四軸控制器rcx240用戶手冊

1、安全指南1.關于安全S-12.本書中的安全標示S-23.警告標貼S-3S 3S 3S 6S 73.1警告標貼3.1.1 主機（人、器）上的警告顯示內容3.1.2 關于附屬的警告標貼3.2警告標記4.各階段的重要注意事項S-8S 8S 9S 9S 9S 10S 10S 11S 13S 13S 14S 15S 15S 17S 17S 19S 19S 20S 214.14.2人與設計器的整體注意事項4.2.14.2.2人相關注意事項人器相關注意事項4.3搬運與安裝4.3.14.3.2人主機相關注意事項人器相關注意事項4.4安全對策4.4.1 安全對策4.4.2 安全防護欄的設置4.5運行4.5.14

2、.5.24.5.3試運行 自動運行運行時的注意4.6點檢維護4.6.1 作業(yè)前4.6.2 作業(yè)注意事項4.7廢棄5.被人夾到時的處理方法S-226.強力磁場相關注意S-227.為了安全使用S-23S 23S 24S 247.17.27.3人的保護功能關于剩余風險工業(yè)人作業(yè)者的特別教育T-1目錄RCX240用戶手冊保修在閱讀本書之前前言關于操作手冊的關于本書關于本書中的手持編程器畫面顯示i i iiiiRCX 系列功能概要iii在使用器之前（請務必閱讀）iv第 1 章為了安全使用1.被人夾到的放開方法1-12.緊急停止1-21 32.1解除緊急停止3.接通電源 (ON) 的步驟1-44.使用環(huán)境

3、1-5第 2 章 系統(tǒng)概要1.系統(tǒng)概要2-12 12 21.11.2主要系統(tǒng)RCX240 的軸2.各部分名稱及系統(tǒng)2-32 32 32.12.2RCX240 的外觀系統(tǒng)3.主要選配設備2-42 42 42 52 53.13.23.33.4手持編程器 按鍵操作概要I/O 擴展再生裝置4.從設置到運行的基本使用步驟2-6T-2目錄RCX240用戶手冊4.14.24.3僅在使用絕對式規(guī)格軸時僅在使用增量式規(guī)格時絕對式規(guī)格軸與增量式規(guī)格軸同時存在時2 62 72 8第 3 章 安裝1.包裝、搬運、開箱3-13 13 13 11.11.21.3包裝搬運開箱2.2.12.2器的安裝安裝條件安裝方法3-23

4、 23 33.電源連接3-53 53 63 73 83 103 103 103 113 113.13.23.33.43.53.63.73.83.9電源連接示例電源端子與接地端子AC 電源連接器的接線方法電源容量與發(fā)熱量的參考基準外置漏電斷路器的安裝電路保護器的安裝電磁接觸器的安裝干擾濾波器的安裝浪涌吸收器的安裝4.人連接電纜的連接3-125.手持編程器的連接3-136.I/O 的連接3-147.主機的連接3-158.ABS 電池的連接3-169.ABS 電池的更換3-1710.再生裝置的連接3-1811.安裝及處理電纜時的注意事項3-19T-3目錄RCX240用戶手冊11.111.211.3接

5、線方法誤動作防止對策鐵芯的安裝3 193 203 2112.12.112.212.3器的動作確認接線結構緊急停止輸入信號的連接狀態(tài)動作確認3-223 223 233 23第 4 章 輸入輸出接口1.標準輸入輸出接口概要4-14 14 24 24 34 44 44 54 64 84 104 104 114 124 134 144 154 154 154 151.11.21.31.41.5使用電源連接器的輸入輸出信號表連接器的端子編號輸入信號的連接示例輸出信號的連接示例1.5.11.5.21.61.71.81.8.11.8.21.8.31.8.41.8.5輸出通用輸出輸入信號的含義輸出信號的含義輸

6、入輸出信號的時序圖在器電源接通時伺服 ON 與緊急停止返回絕對式復位自動模式切換、程序復位與程序執(zhí)行通過程序的聯(lián)鎖停止1.9通用輸入輸出信號1.9.11.9.21.9.3通用輸入信號通用輸出信號通用輸出信號復位（關閉）2.選配輸入輸出接口概要4-164 164 174 174 182.12.22.32.4ID 的設置使用電源連接器的輸入輸出信號表連接器的端子編號T-4目錄RCX240用戶手冊2.52.62.7輸入信號的連接示例輸出信號的連接示例通用輸入輸出信號4 184 184 194 194 194 192.7.12.7.22.7.3通用輸入信號通用輸出信號通用輸出信號復位（關閉）3.額定4

