型操作系統(tǒng)是一組計

11、算機程序的集合，它被用來控制和管理計算機的硬件和軟件資源，并為用戶提供方便的應用接口。 1.1.一般操作系統(tǒng)的功能：一般操作系統(tǒng)的功能：多任務管理多任務管理存儲器管理存儲器管理設備管理設備管理文件管理文件管理 1.3 嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)應用程序應用程序驅動程序、硬件抽象層、板級支持包驅動程序、硬件抽象層、板級支持包文件系統(tǒng)文件系統(tǒng)/圖形用戶接口圖形用戶接口驅動層驅動層OS層層應用層應用層擴展模塊擴展模塊基本模塊基本模塊進程調度進程調度內存管理內存管理調度調度文件管理文件管理 -調度調度 OS核核圖形驅動圖形驅動數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)庫模庫模塊塊應用程序接口（應用程序接口（API） 硬件硬件 （Ha

12、rdware）網(wǎng) 絡 模網(wǎng) 絡 模塊調度塊調度圖圖1- 4 RTOS體系結構圖體系結構圖2.嵌入式操作系統(tǒng)的特點：嵌入式操作系統(tǒng)的特點： 微型化微型化 可裁剪性可裁剪性 實時性實時性 高可靠性高可靠性 可移植性可移植性 外設接口的統(tǒng)一性外設接口的統(tǒng)一性 嵌入式操作系統(tǒng)（嵌入式操作系統(tǒng)（Embedded Operating System） 負責嵌入式系統(tǒng)的全部軟、硬件資源的分配、調度、控制、協(xié)調；負責嵌入式系統(tǒng)的全部軟、硬件資源的分配、調度、控制、協(xié)調；能夠通過加載能夠通過加載/卸載某些模塊來達到系統(tǒng)所要求的功能。卸載某些模塊來達到系統(tǒng)所要求的功能。3.3.常見的常見的嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系

13、統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng)的種類繁多，但大體上可分為兩種商用型和免費型。商用型和免費型。商用型的操作系統(tǒng)主要有VxWorks、Windows CE 、Psos、Palm OS、OS-9、LynxOS、QNX、LYNX等 免費型的操作系統(tǒng)主要有Linux和C/OS-II 需要高度簡練、界面友善、質量可靠、應用廣泛、易開發(fā)、多任務，并且價格低廉的操作系統(tǒng) 典型嵌入式操作系統(tǒng)介紹 C/OS-II 嵌入式操作系統(tǒng)內核 VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng) WinCE操作系統(tǒng) Linux操作系統(tǒng) C/OS-II 嵌入式操作系統(tǒng)內核 C/OS-II是一個可裁減的、源碼開放的、結構小巧、可剝奪型的實時多任務內核，主要面向

14、中小型嵌入式系統(tǒng)，具有執(zhí)行效率高、占用空間小、可移植性強、實時性能優(yōu)良和可擴展性強等特點。 C/OS-II中最多可以支持64個任務，分別對應優(yōu)先級063，其中0為最高優(yōu)先級。實時內核在任何時候都是運行就緒了的最高優(yōu)先級的任務，是真正的實時操作系統(tǒng)。 C/OS-II最大程度上使用ANSI C語言開發(fā)。C/OS-II 嵌入式操作系統(tǒng)內核C/OS-II結構小巧，編譯后的C/OS-II內核僅有610kb，所以它比較適用于小型控制系統(tǒng)。C/OS-II具有良好的擴展性能，比如可自行加入文件系統(tǒng)的內容。VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)WindRiver Systems公司推出。可由相對獨立、短小精悍的模塊進

15、行裁減來配置。多應用于高端技術及實時要求極高的領域。WinCE操作系統(tǒng) Microsoft Windows CE是針對有限資源的平臺而設計的多線程、完整優(yōu)先權、多任務的操作系統(tǒng)，但它不是一個硬實時操作系統(tǒng)。 高度模塊化的特性。有利從掌上電腦到專用的工業(yè)控制器的用戶電子設備進行定制。 WinCE至少需要200K的ROM，它支持 Win32 API子集、多種用戶界面硬件、多種的串行和網(wǎng)絡通訊技術、COM/OLE和其他的進程間通訊的先進方法。 Microsoft公司為Windows CE提供了Platform Builder和Embedded Visual Studio開發(fā)工具。WinCE操作系統(tǒng)提

16、供與PC機類似的圖形界面和主要的應用程序。界面顯示大多數(shù)在Windows里出現(xiàn)的標準部件，包括桌面、任務欄、窗口、圖標和控件等等。便于對PC機上的Windows比較熟悉的用戶。LinuxLinux嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式操作系統(tǒng) Linux是個和Unix相似、以內核為基礎的、以內核為基礎的、完全內存保護、多任務多進程的操作系統(tǒng)完全內存保護、多任務多進程的操作系統(tǒng)。Linux最初是在1991年由一名芬蘭學生Linus Torvalds開發(fā)的，最初開發(fā)的Linux不成熟、性能較低，但是，由于Linux具有開放性，任何人只要遵守GNU組織的GPL（GNU Public License）標準，都可對其源碼

