噴涂機器人技術(shù) - 副本

1、噴涂機器人技術(shù)淺談漆膜厚度控制1 引言        隨著國內(nèi)乘用車工業(yè)的發(fā)展，越來越多的機械噴涂取代了手工作業(yè)。在這種趨勢中，機器人噴涂所占 的比例也越來越大。如原先在車身噴涂中普遍使用的6杯站或9杯站系統(tǒng)，也有被機器人噴涂替代的趨勢。汽車車身外覆件也大量使用機器人噴涂，如國內(nèi)轎車保險杠噴涂中超過一半的產(chǎn)量使用了機器人。機器人噴涂既保持了手工噴對復雜形面的適應(yīng)，又具精確性和重復性。本文將討論機器人施工時影響最終涂膜厚度的各種因素，為生產(chǎn)中對膜的控制調(diào)整提供一些思路。 2 膜厚控制的意義     

2、; 對于涂裝施工而言，涂膜厚度是涂裝工藝中最重要的控制因素，其意義在于：      （1）防止因膜厚不適當導致的涂層缺陷。根據(jù)筆者經(jīng)驗，現(xiàn)場生產(chǎn)中涂層的外觀缺陷有超過一半以上是因為漆層膜厚控制不當造成的。一些常見的涂裝缺陷如流掛、漆層薄、露底色等直接與膜厚控制失控有關(guān)，還有一些缺陷也間接同這有關(guān)。譬如，保險杠噴涂的第一層助黏底漆膜厚不夠，會導致整個涂層附著力下降，同時底漆的膜厚達不到要求時其導電效果也會下 降，這會引起第一道色漆使用靜電噴涂時涂料的轉(zhuǎn)移率下降，最后導致色漆不足。      （2）

3、幫助外觀指標的調(diào)整。常見的漆膜外觀指標如光澤、色差、桔皮、DOI等都需要以膜厚控制作為基礎(chǔ)。上述指標都明顯受到膜厚，特別是面漆膜厚的影響，因此，在整個涂裝質(zhì)量控制中，把膜厚作為最重要的控制因素是必須的。      （3）成本的控制。除了膜厚控制對涂裝質(zhì)量影響體現(xiàn)的質(zhì)量成本外，涂裝的主要成本中約有一半被涂料所占據(jù)。精確的膜厚控制不僅有助于涂裝質(zhì)量的穩(wěn)定，還有利于涂料的節(jié)約。統(tǒng)計顯示，采用同樣設(shè)備噴涂時，是否精確控制膜厚其所消耗的涂料相差25以上。目前在國內(nèi)使用的機器人噴涂主要有日本巖田或三菱機器人，這些設(shè)備引進較早，控制精度較差；新的涂裝線普遍采

4、用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多軸機器人，在本文中主要是以ABB機器人為基礎(chǔ)進行討論。 3 影響漆膜厚度的因素        在機器人噴涂施工中，涂層膜厚可以按如下公式計算：        干膜厚度=(流量×涂料體積固體含量×涂料轉(zhuǎn)移率)(走槍速度×噴幅寬度)        （1）流量，即噴涂時單位時間從噴槍口流出的涂料體積。在機器人噴涂中，這個數(shù)據(jù)直接在BRUSH（刷子）參數(shù)表中確定。一

5、些老式的機器人噴涂中，流量控制沒有和機器人系統(tǒng)建立聯(lián)系，無法在一個噴涂程序中間隨時更改流量。而大部分新機器人的流量控制系統(tǒng)直接由機器人的IPS系統(tǒng)控制，使流量控制更加精確和便捷。        如在ABB機器人噴涂的流量控制中，根據(jù)流量控制是否閉環(huán)分兩類。一是對流量精度高的設(shè)備采用閉環(huán)控制，在閉環(huán)控制中，常用的設(shè)備配置有兩種：        一是使用計量齒輪泵，即泵每轉(zhuǎn)一圈所獲得的體積數(shù)是恒定的，機器人1PS系統(tǒng)控制計量泵的轉(zhuǎn)速來達到定量供漆，在這類系統(tǒng)中，涂料的動力來自齒輪泵產(chǎn)生的壓力。

6、60;       二是通過流量計和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來控制，在這類系統(tǒng)中，涂料的壓力來源于供漆系統(tǒng)，流量計獲得的流量信號傳到機器人IPS系統(tǒng)與已標定的值作比較，當流量有偏差時，信號返饋給節(jié)流閥，通過改變節(jié)流閥開閉度來調(diào)節(jié)。使用第二種方案控制時對供漆壓力的穩(wěn)定性要求高。機器人噴涂系統(tǒng)提供了多級修正流量偏差的方法。        如在ABB TR5002噴涂機器人上，對于系統(tǒng)的偏差有兩種途徑可以調(diào)整。        一是可以通過機器人設(shè)鼉中的ROBOT P

