全自動焊機客戶焊接說明書

1、全自動焊機使用說明書DMCS全自動多軸控制系統(tǒng)（復雜5軸5聯(lián)動/復雜4軸4聯(lián)動焊接專用）用戶手冊V1.6感謝您選擇本公司的產(chǎn)品！本手冊對DMCS全自動焊接控制系統(tǒng)的使用做了詳細的介紹，包括系統(tǒng)特性、部件操作、編程及加工說明等。在使用本控制系統(tǒng)及相關的設備之前，請您詳細閱讀本手冊。這將有助于您更好地使用它。由于軟件的不斷更新，您所收到的產(chǎn)品在某些方面可能與本手冊的陳述有所出入。在此謹表歉意。目 錄1. 概述11.1.控制卡規(guī)格11.2. 教導手柄規(guī)格11.3. 屏幕顯示說明21.3.1. 標題欄21.3.2. 按鈕21.4. 組合快捷鍵一覽表32示教基礎知識42.1. 功能層次圖42.2. 功能

2、簡介42.2.1. 示教編程功能42.2.2. 起點校正功能52.2.3. 陣列功能52.2.4. 修改加工參數(shù)功能52.2.5. 文件復制功能52.2.6. 刪除文件52.2.7. 修改文件名功能53操作說明63.1. 系統(tǒng)初始化界面63.2 主界面63.2.1. 界面顯示信息73.2.2. 啟動、暫停、停止加工73.2.3. 進入示教編輯73.2.4. 修改當前文件加工參數(shù)73.2.5. 進入系統(tǒng)測試73.2.6. 復位工作臺73.2.7. 修改硬件參數(shù)73.2.8. 密碼說明73.3. 加工參數(shù)界面83.3.1. 界面顯示信息83.3.2. 參數(shù)設置方法93.3.3. 加工參數(shù)含義93.

3、4. 硬件參數(shù)界面93.4.1. 各硬件參數(shù)含義133.4.2153.5. 系統(tǒng)測試界面153.5.1. 工作臺測試153.5.2. I/O 測試163.6. 示教編輯界面163.6.1. 屏幕信息顯示173.6.2. 新建文件173.6.3. 下載文件193.6.4. 修改文件193.6.5. 加工參數(shù)193.6.6. 焊槍校正203.6.7. 設置陣列203.6.8. 復制文件223.6.9. 刪除文件223.6.10. 改文件名223.6.11. 選擇文件233.7. 用戶功能配置界面233.8. 用戶授權界面233.8.1. 屏幕信息顯示為233.9. 產(chǎn)品權限(密碼修改)243.9.

4、1. 屏幕信息顯示為243.9.2. 用戶密碼253.9.3. 設備廠商密碼253.9.4. 用戶密碼253.10. 設備初始化向導253.10.1. 輸入密碼后，屏幕信息顯示為253.11. 設備初始化向導263.11.1. 屏幕信息顯示為263.11.2. 鎖定編輯界面的目的263.12. 默認加工參數(shù)界面263.12.1. 屏幕信息顯示為263.12.2. 要想使新建的文件273.13. 系統(tǒng)版本界面273.13.1. 屏幕信息顯示為如下，方便查閱系統(tǒng)版本273.14. 系統(tǒng)高級配置273.14.1. 支持起弧檢測283.14.2. 支持斷弧檢測283.14.3. 支持暫停專用IO283

5、.14.4. 支持循環(huán)加工283.14.5. 支持多圈復位293.14.6. 急停有復位293.14.7. 驅動報警IO293.15. 輸入IO與啟動文件表293.16. 系統(tǒng)高級修改293.16.1. 開機畫面修改303.16.2. 系統(tǒng)語言303.16.3. 導入系統(tǒng)參數(shù)到U盤或恢復參數(shù)到系統(tǒng)303.16.4. U盤升級系統(tǒng)軟件304. 編程314.1. 程序編輯界面314.2. 編程基礎314.3. 輸入坐標334.4. 起點開焊延時、終點關焊延時、上抬高度334.5. 單點334.6. 空移動點334.7. 直線344.8. 圓弧354.9. 工藝點364.10. 延時364.11.

6、IO口374.12. IO輸入等待374.13. 指令陣列384.14. 出絲和退絲394.15. 批量修改394.16. 單步和保存405系統(tǒng)安裝415.1. 系統(tǒng)尺寸圖415.2. 硬件資源配置425.3. 示教串口硬件連接425.4. 輸入IO定義425.5. 限位IO定義435.6. 輸出IO定義445.7. 電機輸出控制445.7.1. 差分電路接法445.7.2. 單端電路接法455.8. IO輸出451. 概述DMCS 系列連續(xù)軌跡運動控制器是針對需要高速高精度連續(xù)軌跡運動場合自主開發(fā)的一類經(jīng)濟型運動控制器。該卡采用高性能DSP 和FPGA 技術，可實現(xiàn)5軸聯(lián)動或5軸的連續(xù)軌跡插

7、補運動，通過路徑示教的方式編輯程序文件，下載到控制卡后，控制卡可自動執(zhí)行程序文件，完成工件加工。可應用在對精度及速度有較高要求的輪廓控制設備上，如焊接機、點膠機、雕刻機、雕銑機、切割機、裁剪機、數(shù)控機床等。1.1. 控制卡規(guī)格項目規(guī)格說明運動控制卡DMCS V1.1輸入IO24路輸入，支持最大電壓24V輸出IO16路輸出，支持最大電流Icc=500mA系統(tǒng)電源24，Icc=0.4A脈沖頻率最大5MHz行程范圍最大 5米定位精度 重復定位精度±0.5 個脈沖，精度受機械影響專用輸入輸出5軸脈沖/方向輸出速度控制三維直線、圓弧，B 樣條插補帶速度前瞻的自動升降速處理焊機工藝起弧檢測、斷弧

