FANUC系統(tǒng)培訓(xùn)教案參考模板

1、 開始講PMC 數(shù)控系統(tǒng)除了對機床各坐標(biāo)軸的位置進(jìn)行連續(xù)控制（即插補運算）外，還需要對機床主軸正反轉(zhuǎn)與起停，工件的夾緊與松開，刀具更換，工位工作臺交換，液壓與氣動控制，切削液開關(guān)，潤滑等輔助工作進(jìn)行順序控制，順序控制由可編程控制器完成，由于發(fā)那科PLC和機床系統(tǒng)做成一體，為內(nèi)裝型，稱為PMC .發(fā)那科PMC分為：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等幾個版本，要注意你的機床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中顯示 PMC程序特點：PMC也稱順序程序，其掃描從上向下，從左向右，例如：（有圖）按下SW，則線圈A吸合，A吸合后，其常閉觸點打開，故線圈B不吸合，不得電，因PMC自上

2、向下順序動作。PMC程序結(jié)構(gòu)：發(fā)那科程序結(jié)構(gòu)分一級程序（用END1結(jié)束）和二級程序（用END2作為結(jié)束標(biāo)志）。一級程序在每個8MS掃描周期都先執(zhí)行，然后8MS當(dāng)中PMC掃描剩余時間再掃描二級程序。如果二級程序在一個8MS中不能掃描完成，它會被分割成N段來執(zhí)行。在每個8MS執(zhí)行中執(zhí)行完一級程序掃描后再順序執(zhí)行剩余的二級程序。 因此一級程序為實時響應(yīng)，對輸入信號立即處理，所以一些急停，超程，抱閘，機床進(jìn)給保持（暫停）等放在一級程序中，以便快速處理，因此減小一級程序的長度，可使整個程序處2 / 156理速度加快。（有圖）由圖可見一級程序短，占用的掃描時間少，故可用較多時間多執(zhí)行二級程序，則整個程序執(zhí)

3、行時間會縮短。PMC信號分析X為機床到PMC的輸入信號，地址有固定和設(shè)定兩種，對應(yīng)面板按扭以及各種開關(guān)等。Y為PMC給機床的輸出信號，地址同樣有固定和設(shè)定兩種，通常輸出控制小繼電器，再去控制大接觸器，控制電機或各種電磁閥。F為CNC到PMC的信號，主要包括各種功能代碼M ST的信息，（即M輔助功能，S轉(zhuǎn)速和T選刀功能）手動/自動方式及各種使能信息，每種含義都是固定的，是發(fā)那科公司都定義好的，我們只能使用，不使賦值，不能當(dāng)線圈用，只能是觸點，如當(dāng)讀到編寫加工程序中M代碼時S500 M03,CNC會發(fā)出F7.0為1信號，M功能選通信號，我們只能使用F7.0的狀態(tài)，不能用梯圖使F7.0為1或0是錯誤

4、。（有圖）圖示為剎車線圈電路圖G為PLC到CNC側(cè)的信號，主要包括M S T 功能的應(yīng)答信號和各坐標(biāo)軸對應(yīng)的機床參考點等 G代碼地址是固定的，是發(fā)那科公司定義好的，但是與F信號不同的是可以在梯圖中當(dāng)線圈使用，當(dāng)然更可以當(dāng)觸點用，如（有圖）主軸急停G 信號以以當(dāng)線圈時，即我們可以在梯圖中使其置1導(dǎo)通或置0截止（失電） 作為初學(xué)者一定要搞清加工程序中G代表插補指令，F(xiàn) 代表進(jìn)給速度，而在梯形圖中，G F分加別代表PLC和CNC之間控制信號，請大家記牢。若遇到F信號觸點不閉合，只能考慮條件不滿足導(dǎo)致CNC沒有應(yīng)答信號，不要試圖強制導(dǎo)通它。信號的一些常見問題：1.正負(fù)邏輯問題。 正邏輯，高電平有效，低

5、電平無效。 負(fù)邏輯，高電平無效，低電平有效。 在發(fā)那科系統(tǒng)中，負(fù)邏輯信號前面帶有*，如急停信號*ESP,*ESP為符號（SYMBOL）前面有*表示低電平有效，其地址（ADDRESS）為G8.4,當(dāng)G8.4為0時，急停命令有效，機床處于急停狀態(tài)。換言之，要使機床處于正常狀態(tài)，必須使G8.4為1，其對應(yīng)線圈應(yīng)吸合。 一個信號有兩種表達(dá)方式，符號（SYMBOL）和地址（ADDRESS）符號有助于理解信號意義，通常是用英文簡寫信號含義。如G8.4是地址 *ESP是符號2.常開點和常閉點 X輸入信號一般有如下兩種情況，24V電源通過常開或常閉開關(guān)輸入PLC(有圖) 發(fā)那科中用-表示常開點，（有圖）表示常

