FANUC培訓(xùn)課件(宏程序)

1、FANUC 宏程序編程中捷立加事業(yè)部中捷立加事業(yè)部工程技術(shù)部工程技術(shù)部第第 一一 章章變量變量 普通的加工程序直接用數(shù)值指定G 代碼和移動(dòng)量，例如G00 X100.0。使用用戶宏程序時(shí)，除了可直接指定數(shù)值外，還可以指定變量號(hào)，可通過(guò)程序或MDI 面板上操作來(lái)改變?cè)摂?shù)值。#1=#2100 ;G01 X#1 F300 ;變量：變量：變量的表示：變量的表示：當(dāng)指定一個(gè)變量時(shí)，在符號(hào)“#”的后面指定變量號(hào)。#i (i=1,2,3,4,.)#i (i=1,2,3,4,.)例#5#5#109#109#1005#1005或者使用后面將要敘述的“運(yùn)算指令”項(xiàng)目中的表達(dá)式，按照如下方式表達(dá)。#表達(dá)式表達(dá)式 例#

2、100#100#1001-1#1001-1#6/2#6/2變量的種類變量的種類: :變量的種類變量的種類用用 途途局部變量在各宏程序中獨(dú)自使用的變量。用于存儲(chǔ)運(yùn)算結(jié)果，帶入調(diào)用宏程序的自變量等公共變量在多個(gè)宏程序中，共同使用的變量。系統(tǒng)變量讀、寫(xiě)當(dāng)前位置的信息，刀具補(bǔ)償量等CNC系統(tǒng)信息的變量變量號(hào)的范圍：變量號(hào)的范圍：變量變量變量號(hào)變量號(hào)備注備注局部變量#1#33非保持型公共變量#100#199#500#999保持型系統(tǒng)變量#1000可用于讀寫(xiě)CNC運(yùn)行時(shí)的各種數(shù)據(jù)表達(dá)式的書(shū)寫(xiě)方法：表達(dá)式的書(shū)寫(xiě)方法：在式子左側(cè)是代入運(yùn)算結(jié)果的變量號(hào)。在式子左側(cè)是代入運(yùn)算結(jié)果的變量號(hào)。式子右側(cè)是運(yùn)算式。式子右

3、側(cè)是運(yùn)算式。例如：例如：#1=#2+#3表達(dá)式是命令表達(dá)式是命令#2和和#3相加的結(jié)果寫(xiě)入相加的結(jié)果寫(xiě)入#1中。中。變量值的定義：變量值的定義：#1=123；#2=123.45678；（使用的數(shù)值最大位數(shù)是；（使用的數(shù)值最大位數(shù)是8位）位）#1=#2+#3*SIN#4；（；（#4的單位是的單位是）變量值的引用：變量值的引用：G01 X10.0 F#1； G00 G90 X#2；T#2；G00 G90 X#2/10;G00 G90 X-#2;未定義：未定義：未定義的含義：未定義的含義：變量值未設(shè)定的狀態(tài)稱為變量值未設(shè)定的狀態(tài)稱為“空空”。除了少數(shù)例子外，空和除了少數(shù)例子外，空和0 0是不同的。是

4、不同的。#0通常通常#0是空的變量，不能代入值，它用于變量值得比較和置換上。是空的變量，不能代入值，它用于變量值得比較和置換上。例如：例如：#500置為空時(shí)，置為空時(shí)，#500=#0。G00 G91 X#1 Y#2；時(shí)的各軸移動(dòng)量如下表：；時(shí)的各軸移動(dòng)量如下表：#1#2動(dòng)作動(dòng)作50.0100.0X軸，Y軸都移動(dòng)空100.0只Y軸移動(dòng)50.0空只X軸移動(dòng)第二章第二章使用運(yùn)算命令使用運(yùn)算命令運(yùn)算式的種類和使用方法運(yùn)算式的種類和使用方法加減乘除加減乘除運(yùn)算種類運(yùn)算種類運(yùn)算符運(yùn)算符運(yùn)算式運(yùn)算式加法+ #1=#2+#3；減法 #1=#2-#3；乘法* #1=#2*#3；除法/ #1=#2/#3；數(shù)值處理