8、檢測、出絲、退絲等外形尺寸 長寬厚：158×105×70mm1.2. 教導手柄規(guī)格項目參數(shù)顯示方式 320×240真彩TFT液晶屏輸入方式 按鍵輸入，脫離PC 設置參數(shù)程序容量 可存儲1000 個文件支持指令運動指令：空移動點、單點、直線、直線中點、圓弧中點，圓弧、指令陣列、控制指令工藝點、延時、輸出IO、等待輸入IO文件指令起點校正、參考點校正、文件連接、文件陣列等支持軸數(shù) X 軸、Y 軸、Z 軸、R 軸（旋轉軸）、A 軸通訊方式 自供電RS232 總線，DB9 公頭接口環(huán)境要求 工作溫度：060ºC，相對濕度：590%無凝結1.3. 屏幕顯示說明如下

9、圖示：開機畫面加工參數(shù)界面1.3.1. 標題欄用于標識該屏幕的主要內(nèi)容。在后續(xù)表述中，使用標題欄上的文字代表該界面信息，如加工參數(shù)界面即對應加工參數(shù)屏幕。1.3.2. 按鈕用于對應鍵盤上的按鈕。如“F1保存參數(shù)”表示在加工參數(shù)下按示教盒面板上的F1鍵即可保存參數(shù)。當下文提示按鍵“切換××”鍵時，如“切換8”則表示先按下切換鍵，然后按8鍵，使用8鍵的第二功能。1.3.3. 輸入框用于輸入數(shù)字或字符。如果該參數(shù)帶有單位，則輸入框后緊跟該參數(shù)的單位。1.4. 組合快捷鍵一覽表操作方式功能<切換> - <F4>系統(tǒng)基本參數(shù)設置(機器固定參數(shù)設置)<切換

10、> - <F3>系統(tǒng)高級參數(shù)設置(機器固定參數(shù)設置)<切換> - <6>默認加工參數(shù)(如果客戶配置為新建文件使用默認參數(shù)，則這里設置的就是新建文件的加工默認參數(shù))<切換> - <F2>屏蔽與使能參數(shù)(通過配置為客戶提供更客制化的產(chǎn)品)<切換> - <F1>產(chǎn)品授權設定，可以設定產(chǎn)品使用次數(shù)，方便設備管理，可以遠程解鎖<切換> - <8>編輯鍵盤鎖定功能(防止生產(chǎn)線閑雜人員修改加工文件)<切換> - <9>顯示版本信息<切換> - <F6&g

11、t;設備初始向導(主要是測量電機周距使用，如果不知道機器周距，可以使用這個向導得出)<切換> - <F5>權限設置(密碼服務)<切換> - <7>系統(tǒng)個性設置(包括開機畫面修改、多國語選擇、備份系統(tǒng)到U盤/從U盤恢復系統(tǒng)、系統(tǒng)從U盤升級fireware固件等)<6>輸入IO對應文件啟動<7>行號加工功能，可以加工文件中的部分程序2示教基礎知識DMP 示教盒的主要功能在于通過示教的方式，學習用戶需要的運動軌跡，并調(diào)節(jié)各種控制參數(shù)，形成程序文件后下載到運動控制卡，然后控制運動控制卡按程序文件運動，達到加工產(chǎn)品的目的。2.1.

12、功能層次圖2.2. 功能簡介示教編程又稱教導編程，指設備在操作人員的操作下完成一系列的動作，而設備則在此過程中記錄了所有的動作，并形成可獨自重復執(zhí)行的程序文件。DMP 示教盒除了提供簡潔方便的示教編程功能外，還具有起點校正、參考點設置、陣列設置、文件連接、修改加工參數(shù)、復制文件、刪除文件、修改文件名以及完善的系統(tǒng)測試功能。2.2.1. 示教編程功能DMP 示教盒提供了簡潔方便且功能強大的示教編程功能，可示教的圖形有單點、空間直線、直線中點、空間圓弧、而且可以對指令進行陣列以產(chǎn)生一系列有規(guī)律的指令，避免重復輸入；還可以插入豐富的特殊控制點，如工藝點、延時、輸出IO 口、輸入io等待等，滿足不同的

13、工藝及生產(chǎn)線需要。DMP 自動對程序進行有效性檢查，確保程序的正確性。此外，在示教過程中它還提供單步執(zhí)行功能，方便了用戶對運動軌跡的掌握。2.2.2. 起點校正功能起點校正功能用于在規(guī)模生產(chǎn)時，校正由于模具制作及安裝誤差而引進的圖形整體位置偏差。2.2.3. 陣列功能陣列功能能由一組圖形，然后根據(jù)用戶輸入的行列參數(shù)，有規(guī)律的生成若干組圖形，避免在規(guī)則工件的示教過程中重復輸入。2.2.4. 修改加工參數(shù)功能DMP 示教盒提供了加工速度、拉絲工藝、加工完停留點等十多個可供用戶修改的加工參數(shù)，通過修改這些加工參數(shù)，可以方便快捷的調(diào)節(jié)加工效果。2.2.5. 文件復制功能復制已有的文件，生成一個新文件。

14、在用戶進行嘗試性質的修改文件時，文件復制功能可以讓用戶在不修改原文件的情況下，復制生成一個新文件，然后在新文件上進行修改，可以給用戶更大靈活性。2.2.6. 刪除文件刪除廢棄文件，為系統(tǒng)騰出空間。2.2.7. 修改文件名功能根據(jù)需要將系統(tǒng)默認生成的文件名改為更容易區(qū)別的文件名。3操作說明示教盒所有的操作都是通過人機界面進行的，即看根據(jù)界面顯示信息得知當前示教盒的狀態(tài)以及可進行的操作，然后通過鍵盤輸入選項已完成相應操作。下面就以最直觀的界面進行分層次的操作介紹。3.1. 系統(tǒng)初始化界面界面顯示如下：系統(tǒng)上電后，首先顯示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒的版本信息及 ID號。在此界面下，示教盒及