6、閉點。 用高亮度或粉紅色表不信號接通， 用暗色或灰色表示信號關(guān)斷。 如何理解常開和常閉何時導(dǎo)通，何時關(guān)斷，記住一句話有高電平輸入PLC時，對應(yīng)常開點閉合，常閉點斷開。 對于上圖，不按下ST1 X0.0常開點為0 （沒有高電平進(jìn)入PLC） 常閉點為1 按下ST1時 X0.0常開點為1 （有高電平輸入PLC） 常閉為點0 同樣對于ST2，不按下ST2時， X0.1常開點為1 （有高電平輸入PLC） 常閉點為0 按下ST2時， X0.1常開點為0 （沒有高電平進(jìn)入PLC） 常閉點為1 輸出Y信號，當(dāng)某個輸出信號接通時，輸出一個觸點閉合信號。（有圖） 如圖，梯形圖中Y10.0閉合，高亮度或粉紅色，其提

7、供一個觸點信號，Y10.0觸點閉合，外部KA吸合。如果Y10.0在梯形圖中吸合，卻不提供一個閉合觸點，說明PLC有問題。 3.輸入/輸出電源問題 發(fā)那科系統(tǒng)輸入/輸出型號信號電源一般為直流24V,I/O LINK模塊有單獨的電源供電，電源接口部分常稱為CPD1,I/O LINK出故障首先要注意電源提供好了沒有，內(nèi)部保險是否燒毀內(nèi)部I/O模塊X輸入信號電源由外部提供，一般通過I/O板上的保險提供給標(biāo)有（24V）的針腳，所有X信號從此引腳得電。 內(nèi)部I/O模塊Y輸出信號電源一般由DOCOM腳提供，需要將外部24V電源提供給DOCOM腳,再由DOCOM分配給各個觸點，然后輸出給繼電器或電磁閥。 PM

8、C地址分配字符符號種類種類OI-B/OIBMATE BPMC-SA1PMC-SB7X機床給PMC的輸入信號（MTPMC）X0-X127X0-X127X200-X327X1000-X1127Y PMC輸出給機床的信號（PMCMT）Y0-127Y0-Y127Y200-Y327Y1000-Y1127FNC給PMC的輸入信號（NCPMC）F0-F255F0-F767F1000-F1767F2000-F2767F3000-F3767GPMC輸出給NC的信號（PMCNC）G0-G255G0-G767G1000-G1767G2000-G2767G3000-G3767R內(nèi)部繼電器R0-R999R9000-90

9、99R0-R7999R9000-R9499E外部繼電器-E0-E7999A信息顯示請求信號信息顯示狀態(tài)信號A0-A24 -A0-A249A9000-A9249 C計數(shù)器C0-C79C0-C399C500-C5199K保持繼電器K0-K19K0-K99K900-K919T可變定時器T0-T79T0-T499T9000-T9499D數(shù)據(jù)表D0-D1859D0-D9999L標(biāo)志號-L1-L9999P子程序號-P0-P2000其中機床側(cè)的輸入地址X中，有一些專用信號直接被CNC所讀取，因為不經(jīng)過PMC的處理，我們稱之為高速處理信號。例：急停X8.4,原點減速信號X9，測量信號X4。 在內(nèi)部地址中，中間

10、繼電器R9000-R1000之間的地址被系統(tǒng)所占用不要用于普通控制地址。R9000.0數(shù)據(jù)比較位，輸入值等于比較值R9000.1數(shù)據(jù)比較位，輸入值小于比較值R9091.0/1常0/1信號R9091.50.2秒周期信號R9091.61秒周期信號R9015.0RUNSTOP有圖R9015.1R9015.0有圖R9091.2R9091.2有圖 R9015.0在PMC運行后，產(chǎn)生一個脈沖信號，作為PMC運行信號 R9015.1在PMC停止前，輸出一個下降沿邏輯，作為檢測PMC停止信號，在PMC停止后產(chǎn)生一個急停信號， R9091.2與PMC運行同步信號內(nèi)部地址中，T0-T8作為48MS精度定時器，T9

