第十七屆中小學(xué)電腦制作活動(dòng)中鳴超級(jí)軌跡賽競(jìng)賽規(guī)則

1、附件10中鳴超級(jí)軌跡賽競(jìng)賽規(guī)則一、競(jìng)賽任務(wù)比賽中，機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，開啟征程。在征途上，將會(huì)遇到各種路況，有急轉(zhuǎn)的彎道、有顛簸的碎石路、有狹窄的山洞、有湍急的河流等等，機(jī)器人需要穩(wěn)定快捷的征服各種情況，最終到達(dá)彼岸的終點(diǎn)！二、競(jìng)賽細(xì)則1、比賽時(shí)間和計(jì)分方法比賽共分兩輪，單輪比賽時(shí)間為3分鐘。比賽將采取任務(wù)分解計(jì)分和記錄時(shí)間的計(jì)分方法（單輪的比賽分=完成任務(wù)的分?jǐn)?shù)+時(shí)間加成分?jǐn)?shù)，其中時(shí)間加成分只有在順利完成所有任務(wù)的情況下才進(jìn)行計(jì)算）。競(jìng)賽成績(jī)統(tǒng)計(jì)時(shí)，取兩輪的總和為最終比賽成績(jī)，如果評(píng)選等級(jí)或名次的成績(jī)相同時(shí)，以機(jī)器人電機(jī)和傳感器數(shù)量合計(jì)較少為優(yōu)勝者；都相同情況下，重量較輕為優(yōu)勝者。2、隊(duì)伍順序

2、在比賽開始之前進(jìn)行抽簽，確定參賽隊(duì)的比賽順序，抽簽結(jié)果一經(jīng)確定不可更改。單輪比賽中，上一個(gè)隊(duì)伍開始比賽時(shí)，會(huì)通知下一個(gè)隊(duì)伍上場(chǎng)準(zhǔn)備。在規(guī)定時(shí)間內(nèi)（裁判通知后的1分鐘內(nèi)）沒有準(zhǔn)備好的機(jī)器人的隊(duì)伍將喪失本輪比賽機(jī)會(huì)，但不影響另一輪的比賽。3、賽前搭建與調(diào)試參賽隊(duì)伍機(jī)器人需要現(xiàn)場(chǎng)搭建、編程和調(diào)試。入場(chǎng)器材要求積木式散件，不允許有結(jié)構(gòu)相連部分。每輪比賽開始之前會(huì)預(yù)留封閉搭建調(diào)試時(shí)間（合計(jì)1小時(shí)，具體以現(xiàn)場(chǎng)安排為準(zhǔn)），用于參賽隊(duì)搭建、修改機(jī)器人的參數(shù)、機(jī)器維修工作、程序調(diào)整等。封閉搭建調(diào)試結(jié)束后，機(jī)器人由裁判封存（封存的材料不含電池），參賽隊(duì)員未經(jīng)允許不得再接觸機(jī)器人，否則將被取消參賽資格。4、場(chǎng)地比賽

3、場(chǎng)地采用彩色噴繪布，尺寸2m*5m。從場(chǎng)地上的起點(diǎn)區(qū)域出發(fā)，有一條2.0cm至2.5cm寬的黑色軌跡線一直延伸到終點(diǎn)區(qū)域。此條黑色軌跡線由起止線、直線、虛線、折線、圓弧等組成，具體組成方式以組委會(huì)賽前公布的為準(zhǔn)。此外，在黑色軌跡上將隨機(jī)分布不同數(shù)量的競(jìng)賽任務(wù)模型。下圖是有可能出現(xiàn)的一種場(chǎng)地圖形（該圖僅供示例參考用，實(shí)際場(chǎng)地以比賽公布為準(zhǔn)）：圖1.競(jìng)賽場(chǎng)地示意圖5、機(jī)器人規(guī)格和材料標(biāo)準(zhǔn)（1）尺寸：機(jī)器人在起點(diǎn)區(qū)的最大尺寸為25cm×25cm×15cm（長(zhǎng)×寬×高），離開出發(fā)區(qū)后，機(jī)器人的機(jī)構(gòu)可以自行伸展，但必需確保通過終點(diǎn)區(qū)時(shí)的尺寸不大于25cm×

4、;25cm×15cm（長(zhǎng)×寬×高），以保證通過終點(diǎn)區(qū)的計(jì)時(shí)裝置。（2）控制器：每臺(tái)機(jī)器人只允許使用一個(gè)控制器（長(zhǎng)×寬×高不超過：115*75*45mm) ，主頻不低于72Mhz，控制器馬達(dá)端口不得超過4個(gè)（包含4個(gè)），輸入輸出端口不得超過8個(gè)（包含8個(gè)），內(nèi)置2.4寸彩色液晶觸摸屏。（3）電機(jī)：每臺(tái)機(jī)器人必需使用閉環(huán)編碼電機(jī)（電機(jī)尺寸除輸出軸外不超過32mm*40mm*95mm,；重量不超過60g；驅(qū)動(dòng)輪直徑65±2 mm），電機(jī)數(shù)量不超過2個(gè)（包含2個(gè)）。 （4）傳感器：機(jī)器人禁止使用集成類傳感器，如循跡卡、灰度卡等。禁止使用帶危險(xiǎn)