7、-204.注意事項4-21第 5 章 輸入輸出接口1.SAFETY 輸入輸出接口概要5-15 15 25 35 65 75 85 81.11.21.31.41.51.61.7使用電源連接器的輸入輸出信號表將手持編程器與外部緊急停止電路組合的連接示例輸入信號的連接示例輸入信號的含義輸出信號的連接示例輸出信號的含義第 6 章 - 接口1.通信概要6-12.通信功能概略6-23.通信規(guī)格6-36 36 46 46 46 46 56 66 73.13.23.3連接器傳輸方式及通信參數通信流量3.3.1時的流量3.3.2 接收時的流量3.43.53.6其他注意事項字符編碼表與電腦的連接示例第 7 章器的

8、系統(tǒng)設置1.系統(tǒng)模式7-1T-5目錄RCX240用戶手冊2.參數7-37 37 57 87 147 267 347 357 367 382.12.22.32.42.52.6參數的設置參數一覽人參數軸參數其他參數與選件板相關的參數2.6.12.6.22.6.3選配 DIO 的設置串行 IO 的設置網絡的設置3.通信參數7-394.選配件7-417 427 487 507 517 527 547 547 557 587 587 597 634.14.2區(qū)域判定輸出的設置維護模式的設置4.2.1 維護模式參數的保存4.2.2 維護模式的幫助顯示4.34.4SIO 的設置的設置4.4.14.4.2使載

9、碰撞功能之前的參數設置4.5通過通用 DI/SI 進行各軸返回的設置4.5.14.5.24.5.3各軸返回各軸返回功能設置方法通過通用 DI/SI 進行各軸返回的時序圖5.初始處理7-677 687 697 707 717 715.15.25.35.45.5參數的初始化器的初始化通信參數的初始設置時鐘的設置系統(tǒng)生成6.自我診斷7-727 727 737 746.16.26.3器的檢查 錯誤履歷的顯示ABS 電池的狀態(tài)顯示T-6目錄RCX240用戶手冊6.46.5累計運轉時間的顯示系統(tǒng)錯誤的詳細顯示7 747 757.備份處理7-767 777 787 797 807.17.27.37.4內部閃

10、存 文件的載入文件的保存文件的初始處理第 8 章 設置 2 臺人1.概要8-12.關于設置 2 臺人時的及數據8-38 38 38 48 58 58 68 88 108 128 138 178 198 248 248 258 258 268 278 312.1自動模式2.1.1 自動移動速度的更改2.1.2 坐標點跟蹤功能2.2手動模式2.2.12.2.22.2.32.2.42.2.52.2.62.2.72.2.8關于當前位置顯示手動移動關于坐標點數據關于托盤定義手動移動速度的更改關于位移坐標關于機械手定義絕對式復位2.3系統(tǒng)模式2.3.12.3.22.3.32.3.42.3.5系統(tǒng)模式初始畫

11、面的格式人參數畫面的格式軸參數畫面的格式 區(qū)域判定輸出的設置防碰撞功能的設置2.4有關錯誤提示的顯示3.編程8-328 323.1關于在設置 2 臺人時使用的人語言第 9 章 定期點檢1.作業(yè)開始前9-1T-7目錄RCX240用戶手冊2.定期點檢9-19 19 22.12.2日常點檢3點檢3.風扇濾網的更換9-34.維修部件9-4第 10 章規(guī)格1.1.1器RCX240 基本規(guī)格10-110 12.器基本功能10-33.3.1器的外觀圖RCX240 的外觀圖10-410 44.手持編程器的基本規(guī)格與外觀圖10-7排除故障1.錯誤提示A-1A 1A 4A 6A 6A 9A 11A 12A 18A

12、 23A 25A 27A 31A 31A 33A 35A 41A 461.1器相關錯誤提示 0 各種警告 1 各種警告（錯誤履歷錄入） 2人動作范圍的相關錯誤 3 程序文件操作的相關錯誤 4 數據輸入 / 編輯的相關操作錯誤 5 6 9人語言的語法（編譯）相關錯誤人語言執(zhí)行的相關錯誤器的相關錯誤10 全體環(huán)境、硬件相關錯誤12 I/O 輸入輸出信息及選件板的相關錯誤13 手持編程器相關錯誤14 RS 232C 通信的相關錯誤1517器相關錯誤的相關錯誤19 YC Link(SR1) 相關錯誤20 iVY 系統(tǒng)的相關錯誤T-8目錄RCX240用戶手冊21 軟件22 硬件錯誤錯誤A 49A 51A

13、 55A 57A 5826 電動夾持器主體上發(fā)生的 Alarm message（27 電動夾持器主體上發(fā)生的“錯誤提示”錯誤）1.2手持編程器的相關錯誤提示2. 排除故障A-60A 60A 61A 61A 61A 622.12.2發(fā)生故障時錯誤信息的取得方法2.2.1 通過手持編程器的確認方法2.2.2 通過 RS 232C 的取得方法2.3通過故障癥狀采取的對T-9目錄RCX240用戶手冊安全指南目錄3.1警告標貼S-33.1.13.1.23.2主機（人、器）上的警告顯示內容S 3S 6S-7關于附屬的警告標貼警告標記4.1人與器的整體注意事項S-84.2設計S-94.2.14.2.24.3