7、ARAMETRE中的涂料特性設(shè)置，這種情況下允許對于每種涂料系統(tǒng)進行不同的設(shè)置，如可以修正流量受到涂料的黏度和相對密度的影響。        二是可以通過TEACH PADENT中的BRUSH設(shè)置。如當BRUSH中設(shè)置是200而實際測量得到的流量是220時，可以設(shè)置BRUSH比例為200220=91，這樣實際的噴涂流量成為200。需要注意的是這種設(shè)置重新開機后參數(shù)自動恢復到100。噴涂中流量范圍的選用主要受到兩個環(huán)節(jié)的影響：計量泵和霧化器。這兩個設(shè)備的瓶頸決定了最后可以獲取的流量范圍。       

8、60;如當使用6 cc計量泵時，因為泵的受控轉(zhuǎn)速范圍是0150 rmin，因此它的額定流量在0900 mLmin。同時，霧化器也存在不同的流量上限。如ABB機器人旋杯ROBOBEL625的上限為400 mLmin，所以在這種設(shè)備配置中，最高流量只能是400 mLmin。同樣，過低的流量在使用計量泵時泵的轉(zhuǎn)速過慢，無法達到應(yīng)有的精度。另一個需要關(guān)注的因素是，在空氣噴涂時，流量的大小影響到涂料霧化效果。根據(jù)機器人噴涂保險杠的經(jīng)驗，空氣噴槍選用許可流量的2070較為合適，旋杯選用20100流量。      （2）涂料轉(zhuǎn)移率，指最終附著在產(chǎn)品表面的涂料

9、占涂料從噴槍中噴出的總流量的比例，也稱作上漆率。事實上整個涂裝設(shè)備的發(fā)展歷史也可以看作是一部提高涂料轉(zhuǎn)移率的歷史，因為它與涂裝制造成本和環(huán)境保護這兩個主題密切相關(guān)。影響轉(zhuǎn)移率的主要參數(shù)包括：霧化器種類、靜電高低、噴涂參數(shù)、導電性等。使用怎樣的噴涂設(shè)備是決定轉(zhuǎn)移率的第一因素，因為不同的設(shè)備轉(zhuǎn)移率有著明顯的差別。        一些主要霧化器轉(zhuǎn)移率從小到大為：普通空氣噴槍，靜電空氣噴槍，旋杯。它們在噴涂金屬或者塑料零件時的涂料轉(zhuǎn)移率見圖1、圖2。靜電是影響涂料轉(zhuǎn)移率的第二大因素，有無 靜電和靜電高低的差別在施工中表現(xiàn)得非常明顯。由于靜電噴涂時，涂料

10、粒子帶電導致涂料向工件吸附，因此需要先到達工件表面的帶電顆?？焖俎D(zhuǎn)移電荷，維持工件表面和噴槍之間的電壓差，確保兩者之間的空間電場強度對于涂料轉(zhuǎn)移率非常關(guān)鍵。這就又增加了一個因素，即工件的接地狀態(tài)直接影響了涂料的轉(zhuǎn)移率。      這一因素在噴涂導電性不好的工件時尤其明顯，如塑料保險杠。試驗表明，在使用ROBOBEL噴涂色漆時，一般接地和良好接地的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移率相差1020。如ROBOBEL625在噴涂使用金屬夾接地的SVW2000門檻條的實測轉(zhuǎn)移率為70左右，而接地不良的情況下只有 50左右。對于空氣噴槍來說，霧化空氣壓力對轉(zhuǎn)移率影響也是較大的，霧

11、化壓力過大會造成空氣噴到被噴涂面后反彈氣流增加，阻止后續(xù)小漆粒到達被噴涂面，導致轉(zhuǎn)移率下降。      （3）固體含量。固體含量參數(shù)通常有體積百分比和質(zhì)量百分比兩種，計算膜厚時使用的是體積百分比。在涂裝施工中，常常會忽視這一因素變化帶來的不穩(wěn)定，由于機器人噴涂中其他因素的精確控制，這一因素的影響比起在手工噴涂中顯得更為突出。下面的幾個因素可能引起施工時涂料固體含量的不穩(wěn)定：        不同批次涂料固體含量的變化。作為原漆控制指標的固體含量造成的偏差一般在±2，這種偏差的影響有時是很

12、大的。例如一種遮蓋力為11m的色漆，原漆的固體含量在（27±2）之間，這樣高低極限的偏差在(2925)25=16。如果原來使用29噴涂的膜厚在12m，現(xiàn)在25的只能噴到1229×25=103m，顯然膜厚不夠了。這種情況下，就需要對涂料原料的固體 含量指標嚴格監(jiān)控，并要求供應(yīng)商對于敏感的涂料給出更小的范圍。        原漆存放時間過長導致的偏差。一般涂料的黏度隨著存放時間的延長會上升，而在調(diào)配涂料時常是以涂料黏度作為控制指標的。這就出現(xiàn)了原漆存放前后所調(diào)配的涂料固體含量的變化。比如。一種涂料在存放6個月后黏度上升了10（這