5、性傳感器，如激光類傳感器。相同類型的傳感器數(shù)量不超過5個(gè)（包含5個(gè)）。（5）結(jié)構(gòu)：機(jī)器人必須使用塑料積木搭建，不得使用螺絲、螺釘、鉚釘、膠水、膠帶等輔助連接材料。（6）電源：每臺(tái)機(jī)器人電源類型不限，但電源輸出電壓不能超過10V。三、競(jìng)賽任務(wù)1、競(jìng)賽任務(wù)設(shè)置競(jìng)賽中根據(jù)各個(gè)組別的情況，設(shè)定不同的任務(wù)數(shù)。任務(wù)設(shè)置如下：初級(jí)組：任務(wù)數(shù)量包含至少2個(gè)；中級(jí)組：任務(wù)數(shù)量包含至少4個(gè)；2、競(jìng)賽中任務(wù)失敗重試說明（1）競(jìng)賽中機(jī)器人運(yùn)行中脫離軌跡線，比賽結(jié)束。（2）競(jìng)賽中機(jī)器人在某個(gè)任務(wù)失敗后，比賽結(jié)束。（3）機(jī)器人在任務(wù)失敗后無(wú)法得到最后的時(shí)間分?jǐn)?shù)加成。3、比賽過程中可能存在的任務(wù)（1）賽道（a）任務(wù)說明在整

6、個(gè)場(chǎng)地黑色引導(dǎo)線上將以“賽道A、B、C”等字樣標(biāo)記若干個(gè)賽道。所有賽道中，圖1中的虛線賽道在整個(gè)賽道中至少存在一段，虛線段賽道的長(zhǎng)度至少超過40cm。（b）得分說明機(jī)器人成功通過一個(gè)賽道標(biāo)記記10分，失敗記0分。（2）山洞（a）任務(wù)說明在場(chǎng)地的隨機(jī)一段直線賽道上，將可能出現(xiàn)一段長(zhǎng)20cm、內(nèi)寬28cm、內(nèi)高15cm的山洞。該道具的模型如下圖所示：山洞模型，機(jī)器人需要從中間通過并且不能碰到模型圖2.山洞模型圖（b）得分說明成功通過山洞記10分，失敗記0分。成功通過的標(biāo)準(zhǔn)為，機(jī)器人通過山洞時(shí)任何部分都沒有碰到山洞模型。（3）巨石（a）任務(wù)說明在場(chǎng)地的任何一段線上，有可能出現(xiàn)一塊巨石，機(jī)器人在通過這

7、個(gè)區(qū)域時(shí)，需要將巨石從引導(dǎo)線上移開。巨石的模型如下：巨石模型，放置在場(chǎng)地引導(dǎo)線上圖3.巨石模型示意圖（b）得分說明成功移開巨石記10分，失敗記0分。巨石的橫豎放置不對(duì)比分造成影響。成功移除巨石的標(biāo)志為，巨石的任何垂直投影不在賽道的所有引導(dǎo)線上。（4）碎石障礙（a）任務(wù)說明在場(chǎng)地的一段直線引導(dǎo)線上，將出現(xiàn)三條直徑5mm、長(zhǎng)大于25cm的十字碎石柱子。每條柱子平鋪在場(chǎng)地上，并與經(jīng)過的引導(dǎo)線垂直，柱子與柱子間的間隔在10-20cm之間，柱子間存在黑色引導(dǎo)線。柱子的模型圖如下：碎石柱模型，由兩根拼接粘在場(chǎng)地上圖5.碎石模型示意圖（b）得分說明成功通過所有三條柱子記10分，只要失敗一條記0分。（5）浮橋

8、（a）任務(wù)說明在場(chǎng)地的一段直線引導(dǎo)線上，可能出現(xiàn)一塊浮橋，浮橋模型為一塊寬30cm，長(zhǎng)20cm的積木板，板放在可以旋轉(zhuǎn)的積木架上，機(jī)器通過時(shí)，浮橋會(huì)因?yàn)闄C(jī)器的重心改變而發(fā)生傾斜。浮橋的模型圖如下：浮橋起始狀態(tài)浮橋通過狀態(tài)圖6.浮橋模型示意圖（b）得分說明成功通過浮橋記10分，失敗記0分。成功通過的標(biāo)志為，機(jī)器人全程從浮橋正向通過。從側(cè)邊通過或者在通過過程中發(fā)生翻車等都判定為失敗。（6）河流（a）任務(wù)說明在場(chǎng)地上將斷開一段20cm的引導(dǎo)線，該段區(qū)域產(chǎn)地上畫有淺色波紋狀的圖形作為一段河流賽道。機(jī)器人需要在沒有引導(dǎo)線的情況下順利通過該段河流賽道。（b）得分說明成功通過該段區(qū)域記10分，失敗記0分。成

