設有單位反饋的火炮指揮儀伺服系統(tǒng)

1、6-1 設有單位反饋的火炮指揮儀伺服系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數為 若要求系統(tǒng)最大輸出速度為，輸出位置的容許誤差小于，試求： （1）確定滿足上述指標的最小值，計算該值下系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度； （2）在前向通路中串接超前校正網絡 計算校正后系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度，說明超前校正對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響。 解 (1)確定滿足（轉/分）=/秒和 的: （1/秒） 作系統(tǒng)對數幅頻特性曲線如圖解5-32(a)所示：由圖可知 算出相角交界頻率 (2)超前校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為 作校正后系統(tǒng)對數幅頻特性曲線如圖解5-32(b)所示，由圖得： ， 算出 , ， 。 說明超前校正可以增加相角裕度，從而減小超調量，提高

2、系統(tǒng)穩(wěn)定性；同時增大了截止頻率，縮短調節(jié)時間，提高了系統(tǒng)的快速性。 6-2 設單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數 試設計一串聯(lián)超前校正裝置，使系統(tǒng)滿足如下指標： （1）在單位斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差； （2）截止頻率c7.5(rad/s)；（3）相角裕度45。 解 依指標： 畫未校正系統(tǒng)的開環(huán)對數幅頻特性如圖5-33所示。 依Bode圖（幅頻），得：校正前系統(tǒng)相角裕度： 定,作圖得： 作圖使： , 過C點作20dB/dec直線交出D點（），令（）得E點（）。這樣得出超前校正環(huán)節(jié)傳遞函數： 且有：校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為：驗算：在校正過程可保證： 全部指標滿足要求。 6-3 設單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數 要

3、求校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數v5(rad/s)，相角裕度45，試設計串聯(lián)遲后校正裝置。解 （I型系統(tǒng)）取 校正前 （系統(tǒng)不穩(wěn)定）采用串聯(lián)遲后校正。試探，使取 取 取 取 過作，使；過畫水平線定出；過作-20dB/dec線交0dB線于。可以定出校正裝置的傳遞函數 校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數 驗算： 6-4 設單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為 （1）若要求校正后系統(tǒng)的相角裕度為30，幅值裕度為1012(dB)，試設計串聯(lián)超前校正裝置； （2）若要求校正后系統(tǒng)的相角裕度為50，幅值裕度為3040(dB)，試設計串聯(lián)遲后校正裝置。 解 (1) 依題作圖未校正系統(tǒng)的對數幅頻特性曲線如圖解5-35(a)所示校正

4、前： , (系統(tǒng)不穩(wěn)定） 超前校正后截止頻率大于原系統(tǒng)，而原系統(tǒng)在之后相角下降很快，用一級超前網絡無法滿足要求。(2) 設計遲后校正裝置 經試算在：處有 取 對應 在 以下24.436dB畫水平線，左延10dec到對應=處,作線交0dB線到E：，因此可得出遲后校正裝置傳遞函數： 試算： 由Bode圖： 幅值裕度h不滿足要求。為增加，應將高頻段壓低。重新設計：使滯后環(huán)節(jié)高頻段幅值衰減40dB()。求對應處的 查慣性環(huán)節(jié)表,在處： 以交0dB線于E：（），得出滯后校正裝置傳遞函數： 在處: 驗算： （滿足要求）因此確定： 6-5 設單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數 裕度45，試設計串聯(lián)校正裝置。解 在以

5、后，系統(tǒng)相角下降很快，難以用超前校正補償；遲后校正也不能奏效，故采用遲后-超前校正方式。根據題目要求，取 ， 原系統(tǒng)相角裕度 最大超前角 查教材圖5-65(b) 得： ， 過作，使；過作20dB/dec線并且左右延伸各3倍頻程，定出、，進而確定、點。各點對應的頻率為： 有 驗算： 6-6 已知一單位反饋控制系統(tǒng)，其被控對象G0(s)和串聯(lián)校正裝置Gc(s)的對數幅頻特性分別如題5-37圖(a)、(b)和(c)中和所示。要求： （1）寫出校正后各系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數； （2）分析各Gc(s)對系統(tǒng)的作用，并比較其優(yōu)缺點。解 (a) 未校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為 采用遲后校正后 畫出校正后系統(tǒng)的開環(huán)對數

6、幅頻特性如圖解5-37(a)所示。有 ， 可見 (b) 未校正系統(tǒng)頻率指標同(a)。采用超前校正后畫出校正后系統(tǒng)的開環(huán)對數幅頻特性如圖解5-37(b)所示?？梢?(c) 校正前系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為 畫出校正后系統(tǒng)的開環(huán)對數幅頻特性，可見采用串聯(lián)滯后超前校正后 (1) 由式(5-81): （1）由(6-8), （2）又 （3）式(2)、(3)聯(lián)立： 解出： , (舍去） 開環(huán)增益 (2) 依式(5-82)： 依題有： (3) 依題要求 由第(2)步設計結果 對應于。由頻域時域的反比關系（一定時），應取: 作出的原系統(tǒng)開環(huán)對數幅頻特性曲線如圖解5-38所示： （系統(tǒng)不穩(wěn)定）在處，原系統(tǒng)相角儲備：

7、需采用遲后超前校正方法。超前部分需提供超前角 查課本圖5-65(b),對應超前部分應滿足： 在處定出使，過作+20dB/dec直線（D、E相距10倍頻，C位于D、E的中點），交出D、E，得 定F點使,過F作-20dB/dec斜率直線交頻率軸于G，得 驗算： 查圖5-61 （符合要求） 得出滿足要求的串聯(lián)校正裝置傳遞函數： 6-8 題5-39圖為三種推薦的串聯(lián)校正網絡的對數幅頻特性，它們均由最小相角環(huán)節(jié)組成。若原控制系統(tǒng)為單位反饋系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數 試問： （1）這些校正網絡中，哪一種可使校正后系統(tǒng)的穩(wěn)定程度最好？ （2）為了將12(Hz)的正弦噪聲削弱10倍左右，你確定采用哪種校正網絡？解

8、（1）(a) 采用遲后校正時，校正裝置的傳遞函數為 校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為 畫出對數幅頻特性曲線如圖解5-39中曲線所示：截止頻率 相角裕度 （系統(tǒng)不穩(wěn)定）(b) 采用超前校正時，校正裝置的傳遞函數為 校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為 畫出對數幅頻特性曲線如圖解5-39中曲線所示：截止頻率 相角裕度 (c) 采用遲后-超前校正時，校正裝置的傳遞函數為 校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為 畫出對數幅頻特性曲線如圖解5-39中曲線所示：截止頻率 相角裕度 可見，采用遲后校正時系統(tǒng)不穩(wěn)定；采用遲后-超前校正時穩(wěn)定程度最好，但響應速度比超前校正差一些。（2）確定使12Hz正弦噪聲削弱10倍左右的校正網絡 時， 對于單位反饋系統(tǒng)，高頻段的閉環(huán)幅頻特性與開環(huán)幅頻特性基本一致。從Bode圖上看，在處，有 衰減倍數，可見，采用遲后-超前校正可以滿足要求。6-9 某系統(tǒng)的開環(huán)對數幅頻特性如題5-40圖所示，其中虛線表示校正前的，實線表示校正后的。要求（1） 確定所用的是何種串聯(lián)校正方式，寫出校正裝置的傳遞函數；（2） 確定使校正后系統(tǒng)穩(wěn)定的開環(huán)增益范圍；（3） 當開環(huán)增益時，求校正后系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度。解（1）由系統(tǒng)校正前、后開環(huán)對數幅頻特性曲線可得校正裝置的對數幅頻