CP1H原點(diǎn)搜索與返回

1、CP1E-NA20DT-D 原點(diǎn)搜索與返回實(shí)驗(yàn)設(shè)備：CP1E-NA20DT-D實(shí)驗(yàn)?zāi)康模罕緦?shí)驗(yàn)使用ORG指令搜索到原點(diǎn)，PLS2指令發(fā)脈沖后，ORG指令返回原點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)步驟：一：系統(tǒng)概述，硬件搭建和連線1. 將CPU與DC24V電源連接，實(shí)際接線如下圖所示，PLC的com端接+24V即可。二：軟件設(shè)置1.打開CX-Programmer軟件新建設(shè)備類型（CP1E）設(shè)定CPU類型（NA）確定網(wǎng)絡(luò)類型（USB）確定。2. 雙擊設(shè)置脈沖輸出0未定義原點(diǎn)（保持）限制輸入信號(hào)操作（只查找）限制輸入信號(hào)（NO）查找/返回 初始速度（1000）查找方向（CW）偵測(cè)模式（方法0）查找操作模式（模式1）原點(diǎn)輸入信號(hào)

2、（NO）接近輸入信號(hào)（NO）查找高速度（5000）查找接近速度（3000）查找加速比率（50）查找減速比率（50）。原點(diǎn)返回速度（500）加速比率（20）減速比率（20）。設(shè)置下載完后斷電上電。三：編程說明1. 指令說明ORG指令：執(zhí)行原點(diǎn)搜索和原點(diǎn)返回操作。PLS2指令：指令將指定數(shù)量的脈沖輸出到指定端口。 脈沖輸出以指定的啟動(dòng)頻率啟動(dòng)、以指定的加速率加速至目標(biāo)頻率、以指定的減速率減速，然后在與啟動(dòng)頻率大致相同的頻率處停止。2. 編程說明本實(shí)驗(yàn)原點(diǎn)搜索采用脈沖輸出0，原點(diǎn)搜索、脈沖+方向，故ORG寫作ORG #0000 #0100；原點(diǎn)返回采用脈沖輸出0，原點(diǎn)返回、脈沖+方向，故ORG寫作O

3、RG #0000 #1100；PLS2采用脈沖輸出0，脈沖+方向、順時(shí)針、相對(duì)脈沖，加速率、減速率、目標(biāo)頻率、輸出脈沖數(shù)，啟動(dòng)頻率這里可用MOV/MOVL指令傳送進(jìn)去，此實(shí)驗(yàn)直接在地址里寫入，故寫作PLS2 #0000 #0101 D100 D200。實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象：將加速率200HZ、減速率100HZ、目標(biāo)頻率500HZ、輸出脈沖數(shù)5000，啟動(dòng)頻率200HZ寫入到相應(yīng)地址中，觸發(fā)W0.00,A276脈沖當(dāng)前值一直增加，將24V信號(hào)線先觸碰一下PLC的0.10（原點(diǎn)接近信號(hào)）再觸碰0.06（原點(diǎn)輸入信號(hào)），原點(diǎn)找到即A276停止發(fā)脈沖，A280.05(無原點(diǎn)標(biāo)志位)變?yōu)?即找到原點(diǎn)，如下圖1所示。

4、此時(shí)觸發(fā)W0.01，PLS2開始發(fā)脈沖A276的當(dāng)前值一直在增加如圖2所示。直到5000的脈沖量發(fā)完后觸發(fā)W0.02，ORG指令執(zhí)行原點(diǎn)返回，此時(shí)A270的值減少直到為0，返回到原點(diǎn)，如圖3所示。圖1：圖2：圖3：實(shí)驗(yàn)總結(jié)：1. 未定義原點(diǎn)保持：指當(dāng)使用SPED，ACC，PLS2指令執(zhí)行脈沖輸出時(shí)，如果碰到極限信號(hào)脈沖輸出當(dāng)前值（A276）及無原點(diǎn)標(biāo)志位A280.05將保持不變。未定義：遇到以上情況時(shí)，當(dāng)前值及無原點(diǎn)標(biāo)志位的狀態(tài)復(fù)位。2. 限制輸入信號(hào)操作只查找：極限信號(hào)只有在原點(diǎn)搜索時(shí)才起作用。始終：極限信號(hào)不僅在原點(diǎn)搜索時(shí)起作用，在SPED，ACC，PLS2指令輸出脈沖時(shí)也起作用。3. 偵

5、測(cè)模式方式0：原點(diǎn)接近輸入信號(hào)時(shí)反轉(zhuǎn)方向。 在原點(diǎn)接近輸入信號(hào)置ON 然后再置OFF 后，接受原點(diǎn)輸入信號(hào)。方式1：原點(diǎn)接近輸入信號(hào)時(shí)不反轉(zhuǎn)方向。在原點(diǎn)接近輸入信號(hào)置ON 后，接受原點(diǎn)輸入信號(hào)。方式2：在不使用原點(diǎn)接近輸入信號(hào)的情況下，接受原點(diǎn)輸入信號(hào)。僅原點(diǎn)搜索接近速度可作為原點(diǎn)搜索速度。4. 查找操作反轉(zhuǎn)1：當(dāng)以原點(diǎn)搜索方向移動(dòng)的過程中接收到限位輸入信號(hào)時(shí)，方向反轉(zhuǎn)。反轉(zhuǎn)2：當(dāng)以原點(diǎn)搜索方向移動(dòng)的過程中接收到限位輸入信號(hào)時(shí)，將發(fā)生錯(cuò)誤并停止運(yùn)行。5. 操作模式模式0：連接到不具有定位完成信號(hào)的步進(jìn)電機(jī)時(shí)，使用該模式。模式1：該模式中，不使用來自伺服驅(qū)動(dòng)器的定位完成信號(hào)。 當(dāng)需要縮短處理時(shí)間時(shí)使用該模式。模式2：該模式中，使用來自伺服驅(qū)動(dòng)器的定位完成信號(hào)。 當(dāng)需要高精度定位的情況下使用該模式。6. 速度設(shè)置時(shí)：查找高速度查找接近速度查找初始速度。7. 加減速比率：以1HZ單位指定每4ms的頻率的增量。8. PLS2指令的