11、-T499作為8MS精度級，定時器在PMC畫面上設(shè)定和使用。內(nèi)部地址中，C0-C399作迷為計數(shù)器在PMC畫面是設(shè)定和使用。內(nèi)部地址中，K0-K99可作為普通的保持型繼電器在PMC畫面上設(shè)定各使用，K900-K919為系統(tǒng)占用區(qū)（有確定的地址含義），通常并上或串上一個K接點，可以添加或刪除某種功能。內(nèi)部地址中，A0-A249作為信息，請求寄存器使用，用它產(chǎn)生外部的報警信息文本。內(nèi)部地址中，D0-D9999作為數(shù)據(jù)寄存器，可以在PMC進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。內(nèi)部地址中，P0-P2000為子程序號，在PMC可以通過CALL(有條件調(diào)用),CALLU(無條件調(diào)用)子程序，子程序完成一些特定的 功能。內(nèi)部地址中

12、，L1-L9999作為標(biāo)志號，PMC順序程序用，標(biāo)志號進(jìn)行分塊，系統(tǒng)通過PMC的標(biāo)號跳轉(zhuǎn)指令JMPB或JMP跳到所指定標(biāo)號的程序進(jìn)行控制。PMC基本控制電路1. 自鎖回路（有圖） A按下后，C吸合 A松開后，由C的觸點實現(xiàn)自鎖 B為停止，B斷開后，回路斷開2. 互鎖回路（有圖） 在C回路中串入D的常閉點，在D回路中，串入C的常閉點，兩個回路實現(xiàn)互鎖，C和D不會同時吸合。3. 邏輯O回路（有圖） 由于R0.0斷電器回路永遠(yuǎn)不會常開和常閉同時吸合，故R0.0永遠(yuǎn)不會吸合，R0.0一直為0 。 FANUC 16 18 Oi 中專用繼電器R9091.04. 邏輯1回路（有圖） 上電時R0.0由其常閉點

13、得電而吸合，通過其常開觸點實現(xiàn)自鎖，所以R0.1一直為1 FANUC 16 18 Oi 中有專用繼電器R9091.15. 上升沿觸發(fā)脈沖信號電路（有圖） 接下X2.0時，R2.0吸合，下一步，R2.1吸合，循環(huán)下去，再執(zhí)行到R2.0回路時，因R2.1為1，故R2.0斷開，R2.0為一個與X2.0同步吸合的脈沖信號。6. 下降沿觸發(fā)脈沖電路（有圖） 分析：按下X0.1 時，R0.1吸合，R0.2斷開。 松開X0.1時，由于R0.1還保持吸合，故R0.2吸合 下一步，R0.1斷開，循環(huán)下去，在執(zhí)行到R0.2時，由于R0.1斷開，所以R0.2失電 所以R0.2是在X0.1松開后，下降沿時產(chǎn)生一個脈沖

14、信號，7.R S觸發(fā)電路（有圖）分析：按下X0.1,后松開，R0.2產(chǎn)生一個脈沖信號。 Y0.1通過R0.2(常開點)和Y0.1（常閉點）吸合一下循環(huán)執(zhí)行后，通過R0.2（常閉點）和Y0.1(常開點)自鎖。再按一下X0.1,R0.2產(chǎn)生一個脈沖信號，將R0.2（常閉點） Y0.1(常開點) 自鎖回路切斷，Y0.1松開。 動作結(jié)果 按一下X0.1 Y0.1吸合 再一下X0.1 Y0.1斷電7. 異或電路（有圖） C=A_B+AB_ 此為邏輯電路中異或回路。 A B相同電平時 C為0，不吸合 A B不相同時， C為1，吸合PMC 的功能指令數(shù)控機床的PLC指令必須要滿足特殊要求，由于數(shù)控機床動作復(fù)

15、雜，僅靠基本指令很難實現(xiàn)，功能指令即是實現(xiàn)一些特定功能的指令，其實都是一些子程序，應(yīng)用功能指令就是調(diào)用相應(yīng)的子程序。一 程序結(jié)束指令 |-END1-| 第一級PMC程序區(qū)結(jié)束指令，第一級程序為快速執(zhí)行程序區(qū)，每8MS執(zhí)行一次，主要處理系統(tǒng)急停，超程，進(jìn)給暫停等緊急動作|-END2-| 第二級程序用來編寫普通順序程序，系統(tǒng)會根據(jù)第二級程序的長短分成若干段，每8MS順序執(zhí)行一段，為主程序區(qū)。|-END-| PMC結(jié)束指令，在END和END2之間是子程序。二.定時器指令 定時器用來定時，用于程序中需要與時間建立邏輯關(guān)系的場合，都是通電延時繼電器。 分為可變定時器（TMR）和固定定時器（TMRB） 通

