基于加速度傳感器的老年人跌倒檢測(cè)裝置設(shè)計(jì)_圖文

1、2008年第27卷第9期 傳感器與微系統(tǒng)(T ransducer and M i crosyste m T echnolog i es基于加速度傳感器的老年人跌倒檢測(cè)裝置設(shè)計(jì)*李 冬,梁 山(重慶大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,重慶400044摘 要:為了提供老年人安全保障和保護(hù)用戶隱私,設(shè)計(jì)了一種基于加速度傳感器的跌倒檢測(cè)裝置。針對(duì)獨(dú)居老人的特點(diǎn),結(jié)合微傳感器、數(shù)字信號(hào)處理以及無(wú)線傳輸?shù)燃夹g(shù),利用人體運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的加速度,提出了一種魯棒的跌倒算法。該裝置在人體佩戴實(shí)驗(yàn)中,可以區(qū)分出正常人體活動(dòng)與跌倒事件,自動(dòng)發(fā)出跌倒報(bào)警信號(hào),從而使用戶在盡可能短的時(shí)間內(nèi)得到醫(yī)療救護(hù)。關(guān)鍵詞:跌倒檢測(cè);加速度傳感器;遠(yuǎn)程監(jiān)護(hù);老

2、年人中圖分類號(hào):TP212.9 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1000-9787(200809-0085-04 Design of fall detection device for el derly peoplebased on accelero m eter*LI Dong,LI A NG Shan(College of Auto mation,Chongq ing Un iver sity,Chongq ing400044,Ch i naAbstract:A fall detection dev i ce based on acce l e ro m e ter is designed t

3、o safe l y and accura tely m on itor the user w hil e still all ow ing comp l e te pr i vacy and security.Cons i deri ng t he character istic of e l der l y peop l e,a fa ll de tecti on dev i ce hard w are is desi gned based on acce lerom eter,usi ng m icro senso rs,d i g ita l data pro cessi ng and

4、 w ireless techno log ies.By utilizi ng acce l eration values correspond i ng to t he use r s body mo ti on,a robust a l go rith m i s developed to accurately de tect a fal.l Dur i ng fi e l d experi m ent and ana l y si s,th i s detecti on syste m can d isti nguish fa ll event fro m no r m al activ

5、 i ties,and raise fall alar m auto m aticall y to get a shortened i nterva l o f the arrival o f assistance.K ey word s:fa ll detecti on;acce l e rome ter;telecare;e l derly people0 引 言老年人跌倒發(fā)生率高、后果嚴(yán)重,是高齡老年人首位傷害死因。在我國(guó)人群中跌倒在意外傷害死因順位中排在第4位,而在65歲以上的老年人中則位居首位,并隨年齡的增加跌倒的死亡率急劇上升,在85歲以上的老年人中達(dá)到了高峰1。跌倒檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)際是

6、遠(yuǎn)程醫(yī)療系統(tǒng)中家庭終端部分的一種實(shí)現(xiàn)方式2,它涵蓋了多個(gè)學(xué)科的研究領(lǐng)域,包括生理信號(hào)檢測(cè)與處理、信號(hào)特征提取、數(shù)據(jù)傳輸?shù)然竟δ苣K。通過(guò)對(duì)遠(yuǎn)端對(duì)象動(dòng)作情況、生理功能的監(jiān)測(cè),為其提供適當(dāng)?shù)淖o(hù)理與醫(yī)療服務(wù)。目前,對(duì)于跌倒監(jiān)測(cè)主要有3類基本方法3:1基于視頻圖像的分析,對(duì)象的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)由攝像頭監(jiān)測(cè),其不足之處在于不能保證用戶的隱私安全4;2基于聲頻信號(hào)的分析,跌倒事件由分析沖擊導(dǎo)致振動(dòng)的頻率部分判斷,但其安裝比較復(fù)雜,資金投入也比較大5;3基于穿戴式的裝置檢測(cè)?？紤]用戶的隱私權(quán)和盡可能減少干擾用戶生活方式,穿戴式的裝置是最適合的,其中,用于跌倒檢測(cè)的傳感器主要有加速度傳感器和傾斜計(jì)6,但主要存在的問(wèn)