15、控制卡均處于初始化進程中，所有的按鍵都不起作用。這段時間將進行系統(tǒng)自檢。3.2 主界面此界面是示教盒的主界面，相當于 Windows 系統(tǒng)中的桌面。操作總是從此界面開始，當操作完成后，又回到此界面，進行加工控制。如按3鍵進行示教編輯，程序編輯完成后下載到控制卡，界面自動回到主界面，然后在主界面下按1開始工件加工，再按 <1> 暫停加工。3.2.1. 界面顯示信息當文件被正確的下載到運動控制卡后，屏幕顯示如上圖示。其中當前狀態(tài)一欄，根據(jù)當前系統(tǒng)所處狀態(tài)，可以分別顯示“已停止”、“加工中”、”起弧失敗”、“斷弧”、“軸伺服報警”、“警告觸發(fā)"或“已暫?！钡?.2.2. 啟動、

16、暫停、停止加工按鍵1：啟動及暫停加工；當系統(tǒng)處于停止狀態(tài)時，按鍵1用于開始加工；當系統(tǒng)處于加工中狀態(tài)時，按鍵1用于暫停加工；當系統(tǒng)處于暫停狀態(tài)時，按鍵1用于繼續(xù)加工。按鍵2：在任何狀態(tài)下，按下按鍵2即停止加工。3.2.3. 進入示教編輯當系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時，按鍵3將會先停止加工在進入示教編輯界面。當系統(tǒng)處于停止狀態(tài)時，按下按鍵3進入示教編輯界面，編輯示教程序。3.2.4. 修改當前文件加工參數(shù)當系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時，按鍵4將會先停止加工再進入加工參數(shù)界面。當系統(tǒng)處于停止狀態(tài)時，按下按鍵4進入?yún)?shù)界面，修改當前文件的加工參數(shù)。3.2.5. 進入系統(tǒng)測試當系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀

17、態(tài)時，按鍵5將會先停止加工再進入系統(tǒng)測試界面。當系統(tǒng)處于停止狀態(tài)時，按下按鍵5進入系統(tǒng)測試界面，測試工作臺的運動情況及IO 口狀態(tài)。3.2.6. 復位工作臺無論系統(tǒng)處于加工狀態(tài)、暫停狀態(tài)或停止狀態(tài)，按下按鍵F3都將停止加工，然后彈出界面顯示“工作臺復位中，請等待”，并開始復位工作臺。3.2.7. 修改硬件參數(shù)當系統(tǒng)處于空閑狀態(tài)時，按下按鍵切換F4或8，正確輸入廠商密碼后，進入硬件參數(shù)界面，修改系統(tǒng)硬件參數(shù)。3.2.8. 密碼說明本系統(tǒng)部分功能需要憑密碼使用，如設置使用時間限制、設置硬件參數(shù)時需要輸入廠商密碼，設置編輯功能鎖定時需要輸入用戶密碼。密碼的功能及應用范圍如下表示：在提示輸入密碼的界面

18、里，按F2鍵可以修改相應的密碼.3.3. 加工參數(shù)界面此界面用于修改默認的加工參數(shù)或者文件加工參數(shù)。每個程序文件本身都包括一組加工參數(shù)，當新建一個文件時，取的參數(shù)就是在主界面按4鍵進入修改的當前文件加工參數(shù)；而當文件建好后，則文件自身包含了一組加工參數(shù)，文件參數(shù)則在示教加工界面下按4可進入修改。進入加工參數(shù)界面后，顯示如下加工參數(shù) 第1頁加工參數(shù) 第2頁3.3.1. 界面顯示信息如上圖示，加工參數(shù)界面共有三頁，界面左上角位置顯示了當前頁碼及總共頁數(shù)。界面左下角顯示的是可用按鈕選項。右側則為各參數(shù)項及其單位。3.3.2. 參數(shù)設置方法通過按翻頁鍵及上下光標鍵（分別為Y和Y+）將光標移動到待修改參

19、數(shù)的輸入框上（此時輸入框內(nèi)反白顯示），然后按下數(shù)字鍵或小數(shù)點，當所有都修改完成后，按<F1>保存，再按<esc>退出即可，系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)如果參數(shù)有修改，且按<F1>保存過的話，系統(tǒng)將自動下載該文件參數(shù)，使之生效。3.3.3. 加工參數(shù)含義下面逐項介紹加工參數(shù)的含義：3.3.3.1. 空移速度、焊接速度加工過程中，焊槍關閉，空移到下一圖形起點的速度為空移速度；而焊槍打開，工作臺按一定規(guī)律移動畫出要求軌跡時的速度為焊接速度。3.3.3.2. 上抬速度、上抬高度當一個焊接路徑結束時，先將Z 軸上移一定高度，因為Z軸是向上運動，且一般負載較重，所以可以單獨設定上抬的速度，

20、適當減慢上抬速度，更有利于電機工作。3.3.3.3. 開焊延時、關焊延時開焊延時指的是在示教軌跡運動前，先開焊槍，讓焊槍響應后，再開始軌跡運動，如果打開了支持起弧檢查，那要在開焊延時內(nèi)檢查到起弧信號，否則系統(tǒng)會報告起弧失敗，暫停。關焊延時是指軌跡運動完成后，關閉焊槍，再延時一段時間，Z軸才提槍運行到下一個位置。3.3.3.4. 停留位置停留位置是指當加工完1次后，焊槍停留的位置，可以有起點上方、終點上方、原點、任意點(自己設定),這樣方便客戶在各種場合下方便設置停留位置。3.3.3.5. R軸和A軸空移動速度指的是加工完成后，R軸或A軸回到停留點位置的速度，這時的R軸或A軸是非聯(lián)動運動，可以單

21、獨指定速度。3.4. 硬件參數(shù)界面硬件參數(shù)需要憑廠商密碼，根據(jù)硬件的實際情況設置，設備使用人員不應該有修改的權限。硬件基本參數(shù) 第1頁硬件基本參數(shù) 第2頁硬件基本參數(shù) 第3頁硬件基本參數(shù) 第4頁硬件基本參數(shù) 第5頁硬件基本參數(shù) 第6頁硬件基本參數(shù) 第7頁硬件基本參數(shù) 第8頁硬件基本參數(shù) 第9頁硬件高級參數(shù) 第1頁硬件高級參數(shù) 第3頁硬件高級參數(shù) 第4頁3.4.1. 各硬件參數(shù)含義3.4.1.1. 最小速度、最大速度、加速度最小速度：工作臺從靜止到開始運動(在不失步情況下),最大的起跳閥值速度。設置范圍為0.01800mm/S，默認設為20.00mm/S。最大速度：工作臺可承受的最大速度能力。設