13、一幅度是比較正常的，如存放環(huán)境溫度高，黏度上升幅度還要大），在調(diào)整到同樣的黏度時需要加入的稀釋劑較6個月前增加，這就減少了調(diào)配好的涂料的固體含量，其他噴涂因素不變的情況下，涂料膜厚會降低。        不規(guī)范的調(diào)漆操作和存放方式會導致固體含量減少。如原漆在包裝桶中沒有得到充分攪拌，固體含量高的成分留在桶中，這樣間接地降低了涂料的固體含量。還有，調(diào)配好的涂料放置時間過長而密封不好導致溶劑揮發(fā)后，固體含量會增加。      （4）走槍速度。以ABB TR5002噴涂機器人為例，槍速范圍為：03000 mms

14、。生產(chǎn)中，一般旋杯選用速度為6001000 mms，空氣噴槍選用速度為8001500 mms之間。理論上噴涂速度同膜厚成反比關(guān)系，但實際上，由于不同速度選用的噴涂參數(shù)會間接影響到轉(zhuǎn)移率，所以在滿足噴涂節(jié)拍的前提下，優(yōu)先選用較低的槍速。關(guān)于槍速對于轉(zhuǎn)移率的影響，可以這樣解釋：槍速慢，獲得同樣膜厚使用的涂料流量低，相應(yīng)的霧化空氣也小，對于提高轉(zhuǎn)移率有利。對于旋杯也 是如此，這可能與電荷轉(zhuǎn)移需要的時間有關(guān)。測試表 明，在同樣條件下噴涂產(chǎn)品，使用旋杯速度在500 mms時比速度為700 mms時轉(zhuǎn)移率提高5。      （5）噴幅寬度。指霧化器噴出的涂

15、料在被噴涂面覆蓋的寬度。噴幅寬度受到下述參數(shù)的影響：噴槍離被噴涂表面距離、霧化和扇面參數(shù)（空氣噴槍）或者整形空氣（旋杯）。單頭空氣噴槍的噴涂形狀是橢圓形的，旋杯的霧形是圓形的，雙頭噴槍根據(jù)兩個噴頭的夾角，形狀有所不同，但是基本也呈橢圓形。從空間角度看，它們的霧形是都是圓錐形或者橢圓錐形的。因此當噴涂距離變短時，噴幅寬度成比例地縮小。對于空氣噴槍來說，霧化空氣壓力與扇面空氣壓力的比值對噴幅寬度呈線性影響。所以當在修改相應(yīng)的噴涂流量時，需要考慮因為調(diào)整霧化和扇面空氣值間接影響到的噴幅寬度。 4 膜厚的控制        對于機器人涂裝施工

16、而言，確保生產(chǎn)工藝的穩(wěn)定是需要優(yōu)先控制的。上述5個影響膜厚的因素可以采用不同的方式控制和調(diào)整。        （1）為保證涂料固體含量參數(shù)穩(wěn)定，推薦下列措施：        監(jiān)控不同批次的原漆固體含量，尤其是對于膜厚敏感的涂料，如遮蓋力高的色漆；        縮短原漆的存放時間，盡可能使用新鮮的涂料；       

17、避免涂料存放環(huán)境溫度過高；        規(guī)范調(diào)漆操作；        不同季節(jié)所用的稀釋劑配方不同，可以通過機器人IPS設(shè)置參數(shù)調(diào)整，避免流量的更改。        （2）噴涂速度在噴涂軌跡程序編制過程中調(diào)整，一旦確定之后就基本不再變動，只有在一些特定的情況下進行調(diào)整，如噴涂遮蓋力特別差的色漆而噴槍流量接近上限時采用調(diào)低速度的方法較為有效。      &#

18、160; （3）噴幅寬度主要在程序編制時確定，后期的調(diào)整主要是針對一些特殊平面，如對于窄平面使用小的幅寬能有效節(jié)約涂料。調(diào)整中需要關(guān)注因為噴幅變化帶來的其他影響噴涂質(zhì)量的情況，如當通過噴涂距離調(diào)整幅寬時，涂料到達被噴涂面的溶劑含量同時發(fā)生變化，可能發(fā)生相應(yīng)的流掛或者干噴；當通過霧化扇面壓力調(diào)整時，可能會影響到涂料的霧化效果。        （4）涂料轉(zhuǎn)移率一般不作為生產(chǎn)中調(diào)整的因素，在生產(chǎn)中需要關(guān)注的是因為轉(zhuǎn)移率變化導致的噴涂質(zhì)量事故。一般多發(fā)生在因為轉(zhuǎn)移率下降導致的漆層變薄。如靜電噴槍因設(shè)備故障導致電壓下降引起轉(zhuǎn)移率的降低。