7、題是在發(fā)生側(cè)倒或最后不是平躺在地面時(shí)的情況判斷不太理想。針對(duì)以上問(wèn)題,本文設(shè)計(jì)了一種基于加速度傳感器的檢測(cè)裝置的硬件設(shè)計(jì),提出了魯棒的跌倒算法,僅用加速度值便可檢測(cè)出沖擊量與人體傾斜角度,判斷出跌倒事件,并給出實(shí)驗(yàn)結(jié)果與結(jié)論。1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)模塊如圖1所示:前2個(gè)方模塊佩戴在用戶身上,用來(lái)感測(cè)和判斷用戶狀況,并以無(wú)線方式將消息發(fā)送出去;第三,四個(gè)電路模塊可放置于用戶住處或者RF 接收范圍的的任何地方,用來(lái)接收、處理RF的信號(hào),然后,通過(guò)以太網(wǎng)或G S M網(wǎng)絡(luò),將信息傳至醫(yī)院或親屬住處。收稿日期:2008-02-02*基金項(xiàng)目:重慶市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2007bb219485傳感器與

8、微系統(tǒng) 第27卷 圖1 系統(tǒng)總構(gòu)架F i g 1 O verall architecture of syste m1.1 硬件部分設(shè)計(jì)本裝置基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的M ica2和T i nyOS 節(jié)點(diǎn),由U C Be rkeley 開發(fā)的一款針對(duì)于低功耗的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)研究平臺(tái)6。M ica2節(jié)點(diǎn)裝配了A t m e l ATm eg a 128L 微處理器,4kB 的RAM 和一個(gè)433MH z 頻率數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器,在300m 的有效覆蓋范圍內(nèi)傳輸速度可達(dá)38.4kB /s ,全部由2節(jié)AA 電池供電。跌倒檢測(cè)系統(tǒng)可以分為5個(gè)子部分:數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)調(diào)理、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)傳輸、電源部分,其硬件結(jié)構(gòu)如圖2

9、所示。 圖2 硬件結(jié)構(gòu)Fig 2 H ardware structure數(shù)據(jù)傳輸部分包含有線傳輸和無(wú)線傳輸2種方案,考慮人體佩戴方便的需要,無(wú)線方式是必要的。數(shù)據(jù)處理部分包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)分析、專家系統(tǒng)等模塊。1.2 信號(hào)處理首先,從信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊輸出的數(shù)字信號(hào)通過(guò)高斯濾波器濾掉高頻噪音,然后,通過(guò)動(dòng)態(tài)動(dòng)作模式分析監(jiān)測(cè)跌倒事件。本文在信號(hào)調(diào)理中應(yīng)用了小波變換理論進(jìn)行濾波,并得到理想的頻率范圍7。在離散小波變換中,信號(hào)f (n通過(guò)2個(gè)互補(bǔ)的濾波器 低通濾波器g 和高通濾波器h ,被分成近似系數(shù)V 1和細(xì)節(jié)系數(shù)W 18。前者是大范圍的,低頻部分;后者是小范圍的,高頻部分。然后,再將近似系數(shù)分為第二層

10、近似系數(shù)V 2和細(xì)節(jié)系數(shù)W 2。系數(shù)g 與尺度函數(shù) 相關(guān),系數(shù)h 與小波函數(shù) 相關(guān)。函數(shù)如下j ,m (n =2-j 2 (2-jn -m ,(1 j ,m (n =2-j2 (2-j n -m .(2通過(guò)小波多率分析,信號(hào)可以從近似系數(shù)和細(xì)節(jié)系數(shù)中重建。這是對(duì)特定頻率范圍內(nèi)的信號(hào)部分的提取9。對(duì)01,!,0J -1,W J 和0J 進(jìn)行反變換可以得到第J 個(gè)細(xì)節(jié)信號(hào)DJ 。同樣,近似信號(hào)S J 也可以得到,通過(guò)對(duì)01,02,!,0J 和V J 進(jìn)行反變換。通過(guò)這種方式重建了原始信號(hào)中理想的頻率范圍,而其他頻率部分就被濾掉了。2 跌倒檢測(cè)算法設(shè)計(jì)2.1 建立三維軀體動(dòng)作模型在執(zhí)行算法的任何數(shù)據(jù)