16、電延時可以理解為對信號的一種確認(rèn)，某個信號動作之后，相應(yīng)的繼電器并不立刻動作，而是延遲一定時間，信號仍舊保持，輸出繼電器才吸合。 如卡盤作夾緊動作，夾緊到位開關(guān)閉合后，相應(yīng)繼電器并不馬上吸合，使主軸旋轉(zhuǎn)，而是延遲一定時間，假設(shè)為1秒后，夾緊到位開關(guān)仍舊吸合，說明夾緊牢靠，輸出繼電器才吸合，主軸開始旋轉(zhuǎn)，確保安全， 1.可變定時器（TMR） TMR指令的定時時間可通過PMC參數(shù)中TIMER中可修改 工作原理：當(dāng)ACT=1,吸合后，延遲設(shè)定時間后，定時繼電器吸合 當(dāng)ACT=0,定時繼電器斷電， 定時器號 1-8號最小單位為48MS 9號以后最小單位為8MS 定時繼電器：作為可變定時器的輸出，定時繼

17、電器地址由機床廠家設(shè)計者決定，一般采用中間繼電器R圖示 PMC PRM(TIMER)#001 NO ADDRESS DATA 001 T000 0 002 T002 0 003 T003 0NO 代表定時器號 DATA設(shè)定時間，單位為MS,以十進(jìn)制直接設(shè)定。2.固定定時器（TMRB） 在梯形圖中設(shè)定時間，與梯形圖一起存入FROM中，不能在梯形圖PMC參數(shù)中改寫。一般用于固定機床時間的控制，不需要用戶改寫（換刀時間， 潤滑時間） 例：（有圖） X0.1閉合，延時5秒鐘，后50.0得電，其觸點閉合，A0.0報警。（有圖）X0.2過載信號，通常是常閉。正常時，梯圖中X0.2常開點閉合，常閉點斷開，

18、R50.0不得電。過載后，X0.2斷開，X0.2常開點為0。X0.2常閉點為1，R50.0延時5秒后得電，常開點吸合，A0.0報警。三.計數(shù)器指令 計數(shù)器完成計數(shù)指令，可以是加計數(shù)，可以是減計數(shù) CN0=0 從0開始計數(shù)0，1， NCN0=1 從1開始計數(shù)1，2，NUPDOWN=0,加計數(shù)UPDOWN=1,減計數(shù)RST 清除計數(shù)值A(chǔ)CT 由0變1時上開沿計數(shù)計數(shù)器號：其內(nèi)部在PMC中PMCPRMCOUNTER預(yù)置值占兩個字節(jié)，當(dāng)前計數(shù)值占兩個字節(jié)PRESET:預(yù)置值 CURRENT:當(dāng)前值計數(shù)器輸出（W1）:當(dāng)計數(shù)器為加計數(shù)器時，計數(shù)到預(yù)置值時，W1=1,當(dāng)計數(shù)器為減計數(shù)器時，計數(shù)到初始值時W

19、1=1舉例：刀庫旋轉(zhuǎn)時，數(shù)刀套程序，X3.5數(shù)刀開關(guān)，每轉(zhuǎn)一個刀位，X3.5點亮一次。R0.0為0，從0開始計數(shù)，此出錯，應(yīng)從1開始。R56.0為0時正轉(zhuǎn)，加計數(shù) 為1時反轉(zhuǎn)，減計數(shù)。R50.0為計數(shù)脈沖，計數(shù)器中值計數(shù)C1中記憶的是刀庫當(dāng)前刀座號。所謂當(dāng)前刀套即是刀庫中 處于等待換刀位置的刀套號。注：有的刀庫有一正一反兩個數(shù)刀開關(guān)，此時應(yīng)將另一開關(guān)取其常閉點，例如X4.5,兩個計數(shù)器計數(shù)作比較，相等，證明數(shù)刀正確，否則錯誤。有的刀庫用數(shù)刀計數(shù)器和數(shù)刀套計數(shù)器相比較，刀庫旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)一圈，刀套轉(zhuǎn)一個刀位，兩者相比較，相同正常，不同報警。共同的目的：防止數(shù)刀開關(guān)出故障，記錯刀套號，互相參照一下。注