5、數(shù)值處理運(yùn)算種類運(yùn)算種類函數(shù)名函數(shù)名運(yùn)算式運(yùn)算式上取整FUP#1=FUP#2；下取整FIX#1=FIX#2；四舍五入ROUND#1=ROUND#2；絕對(duì)值A(chǔ)BS#1=ABS#2；三角函數(shù)三角函數(shù)運(yùn)算種類運(yùn)算種類表達(dá)式表達(dá)式答案答案正弦#1=SIN；c/a余弦#1=COS；b/a正切#1=TAN；c/b反正切#1=ATANc/ b；反正弦#1=ASINc/a；反余弦#1=ACOSb/a；直角三角形（邊長(zhǎng)為直角三角形（邊長(zhǎng)為a、b、c）的邊長(zhǎng)和角）的邊長(zhǎng)和角度的關(guān)系用下面公式可以求得。度的關(guān)系用下面公式可以求得。其他函數(shù)其他函數(shù)運(yùn)算的種類運(yùn)算的種類函數(shù)名函數(shù)名表達(dá)式表達(dá)式平方根SQRT#1=SQR

6、T#2;自然對(duì)數(shù)LN#1=LN#2;以e為底的指數(shù)EXP#1=EXP#2;余數(shù)MOD#1=#2MOD#3;邏輯運(yùn)算邏輯運(yùn)算ORXORAND輸入輸入或或OR異或異或XOR與與AND00000011101011011101l運(yùn)算的優(yōu)先順序與通常的計(jì)算式相同。運(yùn)算的優(yōu)先順序與通常的計(jì)算式相同。1、函數(shù)、函數(shù)2、乘除運(yùn)算（、乘除運(yùn)算（*、/、AND、MOD）3、加減運(yùn)算（、加減運(yùn)算（+、-、OR、XOR）l改變運(yùn)算順序時(shí)，使用括號(hào)改變運(yùn)算順序時(shí)，使用括號(hào) 。 包括函數(shù)在內(nèi)括號(hào)可以使用到包括函數(shù)在內(nèi)括號(hào)可以使用到5重。重。運(yùn)算順序：運(yùn)算順序：第三章第三章 改變程序流程改變程序流程 （轉(zhuǎn)移和循環(huán)）（轉(zhuǎn)移和

7、循環(huán)）條件轉(zhuǎn)移（條件轉(zhuǎn)移（IF語(yǔ)句）語(yǔ)句）功能功能l根據(jù)條件，跳過(guò)程序的一部分后執(zhí)行時(shí)，使用根據(jù)條件，跳過(guò)程序的一部分后執(zhí)行時(shí)，使用IF語(yǔ)句。語(yǔ)句。l當(dāng)當(dāng)IF語(yǔ)句的條件成立時(shí)，轉(zhuǎn)移到被指定的順序號(hào)語(yǔ)句的條件成立時(shí)，轉(zhuǎn)移到被指定的順序號(hào) IF語(yǔ)句的條件式不成立時(shí)，進(jìn)入下一個(gè)程序段。語(yǔ)句的條件式不成立時(shí)，進(jìn)入下一個(gè)程序段。程序的書(shū)寫(xiě)方法：程序的書(shū)寫(xiě)方法：在在IF后面的后面的 中，要書(shū)寫(xiě)條件式。中，要書(shū)寫(xiě)條件式。IFIF比較運(yùn)算符比較運(yùn)算符 GOTO n; GOTO n;在在 中，比較運(yùn)算符（中，比較運(yùn)算符（GE和和LT等）的兩側(cè)是進(jìn)行比較的等）的兩側(cè)是進(jìn)行比較的2個(gè)數(shù)值個(gè)數(shù)值或者是式子，常數(shù)。或者

8、是式子，常數(shù)。在在 的右側(cè)，的右側(cè)，GOTO的后面寫(xiě)著當(dāng)條件成立時(shí)的轉(zhuǎn)移目的順序號(hào)。的后面寫(xiě)著當(dāng)條件成立時(shí)的轉(zhuǎn)移目的順序號(hào)。比較運(yùn)算符比較運(yùn)算符意義意義英語(yǔ)拼音英語(yǔ)拼音EQ=Equal（等于）NENot Equal（不等于）GTGreater Than（大于）GEGreater or Equal（大于等于）LTLess Than（小于）LELess or Equal（小于等于）IF#1GT10GOTO1；如果；如果#1比比10大，就轉(zhuǎn)移到順序號(hào)大，就轉(zhuǎn)移到順序號(hào)1，如果不大于，如果不大于10（包括等于（包括等于10）時(shí)，進(jìn)入下一個(gè)程序段。）時(shí)，進(jìn)入下一個(gè)程序段。注：注：GOTO N1,是錯(cuò)的是