14、人相關注意事項S 9S 9S-10人器相關注意事項搬運與安裝4.3.14.3.24.4人主機相關注意事項S 10S 11S-13人安全對策器相關注意事項4.4.14.4.24.5安全對策安全防護欄的設置運行S 13S 14S-154.5.14.5.24.5.34.6試運行 自動運行運行時的注意點檢維護S 15S 17S 17S-194.6.14.6.24.7作業(yè)前作業(yè)注意事項廢棄S 19S 20S-217.1人的保護功能S-237.2關于剩余風險S-247.3工業(yè)人作業(yè)者的特別教育S-245.被人夾到時的處理方法S-226.強力磁場相關注意S-227.為了安全使用S-234.各階段的重要注意事

15、項S-81.關于安全S-12.本書中的安全標示S-23.警告標貼S-31.關于安全本及為工業(yè)人，可進行各種高級編程，在工作時具有極大的自由度。為了正確使用 YAMAHA人器，請務必遵守本（安全指南）中所述安關指示及注意事項。如果疏忽了必要的安全對策或使用錯誤，不僅會導致人及器的故障或損傷，還有可能會導致使用者（安裝者、作業(yè)者或調整、檢查者等）受傷或等事故。使用本時，請在閱讀本書及相關使用說明書并充分注意安全的條件下正確使用本。本書中所示的注意事項事項，請客戶自行考慮。相關的事項。關于客戶自行編入 YAMAHA人作為最終時的相關安全注意為了安全正確使用 YAMAHA人及器，請務必遵守相關安全規(guī)定

16、及指示。 關于具體安全信息及標準，請參閱當地的相應并遵照其中的說明。 貼在人上的警告標貼采用英文、日文、中文和韓文。本手冊提供英文版、日文版或中文版。如國作業(yè)者不能解讀上述語言，則操作人。 關于歐盟對于在歐盟語言的注意事項安裝的設備，其操作手冊、警告標貼、操作畫面字符及 CE所使用的語言僅限英文。警告標貼只包含圖畫，有時也會包含英文的警告信息。如果是后者，可能會加入中文或其他語言的信息。本使用說明書難以列舉所有的安重要的。關注意事項。因此，請注意使用者自身正確的安全知識與準確的是非常S-1安全指南在進行 YAMAHA人及器的安裝、操作及調整時，請務必采用以下任意法，以便快速閱讀各使用手冊。1.

17、 請將書籍版使用手冊（版）放在身邊進行安裝、操作及調整。2. 一邊在電腦上顯示 CD ROM 版的手冊內容，一邊進行安裝、操作及調整。3. 把必要的部分事先將 CD ROM 版操作手冊中需要的部分打印出來，然后放在身邊進行安裝、操作以及調整。2.本書中的安全標示本書在介紹安全注意事項、使用上的注意、記內容之后，再閱讀正文。、指示等項目時，添加了以下標記并加以說明。請在充分理解標w w cn使用錯誤可能會速致或重傷。警告使用錯誤可能會導致或重傷。注意使用錯誤可能會導致人身或財物損失。要點介紹了人操作步驟的要點。S-2安全指南警告標貼粘貼在人主機和器上。為了確保安全正確使用本，請遵守警告上的內容。

18、3.1警告標貼w警告如果警告標貼被除去或難以辨識，則可能因不注意而導致事故發(fā)生。除去、更改及污損人主機上的警告標貼。因用戶安裝在人上的設備而擋住警告標貼。請確保照明能從安全防護欄外清楚地看見警告標貼上的圖形符號和文字。3.1.1 主機（人、器）上的警告顯示內容下列標貼上部所陳述的文、警告文以及注意文概述了各標貼的內容。有關具體內容及指示，請參見警告標貼圖右欄所示的 本標貼相關指示 。1. 警告標貼 1（水平多關節(jié)人、正交人）w接觸運行中的人可能會導致重傷。在自動運行過程中，進入人的安全防護欄內。進入安全防護欄時，請按下緊急停止按鈕。90K41-0014702. 警告標貼 2（水平多關節(jié)人、正交

