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1、CP1E-NA20DT-D 原點(diǎn)搜索與返回實(shí)驗(yàn)設(shè)備:CP1E-NA20DT-D實(shí)驗(yàn)?zāi)康模罕緦?shí)驗(yàn)使用ORG指令搜索到原點(diǎn),PLS2指令發(fā)脈沖后,ORG指令返回原點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)步驟:一:系統(tǒng)概述,硬件搭建和連線1. 將CPU與DC24V電源連接,實(shí)際接線如下圖所示,PLC的com端接+24V即可。二:軟件設(shè)置1.打開CX-Programmer軟件新建設(shè)備類型(CP1E)設(shè)定CPU類型(NA)確定網(wǎng)絡(luò)類型(USB)確定。2. 雙擊設(shè)置脈沖輸出0未定義原點(diǎn)(保持)限制輸入信號(hào)操作(只查找)限制輸入信號(hào)(NO)查找/返回 初始速度(1000)查找方向(CW)偵測(cè)模式(方法0)查找操作模式(模式1)原點(diǎn)輸入信號(hào)
2、(NO)接近輸入信號(hào)(NO)查找高速度(5000)查找接近速度(3000)查找加速比率(50)查找減速比率(50)。原點(diǎn)返回速度(500)加速比率(20)減速比率(20)。設(shè)置下載完后斷電上電。三:編程說明1. 指令說明ORG指令:執(zhí)行原點(diǎn)搜索和原點(diǎn)返回操作。PLS2指令:指令將指定數(shù)量的脈沖輸出到指定端口。 脈沖輸出以指定的啟動(dòng)頻率啟動(dòng)、以指定的加速率加速至目標(biāo)頻率、以指定的減速率減速,然后在與啟動(dòng)頻率大致相同的頻率處停止。2. 編程說明本實(shí)驗(yàn)原點(diǎn)搜索采用脈沖輸出0,原點(diǎn)搜索、脈沖+方向,故ORG寫作ORG #0000 #0100;原點(diǎn)返回采用脈沖輸出0,原點(diǎn)返回、脈沖+方向,故ORG寫作O
3、RG #0000 #1100;PLS2采用脈沖輸出0,脈沖+方向、順時(shí)針、相對(duì)脈沖,加速率、減速率、目標(biāo)頻率、輸出脈沖數(shù),啟動(dòng)頻率這里可用MOV/MOVL指令傳送進(jìn)去,此實(shí)驗(yàn)直接在地址里寫入,故寫作PLS2 #0000 #0101 D100 D200。實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象:將加速率200HZ、減速率100HZ、目標(biāo)頻率500HZ、輸出脈沖數(shù)5000,啟動(dòng)頻率200HZ寫入到相應(yīng)地址中,觸發(fā)W0.00,A276脈沖當(dāng)前值一直增加,將24V信號(hào)線先觸碰一下PLC的0.10(原點(diǎn)接近信號(hào))再觸碰0.06(原點(diǎn)輸入信號(hào)),原點(diǎn)找到即A276停止發(fā)脈沖,A280.05(無原點(diǎn)標(biāo)志位)變?yōu)?即找到原點(diǎn),如下圖1所示。
4、此時(shí)觸發(fā)W0.01,PLS2開始發(fā)脈沖A276的當(dāng)前值一直在增加如圖2所示。直到5000的脈沖量發(fā)完后觸發(fā)W0.02,ORG指令執(zhí)行原點(diǎn)返回,此時(shí)A270的值減少直到為0,返回到原點(diǎn),如圖3所示。圖1:圖2:圖3:實(shí)驗(yàn)總結(jié):1. 未定義原點(diǎn)保持:指當(dāng)使用SPED,ACC,PLS2指令執(zhí)行脈沖輸出時(shí),如果碰到極限信號(hào)脈沖輸出當(dāng)前值(A276)及無原點(diǎn)標(biāo)志位A280.05將保持不變。未定義:遇到以上情況時(shí),當(dāng)前值及無原點(diǎn)標(biāo)志位的狀態(tài)復(fù)位。2. 限制輸入信號(hào)操作只查找:極限信號(hào)只有在原點(diǎn)搜索時(shí)才起作用。始終:極限信號(hào)不僅在原點(diǎn)搜索時(shí)起作用,在SPED,ACC,PLS2指令輸出脈沖時(shí)也起作用。3. 偵
5、測(cè)模式方式0:原點(diǎn)接近輸入信號(hào)時(shí)反轉(zhuǎn)方向。 在原點(diǎn)接近輸入信號(hào)置ON 然后再置OFF 后,接受原點(diǎn)輸入信號(hào)。方式1:原點(diǎn)接近輸入信號(hào)時(shí)不反轉(zhuǎn)方向。在原點(diǎn)接近輸入信號(hào)置ON 后,接受原點(diǎn)輸入信號(hào)。方式2:在不使用原點(diǎn)接近輸入信號(hào)的情況下,接受原點(diǎn)輸入信號(hào)。僅原點(diǎn)搜索接近速度可作為原點(diǎn)搜索速度。4. 查找操作反轉(zhuǎn)1:當(dāng)以原點(diǎn)搜索方向移動(dòng)的過程中接收到限位輸入信號(hào)時(shí),方向反轉(zhuǎn)。反轉(zhuǎn)2:當(dāng)以原點(diǎn)搜索方向移動(dòng)的過程中接收到限位輸入信號(hào)時(shí),將發(fā)生錯(cuò)誤并停止運(yùn)行。5. 操作模式模式0:連接到不具有定位完成信號(hào)的步進(jìn)電機(jī)時(shí),使用該模式。模式1:該模式中,不使用來自伺服驅(qū)動(dòng)器的定位完成信號(hào)。 當(dāng)需要縮短處理時(shí)間時(shí)使用該模式。模式2:該模式中,使用來自伺服驅(qū)動(dòng)器的定位完成信號(hào)。 當(dāng)需要高精度定位的情況下使用該模式。6. 速度設(shè)置時(shí):查找高速度查找接近速度查找初始速度。7. 加減速比率:以1HZ單位指定每4ms的頻率的增量。8. PLS2指令的
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