20、意：在刀庫上還有原點開關(guān)，回一次原點，則將計數(shù)器賦值一次。X0.2原點開關(guān)，R51.0為原點脈沖原點脈沖將計數(shù)器C1賦值為1，重新計數(shù)。四.譯碼指令 數(shù)控機床執(zhí)行加工程序中的M S T功能時，當(dāng)系統(tǒng)讀到這些代碼時， CNC裝置以BCD或二進(jìn)制代碼形式輸出M S T代碼的F信號給PMC，這些信號需要PMC經(jīng)過譯碼才能從BCD或二進(jìn)制狀態(tài)轉(zhuǎn)換成具有特定含義的一位邏輯狀態(tài)。（M 輔助功能，S主軸轉(zhuǎn)速功,T刀具選擇功能） 即完成數(shù)位轉(zhuǎn)換，將一個數(shù)通過譯碼后成為某些位變?yōu)?。 BCD譯碼為DEC,二進(jìn)制譯碼DECB兩種 關(guān)于碼制問題在此講一下，應(yīng)該說是許多人面臨的問題，大多數(shù)人不是很清楚。 二進(jìn)制碼只有

21、兩個數(shù)碼0和1，每一位具有特定的權(quán) 二進(jìn)制整數(shù)的權(quán)是2的乘方， 二進(jìn)制小數(shù)的權(quán)是2的負(fù)次方， 同樣8進(jìn)制的16進(jìn)制，其權(quán)分別為8和16的乘方BCD碼，全稱BINARY-CODED-DECIMAL 二進(jìn)制編碼的十進(jìn)制碼，總體上說是十進(jìn)制，但每一位用二進(jìn)制來表示，是用四位二進(jìn)制碼來表示。 其中常用8421-BCD碼 使用了0000-1001這十種狀態(tài)，其余1010-1111為禁用碼。 舉例：表示數(shù)13 純二進(jìn)制為（00001101） BCD碼 （00010011） 此說明一下，1個字節(jié)即8個單個位。 每一個0或1，稱一個位(BIT)，8位稱為一個字節(jié)（BYTE） 兩個字節(jié)（16位），稱為一個字(W

22、ORD)，32位稱雙字(DOUBLE WORD)。 在看發(fā)那科信號PMC地址一覽表時一般看到1 2 4 8下標(biāo)時，多是BCD碼形式的信號。如S1 S2 S4 S8 二進(jìn)制碼在梯圖中常用 0001 代表一個字節(jié)（0-255） 0002 代表二個字節(jié)（0-65535 0004 代表四個字節(jié)（數(shù)更大） BCD碼在梯圖中常用 BYTE=0 兩位BCD碼（0-99） BYTE=1 四位BCD碼（0-9999）M S T功能的輸出 CNC在執(zhí)行加工程序時，遇到其中M S T 功能時，以F的形式輸出，送給PMC執(zhí)行，M代碼： O系統(tǒng)中， F151，其內(nèi)容M功能的BCD碼（M28 M24 M22 M21 M1

23、8 M12 M14 M11） 16 18 Oi系統(tǒng) F10-F13,其內(nèi)容為二進(jìn)制M代碼 （M00M31） 加工編寫的程序如遇到M13 F151譯出: 00010011 F10譯出: 00001101 注意兩者是不同的 S代碼： O系統(tǒng)中 F152,其內(nèi)容為S 功能的BCD碼，（S28 S24 S22 S21 S18 S14 S12 S11） 16 18 Oi系統(tǒng) F22-F25,內(nèi)容為二進(jìn)制S代碼，(S00S31)T代碼： O系統(tǒng)中， F153,其內(nèi)容為T功能的BCD碼（T28 T24 T22 T21 T18 T14 T12 T11） 16 18 Oi系統(tǒng) F26-F29，其中T功能的二進(jìn)制