19、人、人 ）小型人的標貼可能未粘貼，與放在同一包裝內。w警告如果被，可能會導致人身。使手等靠近人的可動部。90K41-001460S-3安全指南3.警告標貼本標貼相關指示搬運人及示教時，請注意勿使手等被人的可動部夾到。影響程度會被夾傷。避免的方法手等靠近人可動部分本標貼相關指示為了防止作業(yè)者進入人的可動范圍內、接觸人的可動部位而負傷，請務必設置安全防護欄。請設置打開即啟動緊急停止的聯(lián)鎖裝置。請設置為只能從聯(lián)鎖裝置附帶進入。請將附帶的警告標貼粘貼在的顯眼位置。影響程度若碰觸動作中的人則可能會負重傷避免的方法在自行運行中，進入人安全防護欄內。進入安全防護欄內時，請按緊急停止按鈕3. 警告標貼 3（水

20、平多關節(jié)人、正交人）w警告如果錯誤安裝或操作人，可能會導致重傷。在安裝和操作前，請務必仔細閱讀手冊及警告標貼并充分理解其內容。90K41-0012904. 警告標貼 4（水平多關節(jié)人）c注意拆下貼著警告標貼 4 的部件。否則會損壞滾珠絲杠。90K41-0015205. 警告標貼 5（器）w警告為了防止觸電，請進行接地工程。接地用的端子在這個蓋板（外殼）內。詳細請閱讀手冊。90K41-001480S-4安全指南本標貼相關指示內部有高電壓蓋板（外殼）內側因有接地端子，所以為了防止觸電請 必須對人進行接地。影響程度有觸電。避免的方法請進行接地工程。本標貼相關指示如果拆卸或移動 Z 軸花鍵軸上的上升端

21、機械擋板，則會損壞滾珠絲杠，所以切勿進行。本標貼相關指示在安裝人之前，請務必閱讀操作手冊及警告標貼并完全理解其內容后再進行人的安裝、操作等。即使在閱讀后，也請務必在操作前再次閱讀相關操作手 冊部分及（安全指南）。進行操作手冊中未記述的安裝、調整、點檢、維護 和操作等。影響程度若錯誤安裝或操作人，則有可能負重傷。避免的方法安裝或操作前必須要閱讀手冊和警告標貼并充分理解其內容。6. 警告標貼 6（線性軸人）c注意這個外殼內側有磁性標尺。若接近磁鐵會成為故障的。90K41-0015107. 警告標貼 7（線性軸人）c注意人內藏強力磁鐵。因可能會負傷，所以拆卸人。讓受磁力影響導致誤動作的機械靠近。90

22、K41-0015008. 使用說明書參照標貼（器 ） 這貼貼在前面板上c注意請參照操作手冊。91005-X0-00S-5安全指南取扱説明書參照READ INSTRUCTION MANUAL本標貼相關指示表示操作手冊中記載了必須了解的內容。使用器之前，請務必熟讀操作手冊。尤其要熟讀在構建外部安全電路或連接電源上，并在確認 的基礎上進行作業(yè)。此外，連接器的連接具有方向性。請注意連接方向。本標貼相關指示請必須閱讀（安全指南）的（6. 強力磁場相關注意）并完全理解其內容后再進行人的操作。影響程度根據情況會成為或負傷的。避免的方法請必須理解強力磁場相關注意事項。本標貼相關指示為了防止磁性標尺故障，人不能

23、正常動作，讓強力磁鐵靠近外殼。讓工具等靠近磁性標尺。3.1.2 關于附屬的警告標貼人出廠時，與同一包裝中有附屬警告標貼。請將此警告標貼粘貼在顯眼的位置。 粘貼粘貼在人主機上。 附帶 1. 在同一包裝中。請粘貼在安全防護欄 附帶 2. 在同一包裝中。請粘貼在顯眼位置。的顯眼位置。1 粘貼位置請參閱各水平多關節(jié)型人操作手冊的（各部位名稱）。2 小型人有時會附帶該標貼。S-6安全指南水平多關節(jié)正交警告標貼 1 1警告標貼 2 1 2警告標貼 3 13.2警告標記為了促使作業(yè)者注意，在人主機和器上附帶了如下標記。為了安全正確地使用 YAMAHA人，請務必遵照標記的指示或注意事項。1. 注意觸電標記w警

24、告請注意如果接觸端子臺或連接器，可能會有觸電的。91006-X0-002. 注意高溫標記w警告、散熱片及再生裝置帶有高溫，觸摸。91008-X0-003. 注意標記c注意使用器之前，請務必熟讀操作手冊。91007-X0-00S-7安全指南!本標記相關指示表示操作手冊中記載了必須了解的內容。使用器之前，請務必熟讀操作手冊。尤其要熟讀在構建外部安全電路或連接電源上的事項，在 確認的基礎上進行作業(yè)。此外，連接器的連接具有方向性。請注意連接方向。本標記相關指示表示有可能會產生高溫。、散熱片和再生裝置帶有高溫、觸摸。否則會有燙傷的。本標記相關指示表示本使用高壓。如果接觸端子臺或連接器，可能會有觸電的。4