17、進行修改。所以Linux在短短的時間內就成了一個穩(wěn)定、成熟的操作系統(tǒng)。 linuxlinux特點特點: :符合POSIX 1003.1標準支持多用戶訪問和多任務編程采用頁式存儲管理支持動態(tài)鏈接支持多種文件系統(tǒng)支持TCP/IP、SLIP和PPPlinuxlinux作為嵌入式操作系統(tǒng)的優(yōu)點作為嵌入式操作系統(tǒng)的優(yōu)點: : 1. 可應用于多種硬件平臺。加快了軟件與硬件的開發(fā)過程并降低了開發(fā)成本。 2. Linux可以隨意地配置而不需要任何的許可證或商家的合作關系。 3. 它是免費的，源代碼可以得到。這是最吸引人的。毫無疑問，這會節(jié)省大量的開發(fā)費用。 4. 它本身內置網(wǎng)絡支持，具有公認的強大的網(wǎng)絡功能。

18、 5. Linux的高度模塊化使添加部件非常容易。 6. Linux在臺式機上的成功，使大家看到了linux在嵌入式系統(tǒng)中的輝煌前景。嵌入式嵌入式linux的版本的版本 Linux按照其實際應用的場合及特殊的功能需求，基本上可以分為以下3類： 1. 將Linux改進以滿足實時要求的實時操作系統(tǒng)，應用于一些關鍵的控制場合，如RTLinux， Hard Hat Linux。 2. 盡可能保留Linux的強大功能，盡可能地減少其體積，以滿足許多嵌入式系統(tǒng)對體積的要求，如Clinux。 3. 針對特定嵌入式領域采用的整合方案，如Lineo，TimeSys，合肥華恒等 在開發(fā)一個具體的嵌入式系統(tǒng)應用項目

19、時，應該根據(jù)應在開發(fā)一個具體的嵌入式系統(tǒng)應用項目時，應該根據(jù)應用項目的要求和規(guī)模確定是否使用嵌入式操作系統(tǒng)。如用項目的要求和規(guī)模確定是否使用嵌入式操作系統(tǒng)。如果使用嵌入式操作系統(tǒng)，則需要選擇一個合適的操作系果使用嵌入式操作系統(tǒng)，則需要選擇一個合適的操作系統(tǒng)。一般在選擇嵌入式操作系統(tǒng)時，要考慮下列因素：統(tǒng)。一般在選擇嵌入式操作系統(tǒng)時，要考慮下列因素： 4.4.嵌入式操作系統(tǒng)的選擇嵌入式操作系統(tǒng)的選擇v 應用需求應用需求v 嵌入式微處理器的支持嵌入式微處理器的支持v 開發(fā)工具開發(fā)工具v 價格價格 嵌入式系統(tǒng)的應用軟件是針對特定的應嵌入式系統(tǒng)的應用軟件是針對特定的應用和相應的硬件平臺，為實現(xiàn)具體的應

20、用目用和相應的硬件平臺，為實現(xiàn)具體的應用目標而設計的計算機軟件。標而設計的計算機軟件。與通用計算機應用軟件相比，嵌入式應用軟與通用計算機應用軟件相比，嵌入式應用軟件開發(fā)具有如下特點：件開發(fā)具有如下特點： 1.4嵌入式應用軟件開發(fā)嵌入式應用軟件開發(fā)1采用宿主機與目標板的模式進行開發(fā)采用宿主機與目標板的模式進行開發(fā)建立交叉開發(fā)環(huán)境 運行于宿主機的交叉開發(fā)軟件、宿主機到目標機的調試通道組成。 交叉編譯。開發(fā)需要專門工具和特殊方法開發(fā)需要專門工具和特殊方法由于嵌入式系統(tǒng)資源有限，一般不具備自主開發(fā)能力，產(chǎn)品發(fā)布后用戶通常也不能對其中的軟件進行修改，必須有一套專門的開發(fā)環(huán)境。 （交叉開發(fā)軟件一般為一個整

21、合編輯、編譯匯編鏈接、調試、工程管理及函數(shù)庫等功能模塊的集成開發(fā)環(huán)境IDE（Intergrated Development Environment）。 采用交叉開發(fā)的方式進行，交叉開發(fā)環(huán)境如圖所示。2軟硬件協(xié)同設計軟硬件協(xié)同設計3技術要求高，開發(fā)難度大技術要求高，開發(fā)難度大4應用軟件需要固化應用軟件需要固化5盡可能盡可能減少資源占用和提高程序的執(zhí)行速減少資源占用和提高程序的執(zhí)行速度度11.無操作系統(tǒng)的情形無操作系統(tǒng)的情形（1 1）循環(huán)輪轉程序結構循環(huán)輪轉程序結構循環(huán)輪轉程序結構將系統(tǒng)分解為循環(huán)輪轉程序結構將系統(tǒng)分解為若干個任務和有條件執(zhí)行的事件，若干個任務和有條件執(zhí)行的事件，把它們放在一個無限