24、碼(T00F31) 下面還要講MST 選通信號，或稱讀信號 即CNC遇到加工程序的M S T 指令時，會輸出相應(yīng)的指令信息，經(jīng)過延時時間，通常為16MS，可以通過系統(tǒng)設(shè)定，還會輸出一個選通信號或稱之為讀信號。 M選通（讀M代碼）信號 MF O系統(tǒng) F150.0 16 18 Oi系統(tǒng) F7.0 S選通（讀S代碼）信號 SF O系統(tǒng) F150.2 16 18 Oi系統(tǒng) F7.2 T選通（讀T代碼）信號 TF O系統(tǒng) F150.3 16 18 Oi 系統(tǒng) F7.3 最后一個概念對M的譯碼，其目的是變成一個個中間繼電器線圈的吸合，去控制外部的一些動作，如液壓開啟，卡盤夾緊松開，門開關(guān)等。上述鋪墊完成后

25、，講一下DEC和DECB指令1.DEC指令（譯BCD碼） DEC指令的功能是當(dāng)兩位BCD碼與給定值一致時，輸出為“1”，不一致時輸出為0，DEC指令主要用于機床的M碼和T碼的譯碼，一條DEC指令譯碼只能譯一個M代碼 格式包括以下幾個部分： 控制條件 ACT=0 不執(zhí)行譯碼指令 ACT=1 執(zhí)行譯碼指令 譯碼信號地址： 指定包含兩位BCD碼的信號地址 (F151 F152 F153 O系統(tǒng))譯碼方式： 包括：譯碼數(shù)值 譯碼位數(shù) 譯碼數(shù)值即要譯碼的兩位BCD代碼(F151 F152 F153中的) 譯碼位數(shù)： 01 只譯低4位 10 只譯高4位 11 高低位均譯譯碼輸出：指定地址的譯碼數(shù)與要求的譯

26、碼值相等時為1，否則為0。（有圖）執(zhí)行程序M20時，通過譯碼，使R50.0得電，R50.0觸點吸合，Y10.1吸合，通過Y10.1提供一個觸點去控制刀套上升或下降，或者液壓油泵開關(guān)，可自已定義。除一些約定俗成的M00，M01，M03，M04，M05，M08，M09，M19 之外, 不同廠家，其它M代碼各不相同，都是自已可編寫的。2.DECB(譯二進(jìn)制碼) DECB指令的功能是，可對1，2或4個字節(jié)的二進(jìn)制代碼數(shù)據(jù)譯碼。所指定的8位連續(xù)數(shù)據(jù)之一與代碼數(shù)據(jù)相同時，對應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)位為1，DECB主要用于M T代碼的譯碼，一條DECB可譯8個連續(xù)的M T代碼。格式有如下項： 譯碼格式指定： 0001

27、1個字節(jié)的二進(jìn)制代碼 0002 2個字節(jié)的二進(jìn)制代碼 0004 4個字節(jié)的二進(jìn)制代 譯碼信號地址：給定一個存儲代碼數(shù)據(jù)的地址(F10) 譯碼指定數(shù)：給定要譯碼的8個連續(xù)數(shù)字的第一位（從何處開始譯） 譯碼結(jié)果輸出：給定一個要輸出譯碼結(jié)果的地址（放在哪里） 一個字節(jié)共8位，可譯M0-M255范圍，已經(jīng)足夠。 二個字節(jié)共16位，可譯M0-M32767 |-DECB 0001 F7.0 F10 0003 R300 從M03開始一直可譯到M10,(M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10)共8位，加工程序中，遇到某個M指令，相應(yīng)R300的某個位會接通為1，控制外部電路，完成相應(yīng)功能

28、。SB7中有新指令，可執(zhí)行多字節(jié)譯碼，不再拘限于一個字節(jié)。指令格式中， NN X NN 多個字節(jié)譯碼的字節(jié)數(shù) 00-01 單字節(jié)譯碼譯8位 02-99 多字節(jié)譯碼字節(jié)數(shù) X譯碼數(shù)據(jù)長度|-DECB 994-| F10 3 R0 991 譯F10992譯F10,F11994 譯F10-F13本例可譯M3-M795(3+99×8=795)起始數(shù)：M3-M795輸出繼電器:R0.0-R98.7M3-M795 M代碼即為加工程序中的M指令。第四天上午：五.比較指令 比較指令用于比較：輸入值和比較值的大小，主要用于數(shù)控機床編程的T代碼和實際刀號的比較，同樣分BCD指令和二進(jìn)制比較指令。1.CO