22、置范圍為0.01800mm/S，默認設置為400mm/S。加速度：單位時間內(nèi)速度變化和時間的比例。此值越小，加減速越平滑,機臺震動越小.以上的速度是針對非加工時的速度，比如示教等過程電機的速度參數(shù)，加工中的電機速度參數(shù)是下面的軌跡最小速度、軌跡最大速度和軌跡加速度來調(diào)節(jié)，因為加工中是軌跡運動，所以由軌跡參數(shù)控制，而不受單獨某一個軸的參數(shù)來決定。3.4.1.2. 軌跡最小速度、軌跡最大速度、軌跡加速度當進行加工中(焊接中)時，電機運行的參數(shù)。軌跡最小速度：加工中電機的起跳速度；軌跡最大速度：加工中的最大速度。軌跡加速度：電機加工中的加速度，值越小，加減速越平滑，但電機加速到加工速度的時間越長，需

23、根據(jù)平臺做調(diào)整。軌跡拐彎速度：軌跡中有運動方向變化時，拐角處的速度，這個速度越大理論上機臺軌跡流暢度越高，當然太高的拐彎速度對機臺的沖擊也比較大，所以需要配合機臺的剛性要求做調(diào)整。注意比如需要做高速加工的時候，需將這3個參數(shù)和加工參數(shù)中的加工速度/空移速度都設置比較大，這樣可以獲得飛快的加工速度；3.4.1.3. 低速速度、中速速度、高速速度當進行示教編輯時，根據(jù)移動距離大小及精度的高低，需要工作臺以不同的速度移動；這三級速度即用于設置工作臺示教時的移動速度。在示教過程中可以按速度鍵進行切換，其切換順序為：低速中速高速中速低速。設置范圍為0.01最大速度間的一個值。默認設置值分別為1、10、5

24、0mm/S。3.4.1.4. 最大行程根據(jù)各軸的實際最大行程設置，該值用于程序的軟限位，當程序中的數(shù)據(jù)超過軸最大行程的時候，系統(tǒng)會急停，也不會通知文件有誤，超過行程。3.4.1.5. 周脈沖、周距周脈沖表示電機轉動一周，對應的控制器輸出脈沖數(shù)。周距表示電機轉動一周，工作臺移動的距離。根據(jù)實際情況設置。設置后，可以利用系統(tǒng)測試中的工作臺測試功能進行測試，方法如下：平臺復位后，輸入坐標為100.000mm，按ENT讓工作臺移動100mm，然后用卡尺測量工作臺實際移動距離；如工作臺的實際移動距離不是100mm，則周脈沖及周距參數(shù)設置未準確，需要調(diào)整。如果不知道周距和周脈沖，可以通過系統(tǒng)初始化向導(切

25、換+<F6>)自動測量出周距，周脈沖從驅動器上讀出。3.4.1.6. 復位速度各軸復位速度是指系統(tǒng)在使用過程中按F3復位的速度，5軸可以單獨設定。由于本系統(tǒng)對復位歸0有預剎車功能，所以復位速度可以設置得很大。3.4.1.7. 上電自動復位上電自動復位指系統(tǒng)在接上電源開機的時候，控制卡是否要自動執(zhí)行一次復位，建議打開，如果關閉，也必須要開機后手動執(zhí)行一次復位，這樣系統(tǒng)才能使用。3.4.1.8. 校正點參數(shù)由于本復雜五聯(lián)動系統(tǒng)不需要槍頭對中心，所以需要輸入3個校正點(4軸只需要前2個校正點)，這里面的數(shù)據(jù)是新建文件時自動獲取的，無需手工輸入。3.4.1.9. 復位距離、二次復位速度為提

26、供系統(tǒng)的復位速度及復位精度，引入了復位距離及二次復位速度參數(shù)。復位時，工作臺首先以較快速度（即復位速度），快速移動到距機械原點附近（此時與機械原點距離即為復位距離），然后再慢速移動（此時的速度即為二次復位速度）并觸碰原點限位開關，這樣既提高了復位速度，又可以保證復位的精度。默認設置分別為復位距離2mm，二次復位速度5mm/S。3.4.2 3.4.2.1開機復位速度為提高系統(tǒng)的重復定位精度，開機第一次復位速度不要設置太高，建議設置在100mm/S的速度以下，以后使用中的復位速度可以設置很大，這樣提高系統(tǒng)效率。3.4.2.2. 拆分系數(shù)默認打碎圓弧或直線的精度，25代表0.25mm。3.4.2.3

27、. 拆分系數(shù)自定義復位順序,系統(tǒng)可以自定義復位順序，但自定義復位順序項設置為1時，表示開啟自定義復位順序模式，可以定義每個軸的復位順序。3.5. 系統(tǒng)測試界面DMP 示教盒具有完善的測試功能，可分別測試工作臺的高中低速運動情況、復位、輸出IO 口、輸入IO 口及每個電機軸的三個限位開關狀態(tài)。共分為工作臺測試及I/O 口測試兩頁，在系統(tǒng)測試界面下按1進入工作臺測試功能，按2進入I/O 測試功能，按ESC則返回主界面。3.5.1. 工作臺測試界面如下圖示：工作臺測試用于測試工作臺的運動情況，如果硬件及其接線正常，則在此模式下按住方向鍵X-、X+、Y-、Y+、Z-、Z+、R-、R+、4或7工作臺應往

