KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正

1、2005.11.202005.11.20OrganizationCourse aimand contentsSafety1* KUKA CRPKUKAproductsKUKApresentationGP - KR C2 - V4.12005.11.20 1：為什么要做零點(diǎn)校正？2005.11.202005.11.202005.11.202005.11.202005.11.20在進(jìn)行機(jī)器人校正時(shí)，先將各軸置于一個(gè)定義好的機(jī)械位置，即所謂的機(jī)械零點(diǎn)。這個(gè)機(jī)械零點(diǎn)位置表明了同軸的驅(qū)動(dòng)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，它用一個(gè)測(cè)量刻槽表示?？滩?005.11.20為了精確地確定機(jī)器人某根軸的機(jī)械零點(diǎn)位置，一般應(yīng)先找

2、到其預(yù)校正位置，然后去掉測(cè)量頭的保護(hù)蓋，并裝上EMT（千分表）千分表EMT（2005.11.20機(jī)器人的校正必須始終在同樣的溫度條件下進(jìn)行，以避免由于熱膨脹而引起的誤差。 探針EMT刻槽機(jī)械零點(diǎn)位置2005.11.20軸的移動(dòng)方向+ -校正時(shí)，各軸必須從“+”至“-”查找機(jī)械零點(diǎn)，如果必須由“-”至“+”轉(zhuǎn)動(dòng)某一個(gè)軸，則必須先轉(zhuǎn)過(guò)預(yù)校正位置，然后再重新回到標(biāo)記處。這樣可以消除傳動(dòng)反向間隙。2005.11.20OK!2005.11.20 Three LEDs on the EMT:1322005.11.20待校正的軸2005.11.20首次校正機(jī)器人不帶負(fù)荷（例如焊鉗，抓持器等），校正過(guò)程將存儲(chǔ)

3、用于每根軸的絕對(duì)檢測(cè)。工具學(xué)習(xí)(偏置學(xué)習(xí)）機(jī)器人帶負(fù)荷（例如焊鉗，抓持器等），用于首次校正的檢測(cè)偏移量將針對(duì)這個(gè)負(fù)荷得出并且存儲(chǔ)。檢查運(yùn)行（負(fù)荷校正）檢查安裝在機(jī)器人上的工具的校正情況，該工具已經(jīng)被學(xué)習(xí)過(guò)，可以利用該存儲(chǔ)的檢測(cè)偏移量折算成首次校正，并且計(jì)算和顯示出同當(dāng)前校正之間的區(qū)別。2005.11.20工具學(xué)習(xí)機(jī)器人在首次校正后裝上重工具或者攜帶重工件（例如焊鉗，抓持器等），為了使機(jī)器人能夠補(bǔ)償該偏差，必須學(xué)習(xí)相應(yīng)的工具重量。用于首次校正的檢測(cè)偏移量將針對(duì)這個(gè)負(fù)荷得出并且存儲(chǔ)。2005.11.202005.11.202005.11.20工具學(xué)習(xí)按軟鍵學(xué)習(xí)，將選定待校正的軸，該軸上有顏色標(biāo)記。

4、按住許可鍵和程序向前鍵，選定的機(jī)器人軸將在程序控制下由，“+”朝“-“運(yùn)動(dòng)。如果成功將顯示一個(gè)偏差窗口，按數(shù)據(jù)OK，數(shù)值被接受。（但該軸不會(huì)從狀態(tài)窗消失）。2005.11.202005.11.20檢查運(yùn)行（負(fù)荷校正帶偏置）利用這個(gè)功能可以檢查并且在必要時(shí)重建機(jī)器人舊的首次校正參數(shù)，而不必拆下工具，機(jī)器人將在帶工具的情況下被校正。如果工具被學(xué)習(xí)過(guò)，那么首次校正的參數(shù)將根據(jù)得到的偏差被重新計(jì)算，并且得到操作者同意情況下被覆蓋。例如更換電機(jī)機(jī)器人零點(diǎn)丟失，但技術(shù)參數(shù)還在的情況下可以使用。2005.11.202005.11.202005.11.20檢查運(yùn)行（負(fù)荷校正帶偏置）按軟鍵學(xué)習(xí)，將選定待校正的軸

5、，該軸上有顏色標(biāo)記。按住許可鍵和程序向前鍵，選定的機(jī)器人軸將在程序控制下由，“+”朝“-“運(yùn)動(dòng)。如果成功將顯示一個(gè)偏差窗口，按數(shù)據(jù)OK，數(shù)值被接受。（但該軸不會(huì)從狀態(tài)窗消失）2005.11.202005.11.20恢復(fù)（負(fù)荷校正無(wú)偏置）機(jī)器人可以帶任意一個(gè)工具，該工具可以沒(méi)有做過(guò)學(xué)習(xí)，利用首次校正時(shí)得出的數(shù)據(jù)以及當(dāng)前的數(shù)值，可以計(jì)算出差值并且對(duì)校正參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的糾正。與工具學(xué)習(xí)的區(qū)別：（僅測(cè)定同首次校正之間的區(qū)別，僅僅根據(jù)在首次校正過(guò)程中得出的絕對(duì)值折算成首次校正的參數(shù)，在恢復(fù)某個(gè)校正之前，必須進(jìn)行過(guò)首次校正。）2005.11.20恢復(fù)校正按照從小到大的秩序進(jìn)行，已經(jīng)校正好的軸將不在列出。（同首次校正一樣）2005.11.20