9、錯(cuò)的用變量也可以指定轉(zhuǎn)移目的地順序號(hào)。用變量也可以指定轉(zhuǎn)移目的地順序號(hào)。IF GOTO#1；N1（#1為為1時(shí)的處理）時(shí)的處理）GOTO9；N2（#1為為2時(shí)的處理）時(shí)的處理）GOTO9；N3（#1為為3時(shí)的處理）時(shí)的處理）GOTO9；N9 如果執(zhí)行此程序，則無(wú)條件地轉(zhuǎn)移到被指定的順如果執(zhí)行此程序，則無(wú)條件地轉(zhuǎn)移到被指定的順序號(hào)上。在程序中序號(hào)上。在程序中GOTO之后書(shū)寫(xiě)轉(zhuǎn)移目的地順序號(hào)。之后書(shū)寫(xiě)轉(zhuǎn)移目的地順序號(hào)。GOTO1；或者；或者 GOTO #1；注：注：GOTO N1；是錯(cuò)的。；是錯(cuò)的。無(wú)條件轉(zhuǎn)移語(yǔ)句（無(wú)條件轉(zhuǎn)移語(yǔ)句（GOTOGOTO語(yǔ)句）語(yǔ)句）循環(huán)（循環(huán)（WHILE語(yǔ)句）語(yǔ)句）功能：

10、功能：l反復(fù)執(zhí)行處理的某一部分是，使用反復(fù)執(zhí)行處理的某一部分是，使用WHILE語(yǔ)句。語(yǔ)句。l條件成立時(shí)，執(zhí)行從條件成立時(shí)，執(zhí)行從DO到到END之間的程序。之間的程序。 條件不成立時(shí)，進(jìn)入到條件不成立時(shí)，進(jìn)入到END語(yǔ)句。語(yǔ)句。程序的書(shū)寫(xiě)方法程序的書(shū)寫(xiě)方法WHILE比較運(yùn)算符比較運(yùn)算符DOm;條件成立時(shí)循環(huán)條件成立時(shí)循環(huán)ENDm;條件不成立時(shí)，執(zhí)行條件不成立時(shí)，執(zhí)行END語(yǔ)句語(yǔ)句條件式的后面，書(shū)寫(xiě)條件式的后面，書(shū)寫(xiě)DO和識(shí)別號(hào)（和識(shí)別號(hào)（1、2、3）。）。在循環(huán)的最后，書(shū)寫(xiě)在循環(huán)的最后，書(shū)寫(xiě)END和識(shí)別號(hào)（和指定的識(shí)別號(hào)相同）和識(shí)別號(hào)（和指定的識(shí)別號(hào)相同）循環(huán)語(yǔ)句的使用舉例循環(huán)語(yǔ)句的使用舉例一個(gè)

11、重復(fù)某一動(dòng)作一個(gè)重復(fù)某一動(dòng)作3次的程序次的程序#1=0；WHILE#1 LT 3 DO 1 ；G00 G91 X100.0 ；Y100.0 ；#1 = #1 + 1 ；END 1 ；識(shí)別號(hào)和循環(huán)語(yǔ)句的嵌套：識(shí)別號(hào)和循環(huán)語(yǔ)句的嵌套：l在使用了在使用了WHILE語(yǔ)句的循環(huán)體中，還可使用語(yǔ)句的循環(huán)體中，還可使用WHILE語(yǔ)句既可以使語(yǔ)句既可以使 循環(huán)多重嵌套。循環(huán)多重嵌套。WHILE語(yǔ)句中，嵌套最多為語(yǔ)句中，嵌套最多為3重。重。WHILEDO1；WHILEDO2；WHILEDO3；：END3；END2；END1；l如果循環(huán)的范圍不重疊的話，識(shí)別號(hào)使用幾次都可以。如果循環(huán)的范圍不重疊的話，識(shí)別號(hào)使用幾

12、次都可以。第四章第四章 宏程序調(diào)用宏程序調(diào)用一個(gè)簡(jiǎn)單的宏程序：一個(gè)簡(jiǎn)單的宏程序：O9999;N1 G01 G91 X150.0 F300;N2 Y60.0;N3 X-150.0;N4 Y-60.0;M30;O9999;N1 G01 G91 X90.0 F300;N2 Y120.0;N3 X-90.0;N4 Y-120.0;M30;如果兩個(gè)邊的長(zhǎng)度用宏變量如果兩個(gè)邊的長(zhǎng)度用宏變量#24，#25置換，則程序如下所示。置換，則程序如下所示。O9999;#24=90.0；#25=120.0；N1 G01 G91 X#24 F300;N2 Y#25;N3 X-#24;N4 Y-#25;M30;如果兩個(gè)邊