28、相應方向移動，釋放按鍵則工作臺運動停止。4或7是控制A軸運動的按鍵。如果按<5>和<8>按鍵，將會是R軸的工具末端運動，即R軸轉動時，槍尖位置不動，只是R軸角度變化；如果按<6>和<9>按鍵，將會是A軸的工具末端運動，即A軸轉動時，槍尖位置不動，只是A軸角度變化，使用槍尖姿態(tài)變換的按鍵操作，非常方便在系統(tǒng)測試或者編程。速度鍵用于更改示教速度。在此界面下按F3復位工作臺。按切換鍵則進入坐標輸入模式，輸入坐標后按ENT鍵確認，工作臺自動運動到指定目標位置。3.5.2. I/O 測試界面如下圖示：3.5.2.1. 輸出IO通過按左右光標鍵（分別為X-和

29、X+鍵）使光標移動到需要修改的輸出IO 位上，然后按ENT鍵修改輸出值，如原值為0，則輸出值更改為1；如原值為1，則輸出值更改為0。此時測量相應的IO 口輸出可判斷輸出IO 的好壞。3.5.2.2. 輸入IO 及限位開關測試在系統(tǒng)測試界面下的 IO 測試功能中，分別有“輸入”及“限位”項目，分別對應輸入IO 及限位開關的狀態(tài)。系統(tǒng)每隔0.1秒鐘會刷新一次IO 輸入及限位開關的狀態(tài)。如需測試某一位輸入IO 或限位開關，只需使該位輸入IO 或限位開關的輸入電平發(fā)生改變，然后觀察界面顯示的該位值是否改變，即可判斷該路輸入IO或限位開關是否正常。3.6. 示教編輯界面以示教編輯界面為入口，可以完成整個

30、示教程序的編輯及相干參數(shù)的修改工作。在此界面下，可以完成新建文件、修改文件（進入到程序編輯界面完成）、下載文件、修改文件參數(shù)、起點校正、連接文件、設置文件陣列、復制刪除文件及更改文件名等動作。3.6.1. 屏幕信息顯示示教編輯界面如下圖示：示教編輯主界面F2選擇文件界面每個文件都有一個唯一的序號，所有文件都是通過序號來查找、查看或修改。在示教編輯界面序號位置顯示的即為當前操作的文件。通過按左右光標鍵（分別為X-和X+鍵）可以選擇不同的文件。按X-鍵時，選擇序號比當前文件小一號的文件；按X+鍵時，選擇序號比當前文件大一號的文件；當文件移動到序號最大的文件時，會跳轉到序號最小的文件。按F2鍵后輸入

31、文件序號可快速跳到該文件。3.6.2. 新建文件當示教盒內(nèi)文件總數(shù)少于 1000 時，在示教編輯界面下按1鍵可以新建一個文件。當按下1鍵時，系統(tǒng)會彈出界面提示“請復位工作臺”，而且必須復位工作臺才能新建文件。按F3開始復位工作臺后系統(tǒng)提示“工作臺復位中，請等待”。復位完成后，自動進入程序編輯界面，開始示教輸入程序過程。文件生成時，系統(tǒng)會為其分配唯一的文件序號。分配序號過程中，系統(tǒng)總是由最低的1 號文件開始往上查找，直到找到最小的一個、并且該序號未被文件占用（即沒有該序號的文件）時，以該序號為文件序號。文件建立成功后，系統(tǒng)會根據(jù)文件序號為該文件生成一個默認的文件名，默認的文件名就是三位數(shù)的文件序

32、號，如1 號文件的默認命名是001。3.6.2.1如果復位正常完成后，屏幕信息顯示為，進入當前文件的校槍動作。校正信息第一校正點如果是5軸聯(lián)動系統(tǒng)，需要連續(xù)采集三個姿態(tài)點(4軸聯(lián)動系統(tǒng)只需要2個姿態(tài)點)，如下校正信息第二校正點3.6.2.2 采集這三個校正點的規(guī)則.第一步在機臺面上放一個針尖(一般是在夾具上做一個校槍針尖)，第1個點是：將焊槍移動到臺面上的針尖的位置，使其重合，這時按下確認，第一個點采集完成，第二個校正點是:在第一個點的位置上，轉動R軸一個差不多90度的角度，注意A軸不能有任何移動，再將XYZ機頭槍尖移動到機臺針尖位置，也是對準后，按下確認，第二個校正點也采集完畢，第三個校正點

33、是:在第二個校正點的基礎上，移動A軸大概90度的角度，注意此時R軸不能有任何移動，再將XYZ機頭槍尖移動到機臺針尖位置，對準后，按下確認，系統(tǒng)第三個校正點也采集完畢，最后按下確認，如果這3個點輸入準確，機臺誤差也在可接受范圍的時候，系統(tǒng)會提示系統(tǒng)校正成功，否則會提示校正失敗,如下圖.如果沒有提示機臺數(shù)據(jù)校正失敗，將會進入編程界面，后續(xù)編程章節(jié)會介紹怎樣示教編程。3.6.2.3校正成功后如何驗證在示教編程界面中或平臺測試中，如果按<5>和<8>按鍵，將會是R軸的工具末端運動，即R軸轉動時，槍尖位置不動，只是R軸角度變化；如果按<6>和<9>按鍵，將

34、會是A軸的工具末端運動，即A軸轉動時，槍尖位置不動，只是A軸角度變化。至此，機臺校正工作完成，在后續(xù)編程中都可以使用移動時候的<5>、<8>、<6>和<9>按鍵，機頭將會做工具末端運動，方便采集示教點。如果你始終無法做到這一步，請聯(lián)系我們的技術支持，技術支持會引導你如何重新校正機臺。3.6.3. 下載文件當文件總數(shù)不為 0，當前操作文件非空（序號位置顯示有序號），則按2鍵可以將此文件下載到運動控制卡上執(zhí)行。按下2鍵后，系統(tǒng)提示“正在下載文件，請等待”。如果文件有效，并且運動控制卡接收正確，下載結束后，系統(tǒng)自動返回主界面，等待開始加工。3.6.4.

