安川機(jī)器人外部IO啟動(dòng)

1、安川機(jī)器人外部IO啟動(dòng)安川機(jī)器人的外部IO啟動(dòng)運(yùn)行，即通過外部信號(hào)控制機(jī)器人啟動(dòng)、暫停、復(fù)位、選擇主程序和運(yùn)行程序。一、安川機(jī)器人機(jī)械安全端子臺(tái)基板（JANCD-YFC22-E）1、機(jī)械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）2、安全端子臺(tái)基板接線外引（1）機(jī)械安全端子臺(tái)基板（JANCD-YFC22-E）是為了連接安全輸出、輸入信號(hào)等專用外部信號(hào)的端子臺(tái)基板。 （2）安全端子基臺(tái)實(shí)物圖片3、安全段子臺(tái)基板100個(gè)端口作用 JANCD-YFC22-E 連接端子表二、安川機(jī)器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）1、通用IO基板插頭外接（1）電箱背板插頭（2）外接實(shí)

2、物圖（3）機(jī)器人通用輸入輸出連接器（CN306、307、308、309）機(jī)器人通用輸入輸出連接器（CN306、307、308、309）的連接制作連接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的輸入輸出插頭（CN306、307、308、 309）的電線時(shí)，請(qǐng)參考下圖。電線請(qǐng)使用無屏蔽的雙絞線。（電線一側(cè)的插頭及I/O端子臺(tái)為選裝件）（4）連接器端子頭（5）外接端子實(shí)物圖CN306（6）外接端子實(shí)物圖CN3082、通用IO基板供電電源（1）接線板端子（2）實(shí)物接線圖：用外接開關(guān)電源24V和0V3、通用IO基板CN306圖（1）CN306接線端子圖（2）CN306實(shí)物圖4、通用IO基板CN3

3、075、通用IO基板CN308（1）CN308接線端子圖（2）CN308實(shí)物圖6、通用IO基板CN309三、安川外部啟動(dòng)常用的信號(hào)及其接線圖1、安全端子臺(tái)基板常用IO接線圖（1）外部急停接線圖外連接外部操作設(shè)備等的急停開關(guān)時(shí)使用。輸入信號(hào)，關(guān)閉伺服電源，停止程序執(zhí)行。信號(hào)輸入時(shí)，無法接通伺服電源。由于機(jī)器人出廠時(shí)配有跳線，使用時(shí)必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號(hào)也不會(huì)起作用，會(huì)造成人身傷害或設(shè)備損壞。 （2）暫停接線圖連接外部操作設(shè)備等的暫停開關(guān)時(shí)使用。輸入信號(hào)，停止程序。信號(hào)輸入時(shí)將無法開始作業(yè)和進(jìn)行軸操作。由于機(jī)器人出廠時(shí)配有跳線，使用時(shí)必須先取下跳線。不取下跳線

4、，即使輸入了外部急停信號(hào)也不會(huì)起作用，會(huì)造成人身傷害或設(shè)備損壞。（3）外部上電接線圖連接外部操作設(shè)備等的伺服開啟開關(guān)時(shí)使用。輸入信號(hào)，開啟伺服電源。2、通用IO基板CN308專用IO接線圖3、通用IO基板CN306和CN309接線圖四、現(xiàn)場(chǎng)接線和操作步驟1、端子臺(tái)實(shí)物接線圖（1）按鈕實(shí)物接線（2）端子臺(tái)接線實(shí)物圖2、CN308專用實(shí)物接線圖3、編寫程序和設(shè)定為主程序這里使用平移指令SFTON合SFTOF，編寫安川平移搬運(yùn)程序，程序及其注釋如下：NOP       程序開始*WHILE_T  無限循環(huán)標(biāo)簽*WHILE_TSET

5、 B010 0 賦值B010=0SUB P010 P010 把P010清零*A    取料放料標(biāo)簽*AMOVJ C00000 VJ=30.00  取料點(diǎn)上方點(diǎn)位MOVL C00001 V=300.0   取料點(diǎn)DOUT OT#(12) ON  機(jī)器人夾具信號(hào)TIMER T=0.50     夾具動(dòng)作延遲0.5秒MOVL C00002 V=400.0 取料點(diǎn)上方點(diǎn)位SFTON P010  開啟平移指令：這里用機(jī)器人坐標(biāo)系，平移變量以P010為準(zhǔn)MOVJ C00003 VJ=30

6、.00 放料點(diǎn)上方點(diǎn)位MOVL C00004 V=300.0  放料點(diǎn)位DOUT OT#(12) OFF  機(jī)器人夾具信號(hào)TIMER T=0.50  夾具動(dòng)作延遲0.5秒MOVL C00005 V=400.0 取料點(diǎn)上方點(diǎn)位SFTOF       關(guān)閉平移指令MOVJ C00006 VJ=30.00 取料點(diǎn)上方點(diǎn)位ADD B010 1 計(jì)數(shù)器B010自加一ADD P010 P011 把平移變量P010累加加上P011的偏移量JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4則執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)到

7、標(biāo)簽*A，如果B010大于4則繼續(xù)往下正常運(yùn)行WAIT IN#(15)=ON 等待循環(huán)啟動(dòng)信號(hào)di15JUMP *WHILE_T 跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽 *WHILE_T無限循環(huán)END            程序結(jié)束4、操作步驟（1）啟動(dòng)過程A：安川機(jī)器人設(shè)置主程序；B：安川機(jī)器人示教器打到外部運(yùn)行模式C：按下安全基板伺服上電按鈕；D：按下CN308選擇主程序按鈕；E：按下CN308啟動(dòng)按鈕>機(jī)器人正常運(yùn)行F：每次執(zhí)行完四個(gè)產(chǎn)品，機(jī)器人wait di15；（2）暫停和恢復(fù)啟動(dòng)A：機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)，按下暫停按鈕，機(jī)器人立刻停止，暫停時(shí)機(jī)器人還處于上電狀態(tài)；B：直接按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人繼續(xù)接著往下正常運(yùn)行；（3）急停和恢復(fù)啟動(dòng)A：機(jī)器人正