25、.各階段的重要注意事項在本部分中，介紹人及器在整體上特別重要的注意事項。不帶有注意標記的記載內容也是重要事項，所以請務必在熟讀內容并充分理解的基礎上進行使用。4.1人與器的整體注意事項人及器使用上的整體注意事項如下。1. 不可使用的用途人器以及人只限于一般工業(yè)設備使用。不可用于以下用途。w人器以及人只限于一般工業(yè)設備使用。不可用于以下用途。涉及人命的醫(yī)療設備等裝置以移動或搬運人為目的的裝置對性及公共性有影響的裝置在、船舶等受到振動環(huán)境中的使用2. 作業(yè)者的資格進行人示教、編程、動作確認、點檢、調整作業(yè)的作業(yè)者必須接受過相應的訓練且必須具備的能力。請務必在閱讀操作手冊并充分理解的基礎上，進行作業(yè)

26、。此外，工業(yè)人的相關業(yè)務（示教、編程、動作確認、點檢、調整、修理等）必須由各國 來執(zhí)行。、法令及標準認定有資質的w警告人的操作必須由接受過安全及操作相關培訓的來進行。由未接受過培訓的操作是非常的。 拆下外殼后的調整和維護必須必備專業(yè)技術知識和技能，如果由不具備專業(yè)技能的來操作，可能會導致。上述作業(yè)必須由根據當地具備足夠能力與資質的來進行。有關詳細信息，請您所在的經銷商。S-8安全指南4.2設計4.2.1人相關注意事項1.人動作速度的限制wc2.警告人動作速度的限制不是安全關聯(lián)性能。根據客戶風險評價的結果，為了減低人和作業(yè)者互相沖撞的風險，請實施使用使能裝置等必要的保護措施。注意人附加（或選件）

27、的機械擋板在高速運行時沖撞人時，可能導致人故障。人可動范圍的限制wc警告軟極限不具有以保護為目的的安全關聯(lián)性能。以保護為目的限制人的可動范圍時，請在人自帶（或者是選件）機械擋板上進行。注意人附加（或選件）的機械擋板在高速運行時沖撞人時，可能導致人故障。3. 末端執(zhí)行器（手持部等）的安全對策w警告設計和制造末端執(zhí)行器時，請確保其因為動力（電力、氣壓等）的消失或變動而產生（例如，工件松開）。末端執(zhí)行器握持的物件存在飛出或掉落時，請考慮其大小、重量、溫度、化學性質來采取合適的安全措施。4. 確保照明亮度為了確保安全作業(yè)，請確保必要的照明亮度。5. 運行狀態(tài)指示燈的設置w警告請在容易看到的位置設置指示

28、燈，以便作業(yè)能夠了解人的停止狀態(tài)（暫時停止、緊急停止、由于異常情況停止等）。4.2.2人器相關注意事項1. 用于緊急停止的輸入端子w人在緊急停止狀態(tài)時配備了緊急停止輸入端子。請使用此端子構建安全電路，使包含運行。人器在內的系統(tǒng)能夠安全2. 確保間隙c注意將線或通信電纜和主電源電路或動力線等靠近或捆扎在一起。請離開 100mm 以上的距離。如果靠近或捆扎這些線路，干擾則會成為誤動作的。S-9安全指南4.3搬運與安裝4.3.1人主機相關注意事項 安裝環(huán)境1.在具有強磁場的地方使用w2.警告在會產生強磁力裝置的附近或地方使用人。這會成為人故障或誤動作的主要。在可能存在電磁干擾的地方使用w3.警告在可

29、能存在電磁干擾、靜電放電、無線頻率干擾的地方使用人。這可能會導致人誤動作而造成。在易燃性氣體等環(huán)境中使用w警告 本如人未采用防爆規(guī)格。在會引起和點火的易燃性氣體、易燃性煤屑、及溶劑等可燃性液體的場所使用人。上述警告事項，可能會導致人身或等事故或火災。 搬運1. 注意手等被w警告會被夾傷。使手等靠近人的可動部。請遵照警告標貼 2 的內容，在搬運中的（3. 警告標貼）。人等情請注意手等不要被人的可動部夾到。關于警告標貼，請參閱（安全指南）2.搬運時的安全對策對于機械臂長度為 500mm 以上的水平多關節(jié)型人，請使用人附件吊環(huán)螺栓以起到安全保護作用。有關詳細說明，請務必參閱人的操作手冊。安裝1.電氣