29、MP(BCD比較) COMP指令的輸入值和比較值為2位或4位BCD代碼，指令格式有如下項： 指定數(shù)據(jù)大?。築YT=0 處理數(shù)據(jù)（輸入值和比較值 ）為BCD碼BYT=1 處理數(shù)據(jù)為4位BCD碼控制條件：ACT=0 不執(zhí)行比較指令 ACT=1 執(zhí)行比較指令輸入數(shù)據(jù)格式：0：用常數(shù)指定輸入基準(zhǔn)數(shù)據(jù) 1：用地址指定輸入基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。 基準(zhǔn)數(shù)據(jù)（輸入值）：輸入的數(shù)據(jù)（常數(shù)或常數(shù)存放地址）比較數(shù)據(jù)地址：（比較值）指定存放比較數(shù)據(jù)的地址比較結(jié)果輸出：輸入值比較值，W1=0 (前面) （后面） 輸入值比較值，W1=1在這講解一下常數(shù)和地址的概念 常數(shù)代表一個具體數(shù)值，如1，2，3，4等等 地址是一個寄存器，里邊有

30、存儲內(nèi)容。 地址如果存放一個常數(shù)，稱為直接尋址，（A） 地址中如果存放一個地址，稱為間接尋址（A）2.COMPB(二進(jìn)制數(shù)之間比較) COMPB指令功能是比較1個，2個或4個字節(jié)長的二進(jìn)制數(shù)據(jù)之間比較大小，比較結(jié)果存放在運算結(jié)果寄存器（R9000）中 控制條件：ACT=0,不執(zhí)行比較指令。ACT=1,執(zhí)行比較指令 輸入數(shù)據(jù)格式 0 0 格式指定 指定數(shù)據(jù)長度 0 常數(shù) 1 一個字節(jié) 1 地址 2 二個字節(jié) 4 四個字節(jié)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)（輸入數(shù)據(jù)）：輸入的數(shù)據(jù)（常數(shù)或常數(shù)存放地址）比較數(shù)據(jù)地址（比較值）：指定存放比較數(shù)據(jù)的地址比較寄存器R9000:基準(zhǔn)數(shù)據(jù)（輸入值）=比較數(shù)據(jù) R9000.0=1 基準(zhǔn)數(shù)

31、據(jù)（輸入值）比較數(shù)據(jù)（比較值）時 R9000.1=1六.常數(shù)定義指令： 給某個地址賦一個值，同樣分BCD和二進(jìn)制常數(shù) 1.NUME指令（BCD）：NUME指令是2位或4位BCD代碼常數(shù)定義格式如下：常數(shù)的位數(shù)：BYT=0 常數(shù)為2位BCD碼 BYT=1 常數(shù)為4位BCD碼 控制條件：ACT=0 不執(zhí)行常數(shù)定義指令 ACT=1 執(zhí)行常數(shù)定義指令 常數(shù)輸出地址：所定義的目的地址 常數(shù)：賦值常數(shù)，十進(jìn)制形式2.NUMEB指令（二進(jìn)制數(shù)）NUMEB指令是1個字節(jié)2個字節(jié)或4個字節(jié)長二進(jìn)制數(shù)的常數(shù)定義。控制條件：ACT=0 不執(zhí)行常數(shù)定義指令 ACT=1 執(zhí)行常數(shù)定義指令常數(shù)長度指定： 0001 1個字

32、節(jié)長度的二進(jìn)制數(shù) 0002 2個字節(jié)長度的二進(jìn)制數(shù) 0004 4 個字節(jié)長度的二進(jìn)制數(shù) 常數(shù)：以十進(jìn)制形式指定的常數(shù) 常數(shù)輸出地址：定義二進(jìn)制數(shù)據(jù)的輸出區(qū)域的首地址，即目的地址。七.判別一致指令和邏輯與后傳輸指令 1.COIN指令（一致性檢測指令）（判別指令）：此指令用來檢查參考值與比較值是否一致，可用于檢查刀庫，轉(zhuǎn)臺等旋轉(zhuǎn)體是否到達(dá)目標(biāo)位置等。 COIN指令包括以下幾項：指定數(shù)據(jù)大?。築YT=0 數(shù)據(jù)為2位BCD代碼 BYT=1 數(shù)據(jù)為4位BCD代碼控制條件：ACT=0 不執(zhí)行COIN指令 ACT=1 執(zhí)行COIN指令輸入數(shù)據(jù)格式：0 用常數(shù)指定輸入數(shù)據(jù) 1 用地址指定輸入數(shù)據(jù)輸入數(shù)據(jù)：輸入