13、的長(zhǎng)度用宏變量如果兩個(gè)邊的長(zhǎng)度用宏變量#24，#25置換，則程序如下所示。置換，則程序如下所示。O9999;N1 G01 G91 #24 F300;N2 Y#24;N3 X-#24;N4 Y-#25;M30;O6120；#24=90.0；#25=120.0；M98 P9999；M301 1、G65G65、G66G66調(diào)用宏程序調(diào)用宏程序1 1）非模態(tài)調(diào)用（）非模態(tài)調(diào)用（G65G65） G65 P L X Y G65 P L X Y P: P: 調(diào)用程序號(hào)調(diào)用程序號(hào) L: L: 重復(fù)次數(shù)重復(fù)次數(shù) A A、B B、I : I : 傳遞參數(shù)的自變量傳遞參數(shù)的自變量 允許嵌套允許嵌套4 4級(jí)級(jí)2 2）

14、模態(tài)調(diào)用（）模態(tài)調(diào)用（G66G66） G66 P L A B IG66 P L A B I P: P: 調(diào)用程序號(hào)調(diào)用程序號(hào) L: L: 重復(fù)次數(shù)重復(fù)次數(shù) A A、B B、I : I : 傳遞參數(shù)的自變量傳遞參數(shù)的自變量 G66G66所在的程序段無(wú)加工所在的程序段無(wú)加工 允許嵌套允許嵌套4 4級(jí)級(jí) G67 G67 取消模態(tài)調(diào)用取消模態(tài)調(diào)用自變量賦值I地址 變量號(hào) 地址 變量號(hào) 地址 變量號(hào) A #1 I #4 T #20 B #2 J #5 U #21 C #3 K #6 V #22 D #7 M #13 W #23 E #8 Q #17 X #24 F #9 R #18 Y #25 H #1

15、1 S #19 Z #26自變量賦值II地址 變量號(hào) 地址 變量號(hào) 地址 變量號(hào) A #1 I4 #13 I8 #25 B #2 J4 #14 J8 #26 C #3 K4 #15 K8 #27 I1 #4 I5 #16 I9 #28 J1 #5 J5 #17 J9 #29 K1 #6 K5 #18 K9 #30 I2 #7 I6 #19 I10 #31 J2 #8 J6 #20 J10 #32 K2 #9 K6 #21 K10 #33 I3 #10 I7 #22 J3 #11 J7 #23 K3 #12 K7 #24如果兩個(gè)邊的長(zhǎng)度用宏變量如果兩個(gè)邊的長(zhǎng)度用宏變量#24，#25置換，則程序如

16、下所示。置換，則程序如下所示。O9999;N1 G01 G91 X#24 F300;N2 Y#24;N3 X-#24;N4 Y-#25;M30;O6120；G65 P9999 X90.0 Y120.0M30巡邊器測(cè)孔中心并設(shè)定零偏 G65 P7005 K1O7005S200 M03G4 P2000M05M00#3=#5022M00#1=#5021#4=#5022M00#2=#5021G10 L2 P#6 X#1+#2/2 Y#3+#4/2G1 G90 G53+#6 X0 Y0 F500M992 2、G G代碼調(diào)用宏程序代碼調(diào)用宏程序在參數(shù)中設(shè)定調(diào)用宏程序的在參數(shù)中設(shè)定調(diào)用宏程序的G G代碼，同

17、用代碼，同用 G65 G65 一樣調(diào)用宏程序一樣調(diào)用宏程序 其參數(shù)（其參數(shù)（No.6050No.6050至至 No.6059No.6059）對(duì)應(yīng)調(diào)用宏程序（）對(duì)應(yīng)調(diào)用宏程序（O9010 O9010 至至 O9019O9019） G G代碼號(hào)（代碼號(hào)（1 1 至至 99999999） 參數(shù)號(hào)與宏程序號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系：參數(shù)號(hào)與宏程序號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系： 程序號(hào)程序號(hào) 參數(shù)號(hào)參數(shù)號(hào) O9010 6050 O9010 6050 O9011 6051 O9011 6051 O9012 6052 O9012 6052 O9013 6053 O9013 6053 O9014 6054 O9014 6054 O