30、接線和液氣壓配管的保護當電氣接線及液氣壓配管可能受到損傷時，請設置覆蓋物進行保護。接線1.防觸電保護對策w警告為了防止觸電，請務必對人進行接地。 調整1. 拆下外殼的調整w警告拆下外殼的調整和維護必須具備專業(yè)知識與技術，如果由不具備相關知識的來操作，可能會導致。上述作業(yè)必須由參加店舉辦的人培訓講座的，或者根據各國法令等具備足夠能力與有資質來進行。S-10安全指南4.3.2人器相關注意事項 安裝環(huán)境1. 安裝環(huán)境ww警告本人未采用防爆規(guī)格。在會引起和點火的易燃性氣體、易燃性煤屑、及溶劑等可燃性液體的場所使用人。如上述警告事項，可能會導致人身或等事故或火災。警告 請在操作手冊記載的環(huán)境規(guī)格下使用人

31、器。如果在環(huán)境規(guī)格范圍外使用，則可能會成為觸電、火災、誤動作、產品損傷或老化的。 請將人器及手持編程器安裝在人的安全防護欄之外且能夠清楚看到人動作及便于操作的地方。 務必安裝在有足夠空間能安全作業(yè)（示教、點檢等）的場地。如果沒有空間，不僅會導致難以作業(yè)，還可能會導致人身傷害等。 請將人器安裝在安定且水平的地方，并牢固地固定住。請避免將人器上下顛倒或傾斜安裝。 請在周圍留出充足空間并在通風良好的地方安裝。如果通風不良，可能會成為誤動作、故障或火災的。 安裝請按照操作手冊上記載的安裝條件和安裝方法進行人器的安裝。1. 安裝w警告請牢固固定人器的安裝用 L 形支架的螺釘。如果固定不牢固，可能會導致器

32、掉落。2. 連接w警告 進行安裝或接線等作業(yè)時，請務必從外部切斷電源。如果不切斷，可能會導致觸電、損傷。直接碰觸露在。人器外部的連接器或旋轉開關、撥碼開關以外的導電部分或電子元件。這會成為觸電或故障的 請將各連接電纜的連接器牢固地安裝到安裝部位。如果安裝不牢固，會因連接不良而成為誤動做的。S-11安全指南 接線1.人與器的連接出廠時，器上已設置了適合人的參數。請在確認人與器所指定組合之后，連接人與器。因超負荷（過載）等異常檢出由軟件執(zhí)行，所以有必要將器的參數和連接的型號進行正確的設置。2. 接線注意事項wc警告在安裝或接線等作業(yè)時，請必須從外部切斷電源后進行。如果不切斷，可能會導致觸電、損傷。

33、注意 請注意不要讓切屑或接線屑等異物進入人器內。如果進入異物，會成為誤動作、故障或火災的。 在連接電纜時，使連接器受到沖擊或對其施加負荷。否則可能會導致連接器針腳變形或內部基板損傷。 使用防干擾用鐵芯時，電纜上的干擾對策用鐵芯盡量裝在靠近器或人的場所。干擾是導致誤動作的。3. 接線方法wc警告連接器的接線連接由廠商指定工具進行壓接、壓焊或焊接，從而牢固安裝連接器。注意取下連接在人器上的電纜時，手持電纜部分拉拽。將連接器的固定部分松開后取下。如果在固定狀態(tài)下拉拽電纜會導致連接器或電纜的損壞或由于電纜接觸不良成為誤動作的。4. 處理電纜時的注意事項c注意 請務必將連接人器的電纜收納到線管內，或者用

34、電纜夾進行固定處理。如果未收納到線管中或者未通過電纜夾進行固定處理，則會因電纜搖晃、移動或不注意而拉拽等，致使連接器或電纜破損、接觸不良而成為誤動作的。對電纜進行、在電纜上放置重物或損傷電纜。若電纜損傷，則會成為誤動作或觸電的。 連接人器的電纜受損可能，請采取覆蓋等保護措施。 請確認線或通信電纜與主電源電路或動力線等之間是否確保了充足的距離?；蚩拷鼤蚋蓴_成為誤動作的。5. 防觸電保護對策w警告請務必對電源端子臺的接地端子進行接地。如果不接地，可能會觸電。S-12安全指南4.4安全對策4.4.1 安全對策1. 關于參閱警告標貼及操作手冊w警告 在進行安裝和操作之前，請務必閱讀警告標貼及操作手冊

35、，并遵守其內容。 切勿進行操作手冊中未記載的修理、部件更換或改造等作業(yè)。上述作業(yè)需要專業(yè)知識，有時會有存在。請必須與店。n要點關于警告標貼，請參閱（安全指南）中的（3. 警告標貼）。2.作業(yè)規(guī)定的制定與貫徹w警告為了啟器人及維修等作業(yè)，請制定在人安全防護欄內作業(yè)的作業(yè)規(guī)定，并讓作業(yè)者貫徹執(zhí)行。為了進行示教或維護點檢等作業(yè)，請制定在1. 啟動方法、開關的使用方法等作業(yè)必需的2. 執(zhí)行示教等作業(yè)時的人速度人安全防護欄內作業(yè)時關于以下事項的作業(yè)規(guī)定，并讓作業(yè)者貫徹執(zhí)行。人操作步驟3. 數名作業(yè)者進行作業(yè)時勢的方法4. 發(fā)生異常時，作業(yè)者應按異常的內容采取相應措施。5. 緊急停止裝置等啟器人運行停止后

