順序控制指令—工件傳送機械手控制系統(tǒng)設計

1、PLC 編程及應用昆明冶金高等?？茖W校機機 電電 設設 備備 技技 術術 專專 業(yè)業(yè)前課回顧前課回顧l 我們先做一下假設：每次只允許一輛車進洗車室，我們先做一下假設：每次只允許一輛車進洗車室，洗車過程分為四步，低壓噴水、噴灑清洗液、除塵洗車過程分為四步，低壓噴水、噴灑清洗液、除塵去污、去污、 高壓沖洗；在洗車房里，車主以規(guī)定的速度高壓沖洗；在洗車房里，車主以規(guī)定的速度前進。前進。l 點擊啟動按鈕，大門打開點擊啟動按鈕，大門打開15s，等待汽車進入洗車，等待汽車進入洗車房；當汽車到達低壓噴水器下方時，噴水頭開始噴房；當汽車到達低壓噴水器下方時，噴水頭開始噴水水60s；到達噴灑清洗液儀器下方時，開

2、始向汽車噴；到達噴灑清洗液儀器下方時，開始向汽車噴灑清洗液灑清洗液30s；隨后開始對車進行；隨后開始對車進行2分鐘的除塵清理分鐘的除塵清理時間；當?shù)竭_高壓沖洗機的下方時，汽車會被沖洗時間；當?shù)竭_高壓沖洗機的下方時，汽車會被沖洗150s的時間，在最后的的時間，在最后的15s時，黃色指示燈會亮，提時，黃色指示燈會亮，提醒司機服務即將結束；然后洗車房的側門會打開醒司機服務即將結束；然后洗車房的側門會打開30s，同時綠色指示燈會提示司機離開。然后等待下一輛同時綠色指示燈會提示司機離開。然后等待下一輛車。車。前課回顧前課回顧前課回顧前課回顧順序功能圖順序功能圖SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M

3、0.1M0.2M0.3T37Q0.2M0.4啟動啟動大門打開大門打開15S低壓噴水低壓噴水60SI0.0 I0.1 I0.2 T39 I0.3 M0.5T43 M0.6T38T39噴清洗液噴清洗液30ST40電動掃把除塵電動掃把除塵120SQ0.4高壓噴水高壓噴水135ST41Q0.4T41 Q0.5高壓噴水并且黃燈亮高壓噴水并且黃燈亮15ST42 T42 M0.7Q0.6Q0.7T43側門打開并且綠燈亮側門打開并且綠燈亮30S順序控制設計應用順序控制設計應用項目七項目七PLC工件傳送機械手控制系統(tǒng)的設計PLC工件傳送機械手工件傳送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計熟練掌握復雜控制過程的順序狀

4、態(tài)熟練掌握復雜控制過程的順序狀態(tài)圖設計圖設計能熟練根據(jù)順序狀態(tài)圖用能熟練根據(jù)順序狀態(tài)圖用PLCPLC設計設計自動控制過程的梯形圖。自動控制過程的梯形圖。在實驗工作臺上連線、調試，得到在實驗工作臺上連線、調試，得到正確的實驗效果。正確的實驗效果。理解工件傳送機械手控制系統(tǒng)工作理解工件傳送機械手控制系統(tǒng)工作過程過程任務目標PLCPLC工件傳送機械手控制系統(tǒng)的設計1 1、任務目標PLC工件傳送機械手工件傳送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計22、任務分析在工業(yè)生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐 蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。機械手就在這樣誕生了,

5、機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構，是機器人的關鍵部件之一。 機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用于柔性自動線。物料工件傳送機械手，采用PLC控制，是一種按預先設定的程序進行工件工件傳送加工的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行單調持久的作業(yè)。PLC工件傳送機械手工件傳送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計22、任務分析 機械手將工件從工作臺機械手將工件從工作臺A移送至工作臺移送至工作臺B上，其動作過程為下降、加緊、上升、右移、上，其動作過程為下降、加緊、上升、右移、再下降、松開、再上升、左移。這些動作均由電磁閥控制液壓