18、9015 6055 O9015 6055 O9016 6056 O9016 6056 O9017 6057 O9017 6057 O9018 6058 O9018 6058 O9019 6059 O9019 6059在參數(shù)在參數(shù)6050下寫(xiě)入下寫(xiě)入 610，則可利用，則可利用G610調(diào)用宏程序。調(diào)用宏程序。O9010;N1 G01 G91 #24 F300;N2 Y#24;N3 X-#24;N4 Y-#25;M30;O6120；G610 X90.0 Y120.0M303 3、用、用M M 代碼調(diào)用宏程序代碼調(diào)用宏程序 在參數(shù)中設(shè)定調(diào)用宏程序的在參數(shù)中設(shè)定調(diào)用宏程序的M M代碼，同用代碼，同用

19、G65 G65 一樣調(diào)用宏程序。一樣調(diào)用宏程序。 其參數(shù)（其參數(shù)（No.6080No.6080至至 No.6089No.6089）對(duì)應(yīng)調(diào)用宏程序（）對(duì)應(yīng)調(diào)用宏程序（O9020 O9020 至至 O9029O9029） G G代碼號(hào)（代碼號(hào)（1 1 至至 9999999999999999） 參數(shù)號(hào)與宏程序號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系：參數(shù)號(hào)與宏程序號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系： 程序號(hào)程序號(hào) 參數(shù)號(hào)參數(shù)號(hào) O9020 6080 O9020 6080 O9021 6081 O9021 6081 O9022 6082 O9022 6082 O9023 6083 O9023 6083 O9024 6084 O9024 608

20、4 O9025 6085 O9025 6085 O9026 6086 O9026 6086 O9027 6087 O9027 6087 O9028 6088 O9028 6088 O9029 6089 O9029 6089在參數(shù)在參數(shù)6080下寫(xiě)入下寫(xiě)入 610，則可利用，則可利用M610調(diào)用宏程序。調(diào)用宏程序。O9020;N1 G01 G91 #24 F300;N2 Y#24;N3 X-#24;N4 Y-#25;M30;O6120；M610 X90.0 Y120.0M305）用M 代碼調(diào)用子程序 在參數(shù)中設(shè)定調(diào)用宏程序的M代碼，同用 M98 一樣調(diào)用子程序。 其參數(shù)（No.6071至 No.

21、6079）對(duì)應(yīng)調(diào)用宏程序（O9001 至 O9009） M代碼號(hào)（1 至 99999999） 參數(shù)號(hào)與宏程序號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系： 程序號(hào) 參數(shù)號(hào) O9001 6071 O9002 6072 O9003 6073 O9004 6074 O9005 6075 O9006 6076 O9007 6077 O9008 6078 O9009 6079G G代碼調(diào)用宏程序舉例：代碼調(diào)用宏程序舉例：G840 X_ Y_ Z_ R_ C_ Q_ M_ D_ F_G840 X_ Y_ Z_ R_ C_ Q_ M_ D_ F_ X_X X_X坐標(biāo)位置坐標(biāo)位置 Y_YY_Y坐標(biāo)位置坐標(biāo)位置 Z_Z_螺紋深度螺紋深度

22、R_R_安全高度安全高度 C_C_螺紋旋向螺紋旋向(2(2為右旋螺紋為右旋螺紋 3 3為左旋螺紋為左旋螺紋) ) Q_ Q_螺距螺距 M_M_螺紋直徑螺紋直徑 D_D_螺紋銑刀直徑螺紋銑刀直徑 F_F_走刀速度走刀速度查表查表I： X #24 Y #25 Z #26 R #18 C #3 Q #17 M #13 D #7 F #9% O9015IF#26EQ#0GOTO90IF#18EQ#0GOTO90IF#3EQ#0GOTO90 IF#17EQ#0GOTO90IF#13EQ#0GOTO90IF#7EQ#0GOTO90 (Z,R,C,Q,H,D未賦值則報(bào)警未賦值則報(bào)警)IF#9NE#0GOTO

23、1(若若F賦值則轉(zhuǎn)到賦值則轉(zhuǎn)到N1程序段程序段)#9=#4109 (若若F未賦值則使用前面的未賦值則使用前面的F值值)N1#33=#5003(保存出始平面保存出始平面)G52X#24Y#25G00G90X0Y0 Z#33 N3G0Z#18(快速趨近快速趨近R點(diǎn)點(diǎn)) G4 查表查表I： X #24 Y #25 Z #26 R #18 C #3 Q #17 M #13 D #7 F #9#3003=1(#3003=1(取消單段停止取消單段停止) )#3004=5(#3004=5(進(jìn)給倍率暫停進(jìn)給倍率暫停) )N3#155=#13/2 (N3#155=#13/2 (螺紋半徑螺紋半徑) )#156=#7/2(#156=#7/2(