35、 修改文件當文件總數(shù)不為 0，當前操作文件非空，按3鍵則進入程序編輯界面，開始修改示教程序，需改程序的界面和新建程序的界面基本一樣。3.6.5. 加工參數(shù)每個程序文件本身都包含一組加工參數(shù)，當新建文件時，該文件的加工參數(shù)取默認參數(shù)（也可以用上一次的加工參數(shù)作為本次的加工參數(shù)，具體可以參考 切換+<F2> 中系統(tǒng)高級配置）。在示教編輯界面下按4鍵可以進入加工參數(shù)界面修改該文件的加工參數(shù)，修改方法見“3.3 加工參數(shù)界面”3.6.6. 焊槍校正編程時，工件位置位于位置1，示教程序的起點位于A 點，形成了程序文件。但后續(xù)加工中，因夾具安裝的原因，將工件位置放到了位置2，示教程序的起點位于

36、B 點。這時，可以使用起點校正功能，將示教程序的起點由A 點移到B 點，保存下載后，即可繼續(xù)加工。當文件總數(shù)不為0，當前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時，按5出現(xiàn)參考點修改畫面，這時主需要修改新的參考點位置即可。一般來說，設備可以在夾具上做一個針一樣的參考點，新建文件的時候，系統(tǒng)會提示校正焊槍，需要用焊槍的2種形態(tài)(5軸聯(lián)動對應3種形態(tài))分別去對這個夾具上的針尖。但工件位置隨夾具變化時，這里的修改參考點可以讓焊槍來對準夾具上的這個針一樣的參考點。另外這焊槍的2種形態(tài)(5軸聯(lián)動中對應3種形態(tài))具體指怎么樣的形態(tài)，在新建文件中已有介紹。3.6.7. 設置陣列當遇到一個夾具里以規(guī)則行列的形式

37、放置了若干個相同工件，或一個工件由若干個以規(guī)則行列形式排列的部分組成時，可以針對其中的一個工件或工件的一部分，單獨進行編程，編程結束后使用陣列功能對文件進行，再下載加工。如下圖示，一個夾具里陣列的放置了20 個工件，可以對A 工件進行單獨編程，然后通過陣列功能，生成一個4 行5 列的陣列，再下載到控制卡進行工件加工。當文件總數(shù)不為 0，當前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時，在示教編輯界面按7鍵進入設置陣列功能。彈出界面如下：陣列數(shù)量：指行數(shù)和列數(shù)，如上圖顯示的是一個4行5列的陣列單元，填入行數(shù)為4，列數(shù)為5.陣列距離中行距：指的是行偏移，列距指列偏移。陣列方式：可以選擇先行還是先列，如

38、果采用先行，該值為1；如果采用先列，該值輸入0.如果不知道夾具的行距和列距的情況，可以通過 <F2示教終點> 將電機移動到陣列的對角單元的最后一個指令點，再按確定，系統(tǒng)將自動計算出行距和列距。如果一個文件需要取消陣列，只需將該文件陣列參數(shù)中的行數(shù)及列數(shù)均設為0 即可。3.6.8. 復制文件在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要復制的文件，然后按8鍵，系統(tǒng)會彈出界面提示“正在復制，請等待”。復制成功后自動返回到示教編輯界面，并且復制生成的文件即為當前操作文件。3.6.9. 刪除文件在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要刪除的文件，然后按9鍵，系統(tǒng)會彈出界面提示“確定刪

39、除序號為X 的文件？”，按ESC鍵取消刪除并返回示教編輯界面；按ENT鍵確認刪除該文件并返回示教編輯界面。3.6.10. 改文件名在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要改名的文件，系統(tǒng)彈出如下界面：在輸入框內(nèi)輸入所需的文件名，當需要輸入字母時（如輸入字母 F），則選擇該字母所在的按鍵，快速連續(xù)按該按鍵多次，按按鍵的次數(shù)與字母在該按鍵中出現(xiàn)的位置相對應（如字母F 則需連續(xù)按3def鍵4 次）。文件名輸入完畢后，按ESC鍵取消更改文件名并返回示教編輯界面；按ENT鍵確認更改文件名并下載。3.6.11. 選擇文件按F2鍵后輸入文件序號可快速選擇該文件，或者按X下移一個文件，按X+上移一個文件

40、。選擇好文件后按<ENT選擇>鍵，這時系統(tǒng)默認的當前文件就是當前選擇的，如果需要加工，此時按2下載即可。3.7. 用戶功能配置界面用戶可以通過主界面輸入<切換>-F2，輸入廠商密碼后，進入產(chǎn)品用戶化配置界面。請不要隨意修改里面的配置，有些配置會影響系統(tǒng)支持的機械結構！3.8. 用戶授權界面用戶可以通過主界面輸入<切換>-F1，輸入授權配置密碼(默認是111111)后，進入產(chǎn)品授權配置界面。3.8.1. 屏幕信息顯示為此時如果要修改使用次數(shù)，按<F2>鍵即可，將彈出如下界面,在在電腦端用設備廠商定制的加密狗插入電腦，打開授權算號器，輸入機器碼，得出

41、的結果輸入到解鎖碼欄，按確認鍵將獲得授權的自定義使用次數(shù)。使用授權注冊的好處在于，方便遠程控制機器的使用授權次數(shù)，設備廠商可以在本次解鎖后，解鎖碼中蘊含下次可以再使用的次數(shù)，方便設備廠商管理客戶，請授權算號器需要設備廠上唯一能解鎖的加密狗，防止自家設備別別人解鎖。后面將詳細介紹電腦端授權管理軟件的使用方法。3.9. 產(chǎn)品權限(密碼修改)用戶可以通過主界面輸入<切換>-F5，進入產(chǎn)品權限配置界面。3.9.1. 屏幕信息顯示為3.9.2. 用戶密碼 指的是鎖定示教和鍵盤的密碼，比如示教盒放在生產(chǎn)線上，工程人員暫時離開，防止無關人員誤動示教盒，可以鎖定當前示教盒，回來再解鎖，就像wind

42、ows的離開屏幕鎖定一樣。3.9.3. 設備廠商密碼 指的是和系統(tǒng)機器參數(shù)有關的設置地方，需要輸入的密碼，比如系統(tǒng)硬件參數(shù)設置界面等輸入的密碼。3.9.4. 用戶密碼 默認是999999，設備廠商密碼默認888888，都可以修改，密碼的有效位數(shù)是1到6位。3.10. 設備初始化向導用戶可以通過主界面輸入<切換>-F6，進入設備初始化向導界面。3.10.1. 輸入密碼后，屏幕信息顯示為設備廠商可以通過提示完成本向導后，系統(tǒng)基本就可以運動了。3.11. 設備初始化向導用戶可以通過主界面輸入<切換>-8，進入設備鎖定編輯功能界面。3.11.1. 屏幕信息顯示為3.11.2.