11、分析之前,應(yīng)先對(duì)裝置進(jìn)行校準(zhǔn),從而才能準(zhǔn)確地分析數(shù)據(jù)。具體的校準(zhǔn)方式為通過(guò)測(cè)定1g n 的重力加速度值,分別將加速度傳感器的X,Y,Z 軸放到水平位置,調(diào)整使之值為0。加速度傳感器得到的加速度值包含2部分:一個(gè)是地球重力部分,另一個(gè)是由人體動(dòng)作引起的慣性部分。這里,兩部分是同時(shí)存在的。建立三維軀體動(dòng)作模型 以三維空間內(nèi)的加速度向量為代表10,根據(jù)物理學(xué)的基本理論,特別是重力,加速度和動(dòng)作之間的相互關(guān)系和加速度傳感器實(shí)際輸出的分析(它反映了各種動(dòng)作,包括站立、行走、跌倒模型,設(shè)加速度輸出為在三維空間中的向量A,如圖3。圖3 球坐標(biāo)F i g 3 Spherica l plane向量A 可表示成為

12、A =(A X ,A Y ,A Z =|A |U A .(3其中,A X ,A Y ,A Z 為向量A 分別在X,Y,Z 軸上的投影,|A |是幅值,U A 是單位向量。而人體傾斜角度則可由以下的公式計(jì)算出deg ree =180#cos -1ag n .(4其中,a 為A 的加速度值,g n 為9.81m /s 2。2.2 算法設(shè)計(jì)根據(jù)S i gna l Q uest 關(guān)于老年人跌倒的研究10,大多數(shù)能被歸為簡(jiǎn)單的跌倒(加速度運(yùn)動(dòng)清楚地表明了跌倒與使用者以平躺在地面上結(jié)束;復(fù)雜的跌倒(加速度運(yùn)動(dòng)復(fù)雜,且或使用者并非以平躺在地板平面上結(jié)束,以及未跌倒(加速度運(yùn)動(dòng)引起誤報(bào)。對(duì)老年人的生活狀況進(jìn)行

13、分析,可以區(qū)分出跌倒類型,從而在設(shè)計(jì)跌倒監(jiān)測(cè)算法時(shí),根據(jù)這些具體類型設(shè)計(jì)相應(yīng)的檢測(cè)策略。流程圖4主要是從整體上對(duì)跌倒的檢測(cè)判斷過(guò)程進(jìn)行描述。圖4(b為圖4(a中I 部分的詳細(xì)流程,其作用就是檢測(cè)老人加速度的大小,確定有無(wú)加速度超過(guò)正常范圍。在86第9期 李 冬,等:基于加速度傳感器的老年人跌倒檢測(cè)裝置設(shè)計(jì) 有加速度超過(guò)此范圍就進(jìn)行下一步判斷;若無(wú)加速度超過(guò)正常范圍,就再重新檢測(cè)。圖4(a中II 部分主要是在已經(jīng)檢測(cè)到有加速度超過(guò)正常范圍時(shí),對(duì)三維空間加速度的判定。其判定結(jié)果有:1加速度與水平面平行;2加速度與Z 軸的夾角在正常范圍內(nèi);3加速度與Z 軸的夾角超過(guò)正常范圍。在跌倒被探測(cè)到發(fā)出跌倒信

14、號(hào)后, 延遲一定時(shí)間又繼續(xù)重新檢查信號(hào)。圖4 跌倒檢測(cè)算法流程Fig 4 Detecti ng process of fa ll3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果為了檢驗(yàn)裝置和算法的可靠性與正確率,做了4種實(shí)驗(yàn):1正常行走或站立;2快速的坐下;3向前、向后,側(cè)向跌倒;4跌倒后未平躺。日常行動(dòng)實(shí)驗(yàn),如,行走和快速坐下時(shí)請(qǐng)一位69歲的老人佩戴進(jìn)行;在跌倒實(shí)驗(yàn)時(shí),出于安全性考慮,未請(qǐng)老年人參與,而是由3位學(xué)生在墊子上完成的。1實(shí)驗(yàn)者站立或者以不同的速率行走。在25次實(shí)驗(yàn)中,算法可識(shí)別出無(wú)跌倒事件發(fā)生,無(wú)警報(bào)發(fā)出,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖5 所示。圖5 行走時(shí)加速度記錄情況F ig 5 Da talog wh il e wa l ki