22、循環(huán)體內把它們放在一個無限循環(huán)體內。在完成初始化后，在完成初始化后，進入無限循環(huán)進入無限循環(huán)體，體，按照安排好的順序處理滿足按照安排好的順序處理滿足條件的事件和無條件地完成各個條件的事件和無條件地完成各個任務。任務。 1.4.2嵌入式應用軟件的結構嵌入式應用軟件的結構main( )main( ) Initialize( ) ; / 系統(tǒng)初始化系統(tǒng)初始化 while(1) / 無限循環(huán)無限循環(huán) if (condition_1 ) action_1( ); / 如果滿足條件如果滿足條件1，處理事件，處理事件1 if (condition_2 ) action_2( ); / 如果滿足條件如果滿足條

23、件2，處理事件，處理事件2 if (condition_n) acition_n ( ); / 如果滿足條件如果滿足條件n，處理事件，處理事件n task_1();/ 無條件完成任務無條件完成任務1 task_2();/ 無條件完成任務無條件完成任務2 task_m();/ 無條件完成任務無條件完成任務m 前后臺程序結構前后臺程序結構也稱為中斷驅動結構。應用程序由主程序、也稱為中斷驅動結構。應用程序由主程序、子程序和中斷服務程序組成。子程序和中斷服務程序組成。在執(zhí)行主程序時，首先進行系統(tǒng)的初始化，然后進入一個在執(zhí)行主程序時，首先進行系統(tǒng)的初始化，然后進入一個無限循環(huán)體，在無限循環(huán)體內，像無限循

24、環(huán)體，在無限循環(huán)體內，像循環(huán)輪轉程序結構一樣循環(huán)輪轉程序結構一樣按照安排好的順序有條件或無條件地完成各個任務，這部按照安排好的順序有條件或無條件地完成各個任務，這部分工作稱為分工作稱為后臺后臺。該程序結構該程序結構使用中斷來處理事件使用中斷來處理事件，每種事件具有不同的優(yōu)，每種事件具有不同的優(yōu)先級，當事件發(fā)生時，主程序暫?，F(xiàn)行的工作轉到對應的先級，當事件發(fā)生時，主程序暫?，F(xiàn)行的工作轉到對應的中斷服務程序去處理中斷事件，這部分工作稱為中斷服務程序去處理中斷事件，這部分工作稱為前臺。前臺。 （2）前后臺程序結構（2）前后臺程序結構后臺后臺前臺前臺main( ) Initialize( ) ; /

25、系統(tǒng)初始化系統(tǒng)初始化 while(1) / 無限循環(huán)無限循環(huán) task_1();/ 無條件完成任務無條件完成任務1 task_2();/ 無條件完成任務無條件完成任務2 task_m();/ 無條件完成任務無條件完成任務m ISR1( ) / 中斷服務程序中斷服務程序1ISR2( ) / 中斷服務程序中斷服務程序2ISRn( ) / 中斷服務程序中斷服務程序n2.2.有有操作系統(tǒng)的情形操作系統(tǒng)的情形有操作系統(tǒng)的有操作系統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)的應用軟件是在嵌入式系統(tǒng)的應用軟件是在操作系統(tǒng)的支操作系統(tǒng)的支持下運行的，持下運行的，應用軟件開發(fā)者不直接面對嵌入式硬件設應用軟件開發(fā)者不直接面對嵌入式硬件設備，而

26、是在操作系統(tǒng)的基礎上進行程序的編寫備，而是在操作系統(tǒng)的基礎上進行程序的編寫。 其優(yōu)勢其優(yōu)勢為：為：（1 1）提高了軟件開發(fā)效率）提高了軟件開發(fā)效率（2）增加）增加了應用系統(tǒng)軟件的可靠性了應用系統(tǒng)軟件的可靠性（3 3）有利于應用系統(tǒng)的擴展和移植）有利于應用系統(tǒng)的擴展和移植 在在C/OS-IIC/OS-II嵌入式操作系統(tǒng)支持下典型的應用程序流程嵌入式操作系統(tǒng)支持下典型的應用程序流程 聲明任務聲明任務1 ;聲明任務聲明任務2 ; 聲明任務聲明任務N ;void main ( ) / 主函數(shù)主函數(shù) OSInit ( ) ; / uCOS-II 初始化初始化 OSTaskCreate (MyTask1,

27、 &MyTask1Agu,) ;/ 創(chuàng)建任務創(chuàng)建任務1 OStaskCreate (MyTask2, &MyTask1Agu,) ;/ 創(chuàng)建任務創(chuàng)建任務2 OStaskCreate (MyTaskN, &MyTask1Agu,) ;/ 創(chuàng)建任務創(chuàng)建任務N OSAddTask_Init(0); /系統(tǒng)任務初始化系統(tǒng)任務初始化 OSStart ( ) ; /啟動任務啟動任務 return 0 ; Void Mytask1 (void*pdata) / 定義任務定義任務1 for(; ;) /可以中斷的應用程序代碼段可以中斷的應用程序代碼段 ; OS_ENTER_CRITICAL（）（）; / 關中斷關中斷 不可以中斷的用應用程序代碼段不可以中斷的用應用程序代碼段 ; OS_EXIT_CRITICAL（）；