36、，要再啟器人時必須進行的異常狀態(tài)解除確認及安全確認等措施6. 上述以外，為了防止由于 操作面板的顯示人突然動作或誤操作導致的而采取以下必要的措施 對在安全防護欄內進行作業(yè)的作業(yè)者的安全防護 徹底貫徹作業(yè)位置和能時常確認人的動作且異常時能立即躲避的位置及 實施防止干擾對策 與相關設備作業(yè)者勢的方法 異常的種類及判別方法請按照人種類、安裝場所及作業(yè)內容制定恰當的作業(yè)規(guī)定。在制定作業(yè)規(guī)定時，請盡量聽取相關作業(yè)者、設備廠商的技術及勞動安全顧問等人的意見。3.采取安全措施w人運行過程中及接通主電源時，切勿進入人的可動范圍內。否則可能會導致人身或等事故。請采取安全防護欄或帶有區(qū)域傳感器的聯(lián)鎖門等措施，以防

37、止輕易靠近人的可動范圍。 為了執(zhí)行示教或維護點檢等作業(yè)，不得已進入人運行和操作的可動范圍內時，請攜帶手持編程器以防發(fā)生異常時能夠立即停止人的運行。此外，請根據需要在外部電路中構建使能裝置。請將人的動作速度設置為 3% 以下。否則可能會導致包括人身或等事故。w警告 為了防止在進行啟動和維修作業(yè)過程中作業(yè)者以外的無意中操作啟動開關或切換開關，請采取在手持編程器或操作面板等上面提示正在進行作業(yè)，或者鎖定操作面板蓋子等措施。 請務必正確組合人與人器并進行連接。如果采用不當的組合方式進行使用，可能會成為火災或故障的。4. 構建系統(tǒng)構建編入人自動化系統(tǒng)導致的性要高于單個人。因此，要求系統(tǒng)制造商必須各個系統(tǒng)

38、采取相應的安全對策。系統(tǒng)制造商應系統(tǒng)安全對策、操作或維護等方面制作相應的操作手冊。w警告有關人器的狀態(tài)，請參閱并確認本書及相關操作手冊。此外，構建系統(tǒng)時，請確保包含人器的系統(tǒng)能夠安全運行。S-13安全指南5. 操作中的注意事項w警告碰觸端子。否則會成為觸電、損傷或誤動作的。用濕手觸摸、操作人器或手持編程器。如果用濕手觸摸或操作，則會成為觸電或故障的。6.拆卸和改造w警告切勿對人、器及手持編程器進行拆卸或改造。此外，打開人內部。否則會成為觸電、故障、誤動作、人身或火災的。4.4.2 安全防護欄的設置為了防止運行者或其他作業(yè)者因接觸人的可動部而受傷，請務必設置安全防護欄，以防止可動范圍內。進入人的

39、ww接觸運行中的人可能會導致重傷。在自動運行中，進入人的安全防護欄內。進入安全防護欄時，請按緊急停止按鈕。警告 請在安全防護欄的處安裝打開即啟動緊急停止的聯(lián)鎖裝置。 請將安全防護欄設置為只能從裝有聯(lián)鎖裝置進入。 請將附帶的警告標貼 1（請參閱（安全指南）中的（3. 警告標貼）。）粘貼在安全防護欄的顯眼位置。S-14安全指南4.5運行在運行人時疏忽了安全對策或確認事項，極有可能會導致事故。因此在運行時，請必須進行以下所示安全措施或確認事項。w使人運行時，請確認以下事項。人的安全防護欄內不得有人 人及相關設備無異常手持編程器必須在指置4.5.1 試運行進行人的安裝、調整、點檢、維護、修理等作業(yè)后，

40、請確認并遵守以下事項，然后進行試運行。1. 當安裝后未立即準備安全防護欄時請在可動范圍的外側拉起繩子或鎖鏈替代安全防護欄，并遵守以下事項。ww請在顯眼位置張貼運行中入內標識，以作業(yè)者進入可動范圍。警告隨便搖動支柱。 請使用周圍容易辨識的繩子或鎖鏈。2.接通器電源前的確認在接通器電源前，請進行以下確認。 是否正確安裝了人。 是否正確安裝了電氣線路。 與氣源等連接是否正確。 與周邊設備的連接是否正確。 是否實施了安全防護對策（安全防護欄等）。 安裝環(huán)境是否在指定范圍內。3.接通器電源后的確認接通器的電源后，請從安全防護欄外面確認以下事項。 啟動、停止、模式選擇等是否能按意圖動作。 各軸是否能按意圖