43、鎖定編輯界面的目的 是防止沒有拔掉示教盒的情況下，工廠無關人員誤修改加工參數(shù)的作用，密碼為用戶密碼，默認999999.3.12. 默認加工參數(shù)界面用戶可以通過主界面輸入<切換>-7，進入默認加工參數(shù)修改界面。3.12.1. 屏幕信息顯示為輸入完設備廠商密碼后，可以編輯默認的加工參數(shù)。3.12.2. 要想使新建的文件采用加工的默認參數(shù)，需在系統(tǒng)個性化高級配置中，打開新建采用默認選項，否則修改加工默認參數(shù)無意義，新建的文件將采用上一次的加工參數(shù)。3.13. 系統(tǒng)版本界面用戶可以通過主界面輸入<切換>-9，進入系統(tǒng)版本顯示界面。3.13.1. 屏幕信息顯示為如下，方便查閱系統(tǒng)

44、版本。3.14. 系統(tǒng)高級配置用戶可以通過主界面輸入<切換>-F2，進入系統(tǒng)高級配置。(里面的參數(shù)請不要輕易修改)如下幾個參數(shù)可以修改，比如3.14.1. 支持起弧檢測該項設置為1后，表示啟用該功能，在硬件IO接線中就要接上相應的IO。3.14.2. 支持斷弧檢測該項設置為1后，表示啟用該功能，在硬件IO接線中就要接上相應的IO，如果在正常焊接中改IO信號丟失，系統(tǒng)將報警暫停。3.14.3. 支持暫停專用IO該項設置為1后，表示啟用該功能，系統(tǒng)的外部按鍵啟動和暫停將分離，暫停有就有專有的IO，具體IO在系統(tǒng)安裝部分介紹。3.14.4. 支持循環(huán)加工該項設置為1后，表示啟用該功能，系

45、統(tǒng)加工時將會一直循環(huán)加工下去。3.14.5. 支持多圈復位該項設置為1后，表示啟用該功能，如果R軸或A軸要運行超過360度，并且復位時要轉回不繞線的0度，就需要開啟多圈復位。3.14.6. 急停有復位該項設置為1后，表示啟用該功能，急停按鍵松開后，系統(tǒng)將復位。3.14.7. 驅動報警IO可以任意設置驅動報警IO,可以輸入18，設置后，如果軸驅動器報警，系統(tǒng)將會緊急暫停，避免電機報警后撞壞產(chǎn)品。3.15. 輸入IO與啟動文件表用戶可以通過主界面輸入<6>，進入設置輸入IO與啟動文件表，里面最多可以設置輸入18分別啟動的加工文件。設置好了后，相應的IO電壓下降沿將會啟動對應的文件加工。

46、3.16. 系統(tǒng)高級修改用戶可以通過主界面輸入<7>，進入高級修改界面3.16.1. 開機畫面修改用戶可以自定義開機畫面，格式是320*240 bmp3.16.2. 系統(tǒng)語言用戶可以自定義系統(tǒng)語言，默認支持中文和英文。3.16.3. 導入系統(tǒng)參數(shù)到U盤或恢復參數(shù)到系統(tǒng)用戶使用該功能可以批量化復制機臺參數(shù)，而不需要逐臺修改，也可以備份當前系統(tǒng)參數(shù)到U盤以備不時之需。3.16.4. U盤升級系統(tǒng)軟件用戶可以刷新系統(tǒng)軟件，最近的系統(tǒng)軟件可以到公司的網(wǎng)站上下載，一般最新的軟件會有更多的功能和完整度。4. 編程4.1. 程序編輯界面在示教編輯界面按1鍵成功新建一個文件或按3修改文件時，進入程

47、序編輯界面。在程序編輯界面里，用戶可以完成各種圖形及相關控制的示教編程工作。程序編輯界面如下圖示：4.2. 編程基礎利用兩點確定一條直線，三點可以確定一個圓弧的原理，只要記錄下一個圖形的確定數(shù)量的關鍵點，通過一系列的數(shù)學計算，就可以重建該圖形。即示教編程的關鍵就在于精確獲取圖形的關鍵點。故示教編程的過程就是在程序編輯界面輸入指令，然后控制工作臺運動到該圖形的關鍵點，記錄以后形成程序文件的過程。DMP 示教盒支持的圖形指令有空移動點、單點、直線、圓弧、其中空移動點和單點有一個關鍵點；直線有兩個關鍵點，分別為直線起點和直線終點；圓弧有三個關鍵點，分別為起點、中間點和終點；關鍵點缺一不可，并且要求依

48、次連續(xù)的示教完畢，否則圖形條件不滿足。所以，在編程過程中，如果在關鍵點輸入未完成的情況下取消一個關鍵點輸入，則默認取消當前點。如果按DEL刪除一個圖形的其中任意一個關鍵點，則刪除當前點。在示教程序中間插入一個圖形或控制指令時，系統(tǒng)會自動在選中指令圖形的最后一個關鍵點后面插入。選擇一個指令作為指令陣列的開始指令或結束指令時，系統(tǒng)會默認選擇整個圖形作為陣列開始或結束。在示教過程中，如果輸入了一個圖形指令，界面右方會出現(xiàn)工作臺坐標。此時應該使用方向鍵控制工作臺運動到期望的關鍵點處，期間可以根據(jù)實際需要使用速度鍵調(diào)節(jié)示教速度，該速度只在示教編程時起作用，不影響文件執(zhí)行時的速度。正確設置焊槍狀態(tài)后，按E