9、功通過該段區(qū)域的標(biāo)志為，機(jī)器人脫離引導(dǎo)線后順利從另一端的引導(dǎo)線進(jìn)入接下來的賽道。脫離后無(wú)法進(jìn)入后面的引導(dǎo)線則判定為失敗。（7）偽裝（a） 任務(wù)說明在場(chǎng)地引導(dǎo)線上，存在一段10cm寬度的偽裝帶，偽裝帶的顏色為紅綠藍(lán)三種顏色中的任意一種。機(jī)器人通過偽裝帶時(shí)，使用控制器內(nèi)置彩色液晶屏顯示偽裝帶的顏色，并且停止兩秒鐘。為了方便裁判觀察，屏幕顯示的面積至少為3cm*3cm（長(zhǎng)*寬）。其中偽裝帶中沒有引導(dǎo)線。（b） 任務(wù)得分成功完成偽裝任務(wù)記10分，失敗記0分。在通過偽裝帶前提前顯示則判定任務(wù)失敗。由于印刷原因，機(jī)器人顯示屏上顯示的顏色和場(chǎng)地上偽裝帶的顏色允許存在一定的偏差。（8）比賽時(shí)間分（a）任務(wù)說明

10、機(jī)器人在競(jìng)賽的中，順利完成所有的任務(wù)，并且在比賽規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成，將額外獲得時(shí)間分?jǐn)?shù)。（b）任務(wù)得分機(jī)器人順利完成所有任務(wù)，每提前1秒獲得1分。只要有一個(gè)任務(wù)失敗，時(shí)間分為0。四、相關(guān)名詞1、場(chǎng)地：包括場(chǎng)地噴繪布、場(chǎng)地模型、任務(wù)模型；2、任務(wù)模型出界：移動(dòng)物體的垂直投影與參照物（區(qū)域邊界）分離即為出界，移動(dòng)物體的垂直投影與參照物（區(qū)域邊界）重疊或包含即為不出界。3、出發(fā)：機(jī)器人離開起點(diǎn)的動(dòng)作稱為出發(fā)，完全離開起點(diǎn)即認(rèn)為出發(fā)動(dòng)作已完成。4、終點(diǎn)：機(jī)器人的垂直投影接觸終點(diǎn)即認(rèn)為機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)。5、終止比賽：（1）比賽過程中，機(jī)器人或參賽隊(duì)員故意破壞場(chǎng)地、干擾比賽或沖撞裁判時(shí)，裁判有權(quán)直接終止比賽，

11、之前得分有效，且不影響另外一輪比賽的成績(jī)。（2）比賽過程中，參賽隊(duì)可以隨時(shí)向裁判申請(qǐng)終止比賽，之前得分有效，且不影響另外一輪比賽的成績(jī)。五、任務(wù)隨機(jī)性場(chǎng)地上的任務(wù)模型的位置并不固定，第一輪封閉調(diào)試開始時(shí)任務(wù)模型的位置才會(huì)確定，這種不確定性增加了比賽的趣味性。 場(chǎng)地上任務(wù)模型的位置變化分為幾種：（1）同一區(qū)域內(nèi)平移，任務(wù)模型在“默認(rèn)位置”附近前后或者左右移動(dòng)，方向不變。（2）任務(wù)模型放置的位置不同。六、其他1、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境（1）現(xiàn)場(chǎng)的電源比賽現(xiàn)場(chǎng)提供當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)電源接口，如果參賽隊(duì)需要任何電壓或者頻率的轉(zhuǎn)換器，請(qǐng)參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備。距離參賽隊(duì)最近的電源接口可能距離參賽隊(duì)的指定調(diào)試桌有一定的距離，請(qǐng)參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備足夠長(zhǎng)的電源延長(zhǎng)線，同時(shí)在現(xiàn)場(chǎng)使用延長(zhǎng)線時(shí)請(qǐng)注意固定和安全。（2）現(xiàn)場(chǎng)的光線比賽現(xiàn)場(chǎng)為日常照明，正式比賽之前參賽隊(duì)員有時(shí)間標(biāo)定傳感器，但是大賽組織方不保證現(xiàn)場(chǎng)光線絕對(duì)不變。隨著比賽的進(jìn)行，現(xiàn)場(chǎng)的陽(yáng)光可能會(huì)有變化?，F(xiàn)場(chǎng)可能會(huì)有照相機(jī)或攝像機(jī)的閃光燈、補(bǔ)光燈或者其他賽項(xiàng)的未知光線影響，請(qǐng)參賽隊(duì)員自行解決。（3） 場(chǎng)地平滑度現(xiàn)場(chǎng)比賽的場(chǎng)地鋪在地面上，組委會(huì)會(huì)盡力保證場(chǎng)地的平整度，但不排除