15、 ng2實(shí)驗(yàn)者盡可能的快速的坐下,但保持上身的直立。在15次實(shí)驗(yàn)中,盡管開始時(shí)檢測(cè)到一個(gè)大的沖量,但在隨后的傾向分析中檢測(cè)到恢復(fù)了直立狀態(tài),因此,無(wú)必要發(fā)出警報(bào),如圖6 所示。圖6 坐下時(shí)加速度記錄情況F ig 6 Da t a log wh il e sitti ng3實(shí)驗(yàn)者以各種方向摔向地板:前倒、后倒、側(cè)倒。為了盡可能地模擬真實(shí)情形,分成2種情形:第一種為跌倒后迅速站起,返回直立姿態(tài);第二種為跌倒后,實(shí)驗(yàn)者保持躺著,如圖7 所示。圖7 跌倒時(shí)加速度記錄情況F i g 7 D ata l og while falling4跌倒后迅速起來(lái)的情形。在10次實(shí)驗(yàn)中,算法正確地區(qū)分了2種情形:一種

16、跌倒并躺下;一種跌倒但迅速返回直立狀態(tài)。最后,做了讓實(shí)驗(yàn)者慢慢地躺下的情形,測(cè)試算法的表現(xiàn)。在這種情況下,系統(tǒng)并沒(méi)有將它當(dāng)成跌倒。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1所示?？梢?jiàn)該跌倒裝置能正確地區(qū)分絕大多數(shù)的跌倒事件,發(fā)出警報(bào),達(dá)到了預(yù)期的效果。表1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)Tab 1 Experi m enta l da ta事 件實(shí)驗(yàn)數(shù)報(bào)警未報(bào)警正確率(%正常行走25025100快速的坐下15015100向前跌倒30300100向后跌倒24123 95.8側(cè)向跌倒15015100跌倒后迅速起來(lái)551004 結(jié)束語(yǔ)本文針對(duì)獨(dú)居老人的特點(diǎn),結(jié)合微傳感器、數(shù)字信號(hào)處87傳感器與微系統(tǒng) 第27卷理及無(wú)線傳輸?shù)燃夹g(shù),利用人體運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的加

17、速度,設(shè)計(jì)了一種基于加速度傳感器的跌倒檢測(cè)裝置,可以為老年人提供安全保障與準(zhǔn)確的監(jiān)測(cè),同時(shí),保護(hù)了用戶的隱私。在實(shí)際佩戴實(shí)驗(yàn)中,證明了該跌倒算法的魯棒性。對(duì)獨(dú)居老年人和中風(fēng)患者的日常生活狀態(tài)實(shí)施遠(yuǎn)程監(jiān)護(hù),不僅能提高醫(yī)護(hù)人員的救助效率和患者的生活質(zhì)量,還可以評(píng)估監(jiān)護(hù)對(duì)象的獨(dú)立生活能力和健康狀況,也可以使老人在熟悉的環(huán)境(家中得到及時(shí)的救護(hù),減小老人的心理壓力,減少跌倒發(fā)生的可能性。參考文獻(xiàn):1 中華人民共和國(guó)衛(wèi)生部.2003年中國(guó)衛(wèi)生統(tǒng)計(jì)年鑒M .北京:中國(guó)協(xié)和醫(yī)科大學(xué)出版社,2003:215-249.2 Ek l und M,H ansen T ,Sastry S .Infor m ati o

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24、rnati onal Con ference of the EM BS,2005:759-765.作者簡(jiǎn)介:李 冬(1982-,男,四川成都人,碩士研究生,主要研究方向?yàn)槔夏耆说箼z測(cè)系統(tǒng)、無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)等。(上接第84頁(yè) 圖4 閉環(huán)檢測(cè)系統(tǒng)模型圖 F i g 5 Com paris on curves o f output si gna l andF i g 4 M odel di agram o f cl osed loop detecti on syste mi nput angular ra te signal of gyroscope參考文獻(xiàn):1 施 芹,裘安萍,蘇 巖,等.硅微陀螺儀的誤差分析J.傳感技術(shù)學(xué)報(bào),2006,19(5:2182-2185.2 李榮冰,劉建業(yè),曾慶化,等.基于MEM S 技術(shù)的微型慣性