49、NT鍵即可以保存該關鍵點。如果該圖形還有關鍵點未編程，則系統(tǒng)在上一關鍵點保存后自動輸入下一關鍵點，并要求操作人員再次確定關鍵點，直到該圖形所有的關鍵點示教完畢。期間如果在任何一個關鍵點的示教過程中按ESC鍵取消關鍵點輸入，則該關鍵點自動取消。程序編輯界面有在兩種不同的狀態(tài)，一種是指令輸入狀態(tài)，一種是指令參數(shù)修改狀態(tài)，如下圖示：指令輸入狀態(tài)指令參數(shù)修改狀態(tài)在指令輸入狀態(tài)下（在指令區(qū)域有光標顯示，無指令參數(shù)對應線，指令參數(shù)區(qū)域無任何顯示），用戶通過按鍵可以輸入所需指令。在指令參數(shù)修改狀態(tài)（指令區(qū)域無光標顯示，有指令參數(shù)對應線，指令參數(shù)區(qū)域顯示該指令的參數(shù)，包括坐標、速度、焊槍狀態(tài)、延時等），用戶可

50、以修改對應指令的參數(shù)，但此時不能插入新指令。兩種狀態(tài)可以互相轉換。在指令輸入狀態(tài)下，用戶輸入一個新指令或在指令上按ENT鍵修改指令參數(shù)時，進入指令參數(shù)修改狀態(tài)。在指令參數(shù)修改狀態(tài)下，按ENT確認修改或按ESC取消修改，均可返回到指令輸入狀態(tài)。方向鍵Y-及Y+在示教編輯界面下，處于不同的狀態(tài)有不同的用途。在指令輸入狀態(tài)下，它們用于光標上下移動，選擇指令。而在指令參數(shù)修改狀態(tài)下，處于工作臺示教模式市，方向鍵X-、X+、Y-、Y+用于移動工作臺；而當處于坐標輸入模式時，方向鍵X-、X+、Y-、Y+用于移動光標。<R->和<R+>用于移動旋轉軸R，<A->和<

51、A+>用于移動旋轉軸A，<5>、<8>、<6>和<9>用于R軸和A軸的TCP移動。當條件滿足以下條件時，可以在指令輸入?yún)^(qū)域輸入指令：處于指令輸入狀態(tài)。文件內(nèi)的指令數(shù)未達到最大指令數(shù)限制。默認以上條件均滿足，即可以輸入指令。4.3. 輸入坐標當系統(tǒng)處于示教模式時（如系統(tǒng)測試中的工作臺測試、起點校正及輸入或修改運動指令下），按切換鍵可以切換到輸入坐標模式，直接輸入各軸的坐標位置，代替手動示教模式。按下切換鍵后，光標停留在 X 軸的坐標位置上，利用Y-、Y+將光標移動到需要修改的坐標或延時上，輸入坐標后按確定鍵，則該軸坐標確定，光標自動下移，等待

52、修改坐標。修改完畢后按確定鍵，工作臺自動移到目標位置，完成該指令的輸入。4.4. 起點開焊延時、終點關焊延時、上抬高度當輸入指令為單點、直線和圓弧時，提供兩個額外的工藝參數(shù)：起點延時和終點延時。起點延時：工作臺運動到目標位置（如單點、直線起點、圓弧起點），然后再延時一段時間，工作臺再運動到目標位置（如直線終點、圓弧中點）。終點延時即為到達目標位置后（如直線終點、圓弧終點），延時一段時間后再進行下一動作上抬高度指點完當前指令圖形后，焊槍上拉的高度，可以單獨設定，提高加工效率和靈活控制。4.5. 單點按1鍵可以輸入單點圖形。輸入后系統(tǒng)自動進入指令參數(shù)修改狀態(tài)，用戶使用方向鍵將工作臺移動到指定位置，

53、按ENT確認指令輸入。按切換鍵，將進入坐標輸入模式，可以直接輸入坐標或修改起點延時，輸入后再按ENT確認指令輸入。4.6. 空移動點按8鍵可以輸入空移動點，空移動點主要目的是繞過空間障礙，使焊槍能夠到達指定的位置焊接。4.7. 直線直線起點輸入直線終點輸入完成。按2鍵可以輸入直線圖形。輸入后系統(tǒng)自動進入到指令參數(shù)修改狀態(tài)，開始直線起點的示教。按點控鍵可以修改直線起點的焊槍狀態(tài)。直線起點示教完畢后按ENT鍵確認指令。直線起點確認后，系統(tǒng)自動插入直線終點指令，同上方式再對直線終點進行示教，直線終點示教完畢后按ENT鍵確認直線圖形的輸入。示教過程中可以按切換鍵，將進入坐標輸入模式，直接輸入坐標或修改

54、起點延時。以插入多段線示教一個跑道形為例。示教時，應依次插入：“1.直線起點”“2.直線終點”“3.圓弧中點”“4.直線終點”“5.直線中點”“6.圓弧中點”“7.直線終點”。其中“直線起點”和“直線終點”是重合的。這樣系統(tǒng)很方便編程和修改。4.8. 圓弧圓弧起點輸入圓弧中間點輸入圓弧結束點輸入按4鍵可以輸入圓弧圖形。輸入后系統(tǒng)自動進入到指令參數(shù)修改狀態(tài)，開始圓弧起點的示教。按點控鍵可以修改圓弧起點的焊槍狀態(tài)。圓弧起點示教完畢后按ENT鍵確認指令。圓弧起點確認后，系統(tǒng)自動插入圓弧中點指令，同上方式對圓弧中點進行示教。圓弧中點無法修改焊槍狀態(tài)。圓弧中點確認后，系統(tǒng)自動插入圓弧終點指令，對圓弧終點示教完畢后按ENT鍵，確認圓弧圖形的輸入。示教過程中可以按切換鍵，將進入坐標輸入模式，直接輸入坐標或修改起點延時。4.9. 工藝點工藝點指令用于實時的改變焊接速度、焊接電流、焊接電壓的指令。如果文件中沒有工藝點指令時，文件以加工參數(shù)中的“加工速度”為速度參數(shù)進行加工。當插入工藝點指令后，在文件加