41、動作，是否受到軟極限限制。 末端執(zhí)行器是否能按意圖動作。 末端執(zhí)行器與周邊設備的信號通信是否正常。 緊急停止是否起作用。 示教及再現功能是否正常。 安全防護欄及聯(lián)鎖是否如預期那樣起作用。S-15安全指南4. 在安全防護欄中的作業(yè)請先在防護欄外確認各保護功能是否正常起作用后（參閱前項的 2. 3.），再進行安全防護欄內的作業(yè)。ww w在安全防護欄中，切勿進入人的可動范圍內。警告在安全防護欄中進行作業(yè)時，請掛出“作業(yè)中”標識，以免其他作業(yè)者操作器的電源開關或操作面板。警告在安全防護欄中進行作業(yè)時，除了以下例外情況以外，請切斷器的電源。例外雖然接通電源，卻要在緊急停止狀態(tài)下進行作業(yè)在電源接通時進行作

42、業(yè)5. 在安全防護欄中的示教必須在安全防護欄內進行示教時，請在進入安全防護欄之前先在安全防護欄的外面確認或執(zhí)行以下事項。ww在安全防護欄中，切勿進入人的可動范圍內。警告請目視確認安全防護欄內是否。請確認手持編程器 / 手持終端是否正常工作。請確認人是否有故障。請確認緊急停止裝置是否正常起作用。在示教模式中進行自動運行。S-16安全指南示教水平多關節(jié)型人正交人人請參閱（下文中的 5. 安全防護欄中的示教）。設置水平多關節(jié)型人請遵照（第 3 章 2.的調整）中的注意事項和步驟。設置基準坐標水平多關節(jié)型人請遵照（第 3 章 4. 基準坐標的設置）中的注意事項和步驟。設置軟極限水平多關節(jié)型人請遵照（第

43、 3 章 3. 軟極限的設置）中的注意事項和步驟。正交人人請遵照各器操作手冊的（軟極限）項中的注意事項和步驟。4.5.2 自動運行在進行自動運行時，請確認以下事項。在自動運行運行包括自動模式中的所有運行。發(fā)生異常時，請遵照本項的記載。此外，此處所指的自動1. 進行自動運行前的確認在進行自動運行前，請確認以下事項。ww請確認安全防護欄內是否有人。請確認是否設置了安全防護欄且聯(lián)鎖等功能是否起作用。警告請確認手持編程器 / 手持終端和工具等是否在指置。請確認安裝在系統(tǒng)上的信號塔等，在人或周邊設備異常時是否有顯示。2. 自動運行發(fā)生異常時自動運行開始后，請確認運行狀態(tài)和指示燈是否顯示正在自動運行。請確

44、認自動運行是否正常。ww自動運行中，請絕對勿進入安全防護欄內。警告在人或周邊設備發(fā)生異常等情，進入安全防護欄內時，請在進入之前執(zhí)行以下步驟。1) 按緊急停止按鈕，使人緊急停止。2) 在啟動開關上顯示正在作業(yè)中，并采取措施防止進行應急措施的作業(yè)者以外的操作人。4.5.3 運行時的注意1.人損傷及發(fā)生異常時的應對w警告 如果在使用時出現異常的臭味、響聲或冒煙，請立即切斷電源。否則可能會導致觸電、火災或故障。請立即停止使用，并與店。 當人發(fā)生以下?lián)p傷及異常時，如果繼續(xù)使用會有。請立即停止使用，并店。2. 高溫注意w警告觸摸運行中的人器或人。運行中的人器或人主機可能會產生高溫，若碰觸可能會導致燙傷。

45、自動運行后的及器外殼會產生高溫，若碰觸可能會導致燙傷。進行點檢等會接觸到設備時，請切斷器電源，稍等一段時間，確認溫度已下降后再接觸設備。3. 解除垂直規(guī)格人（上下軸）制動器時的注意事項w警告解除制動器時上下軸有掉落的。請考慮其重量和形狀等，在有充分地安全對策后再進行。 在按下緊急停止按鈕后解除制動器之前，請用支座支撐上下軸，注意不讓其掉落。 解除制動器作業(yè)（直接示教等）時，請注意不要讓身體夾在上下軸和臺架等之間。S-17安全指南損傷及異常的內容的種類線束、人電纜的損傷觸電、人的誤動作人外部損傷人動作時損傷部件飛出人動作的異常（位置偏移、振動等）人的誤動作Z 軸（上下軸）制動器的動作不良負荷下降4.器電源切斷及緊急停止時 Z 軸的動作（Z 軸氣動規(guī)格）w警告切斷器電源、切斷序列器電源、程序復位時、緊急停止時以及開始向 Z 軸氣缸用電磁閥供氣時，Z 軸會