ABB機(jī)器人全部運(yùn)算符及功能

1、ABB機(jī)器人全部運(yùn)算符及功能五、CoDeSys中全部運(yùn)算符及功能名ST中操作符IL中操作符IL中的修飾符意義字符串分界符(例如：string1).數(shù)組大小范圍(例如：ARRAY0.3OFINT:操作數(shù)和類型聲明之間的分界符(例如：var1:INT;)指針引用(例如：pointer1)LDvar1N裝入var1值到緩沖器中:=STvar1N存入實(shí)際結(jié)果到var1中Sboolvar當(dāng)實(shí)際結(jié)果為TRUE時(shí)，設(shè)置布爾變量boolvar為TRUERboolvar當(dāng)實(shí)際結(jié)果為TRUE時(shí)，設(shè)置布爾變量boolvar為FALSEJMPmarkeCN跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)<程序名>CALprog1CN調(diào)用程序p

2、rog1<句柄名>CALinst1CN調(diào)用功能塊句柄inst1<功能名>(vx,vy,.)<功能名>(vx,vy,.)CN調(diào)用功能fctname并傳送變量vx,vyRETURNRETCN離開POU并返回到調(diào)用者(括號(hào)之后的值作為操作數(shù)處理，不執(zhí)行括號(hào)之前的運(yùn)算。)執(zhí)行括號(hào)返回的操作運(yùn)算ANDNDN,(位與ORORN,(位或XORXORN,(位異或NOTNOT位取反+ADD(加-SUB(減*MUL(乘/DIV(除>GT(大于>=GE(大于或等于=EQ(等于<LT(小于<>NE(不等于<=LE(小于或等于MOD(in)MOD取

3、模除INDEXOF(in)INDEXOFPOU內(nèi)部索引in1;INTSIZEOF(in)SIZEOF數(shù)據(jù)類型in所需字節(jié)數(shù)SHL(K,in)SHLin數(shù)據(jù)向左位移K位SHR(K,in)SHRin數(shù)據(jù)向右位移K位ROL(K,in)ROLin數(shù)據(jù)向左循環(huán)位移K位ROR(K,in)RORin數(shù)據(jù)向右循環(huán)位移K位SEL(G,in0,in1)SEL選擇器，G為FALSE選in0G為TRUE選in1MAX(in0,in1)MAX取極大值MIN(in0,in1)MIN取極小值LIMIT(Min,in,Max)LIMIT取限幅值，當(dāng)in超過(guò)限幅值時(shí)，取Min或Max值MUX(K,in0,.in_n)MUX多值

4、選擇器(in0,.in_n)ADR(in)ADR取操作數(shù)的地址到DWORD中BOOL_TO_(in)BOOL_TO_布爾操作數(shù)類型轉(zhuǎn)換_TO_BOOL（in)_TO_BOOL類型轉(zhuǎn)換到布爾值INT_TO_INT_TO_INT轉(zhuǎn)換為其他成員類型REAL_TO_(in)REAL_TO_REAL轉(zhuǎn)換為其他成員類型LREAL_TO_(in)LREAL_TO_LREAL轉(zhuǎn)換位其他成員類型TIME_TO_(in)TIME_TO_TIME轉(zhuǎn)換為其他成員類型TOD_TO_(in)TOD_TO_TOD轉(zhuǎn)換為其他成員類型DATE_TO_(in)DATE_TO_DATE轉(zhuǎn)換為其他成員類型DT_TO_(in)DT_T

5、O_DT轉(zhuǎn)換為其他成員類型STRING_TO_(in)STRING_TO_STRING轉(zhuǎn)換為其他成員類型TRUNC(in)TRUNCREAL向INT轉(zhuǎn)換ABS(in)ABSin操作數(shù)取絕對(duì)值SQRT(in)SQRTin操作數(shù)取平方根LN(in)LNin操作數(shù)取自然對(duì)數(shù)LOG(in)LOGin操作數(shù)取底數(shù)為10的對(duì)數(shù)EXP(in)EXPin操作數(shù)進(jìn)行指數(shù)運(yùn)算(ex)SIN(in)SINin操作數(shù)進(jìn)行正弦運(yùn)算COS(in)COSin操作數(shù)進(jìn)行余弦運(yùn)算TAN(in)TANin操作數(shù)進(jìn)行正切運(yùn)算ASIN(in)ASINin操作數(shù)進(jìn)行反正弦運(yùn)算ACOS(in)ACOSin操作數(shù)進(jìn)行反余弦運(yùn)算ATAN(i

6、n)ATANin操作數(shù)進(jìn)行反正切運(yùn)算EXPT(in,expt)EXPTexptin為底數(shù)，expt為指數(shù)運(yùn)算LEN(in)LENin操作數(shù)取字符串長(zhǎng)度LEFT(str,size)LEFT從str左邊取size個(gè)字符串RIGHT(str,size)RIGHT從str右邊取size個(gè)字符串MID(str,size,pos)MID從str的pos位置取size個(gè)字符串CONCAT(str1,str2)CONCAT合并str1和str2兩個(gè)字符串INSERT(str1,str2,pos)INSERT在str2的pos處插入str1字符串DELETE(str1,len,pos)DELETE在str1的pos處刪除len個(gè)字符串REPLACE(str1,str2len,pos)REPLACE在str1的pos處替換str2中的len個(gè)字符串FIND(str1,str2)FIND在str1中尋找str2字符串SRSR置位優(yōu)先的SR觸發(fā)器RSRS復(fù)位優(yōu)先的RS觸發(fā)器SEMASEMA軟件信號(hào)器(可中斷)