6、系統(tǒng)來完成。再下降、松開、再上升、左移。這些動作均由電磁閥控制液壓系統(tǒng)來完成。 PLC工件傳送機械手工件傳送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計22、任務分析PLC工件傳送機械手工件傳送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計33、相關知識運運行行停機延時停機延時起動延時起動延時T38SM0.1M0.0M0.3M0.1M0.2Q0.1T37Q0.1Q0.2Q0.1T38I0.0T37I0.1步動作 液體混合控制屬于順序控制任務，在進行順序控制時，液體混合控制屬于順序控制任務，在進行順序控制時，要注意開始下一步任務時要先停止上一步任務。要注意開始下一步任務時要先停止上一步任務。PLC工件傳送機械手工件傳

7、送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計33、相關知識PLC工件傳送機械手工件傳送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計44、任務實施（1）點擊啟動按鈕，機械手下降。點擊啟動按鈕，機械手下降。（5）當機械手右移到最右側限位開關當機械手右移到最右側限位開關SQ3時，機械手停止右移，時，機械手停止右移，開始下降。開始下降。（2）當下降到最低限位開關當下降到最低限位開關SQ1時，機械手停止下降，開始加緊時，機械手停止下降，開始加緊物體。物體。（4）當上升到最高限位開關當上升到最高限位開關SQ2時，機械手停止上升，開始右移。時，機械手停止上升，開始右移。（3）當計時）當計時4s物體被加緊后，機械手開始上升。物

8、體被加緊后，機械手開始上升。（6）當下降到最低限位開關當下降到最低限位開關SQ4時，機械手停止下降，開始松開時，機械手停止下降，開始松開物體。物體。（7）當計時當計時4s物體被松開后，機械手上升，到達限位開關物體被松開后，機械手上升，到達限位開關SQ3時，時，開始左移，到達限位開關開始左移，到達限位開關SQ2時停止，結束一個循環(huán)工作過程。時停止，結束一個循環(huán)工作過程。PLC工件傳送機械手工件傳送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計44、任務實施 輸入信號 輸出信號輸入端 功 能器件名稱輸出端功 能I0.0啟動啟動SB1Q0.0電動機下行電動機下行Q0.1機械手夾緊機械手夾緊Q0.2電動機上行電動

9、機上行Q0.3I0.1A工作臺上限位工作臺上限位SQ1I0.2A工作臺下限位工作臺下限位SQ2I0.3B工作臺上限位工作臺上限位SQ3電動機右移電動機右移Q0.4機械手松開機械手松開Q0.5電動機左移電動機左移I0.4B工作臺下限位工作臺下限位SQ4Q0.0Q0.0Q0.1Q0.1Q0.3Q0.3Q0.2Q0.2Q0.4Q0.4L LM MI0.0I0.0I0.1I0.1I0.3I0.3I0.2I0.2I0.4I0.4.L LM M s7-200 CPU226 s7-200 CPU226PLC工件傳送機械手工件傳送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計44、任務實施Q0.5Q0.5Q0.Q0.6

10、6Q0.Q0.7 7I0.I0.5 5 I0.I0.6 6PLC工件傳送機械手工件傳送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計44、任務實施SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M0.1M0.2M0.3Q0.2M0.4啟動啟動I0.0 I0.2 T37 I0.1 I0.3 M0.5I0.1M0.6Q0.0Q0.4I0.4 T38 M0.7Q0.2M1.0 I0.3 Q0.5T37T38PLC工件傳送機械手工件傳送機械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設計的設計44、任務實施SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M0.1M0.2M0.3Q0.2M0.4啟動啟動I0.0 I0.2 T37 I0.1 I0.3 M0.5I0.1M0.6Q0.0Q0.4I0.4 T38 M0.7Q0.2M1.0 I0.3 Q0.