33、值可以是常數(shù)或地址（由上面輸入數(shù)據(jù)格式?jīng)Q定）比較數(shù)據(jù)地址：比較數(shù)據(jù)存放的地址結(jié)果輸出： W1=0 輸入值比較值 W1=1 輸入值=比較值2.MOVE指令 邏輯乘傳送語句，將邏輯乘數(shù)與輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行邏輯乘，將結(jié)果輸出到輸出數(shù)據(jù)地址中，還可以用來將指定地址中不需要的8位信號清除掉。 邏輯乘 1×1=1 1×0=0 0×0=0 指令格式有如下項： ACT=0 不執(zhí)行，ACT=1執(zhí)行邏輯乘傳輸 輸入數(shù)據(jù)與邏輯乘數(shù)相與，對應(yīng)位為0，屏蔽掉，對應(yīng)位為1通過，將結(jié)果輸出到輸出數(shù)據(jù)地址中 見附錄中 |- MOVE 1111-| R57.0 1111 D0000 D0080 說明：D

34、0000為地址，里邊保存的主軸上的刀號 D0080為一個中間地址 執(zhí)行此命令后，（D0000）(D0080)將主軸上的刀具號傳送到D0080地址中保存。八.旋轉(zhuǎn)指令 1.ROT指令 此指令用來判別回轉(zhuǎn)體的下一步旋轉(zhuǎn)方向。 計算出回轉(zhuǎn)體從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的步數(shù)。 計算出回轉(zhuǎn)體從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置前一位置的位置數(shù)。 一般用于數(shù)控機床自動換刀裝置的旋轉(zhuǎn)控制，記選刀使用的。指令格式如下項：指定起始位置數(shù)： RNO=0,旋轉(zhuǎn)起始位置為0 RNO=1, 旋轉(zhuǎn)起始位置為1指定要處理數(shù)據(jù)的位數(shù)：BYT=0,指定兩位BCD碼 BYT=1,指定四位BCD碼選擇最短路徑的選擇方向：DIR=0,不選擇按正向 DIR

35、=1，選擇最短路徑指定操作條件：POS=0,計算現(xiàn)在位置與目標(biāo)位置的步距數(shù) POS=1,計算現(xiàn)在位置與目標(biāo)位置的前一個位置的步距數(shù)指定位置或步距數(shù)：INC=0, 計算目標(biāo)位置號（表內(nèi)號） INC=1, 計算到達(dá)目標(biāo)位置步數(shù)控制條件：ACT=0,不執(zhí)行ROT指令，W1不變化 ACT=1.執(zhí)行ROT指令，并有旋轉(zhuǎn)方向給出旋轉(zhuǎn)方向輸出:選用最短路徑方式中有旋轉(zhuǎn)方向控制信號，該信號輸出到W1 W1=0,旋轉(zhuǎn)方向為正（FOR） W1=1,旋轉(zhuǎn)方向為負(fù)（REV） 所謂正轉(zhuǎn)是指轉(zhuǎn)子的位置數(shù)遞增 所謂反轉(zhuǎn)是指轉(zhuǎn)子的位置數(shù)遞減 POS01INC10 從當(dāng)前位置到目標(biāo)位 到目標(biāo)前一位置的位置數(shù) 置的步距數(shù)（此種方

36、式常用，判別步距數(shù)是否為0，若步距數(shù)為0，轉(zhuǎn)到位。）見附加材料 R50.5|- ROT 0024-| R0.0 RNO C0002 |- R0.1 BYT D1000|- R0.0 DIR|- R0.0 POS|- D0106 R0.1 INC|- R45.0 ACTRNO:R0.0為0，表示從0開始，此處錯誤，應(yīng)從1開始。BYT:R0.1,表示處理4位BCD碼（其實用2位BCD即可）DIR:R0.1,表示選擇最短距徑POS為R0.0為0INC為R0.1,為1 為計算到目標(biāo)位置為步距數(shù)0024：回轉(zhuǎn)體分度數(shù)，理解為24把刀的容量C0002:當(dāng)前位置地址，目前刀庫上處于換刀位置的刀套號D0100

37、:目標(biāo)位置地址：在加工程序中要換的刀具所在的刀套號（程序T3,找T3所在的刀庫的刀套號）D106:從當(dāng)前刀套移動到目標(biāo)刀具（T3）所在刀套號之間的步距數(shù)（刀套數(shù)）2. ROTB(二進(jìn)制旋轉(zhuǎn)指令) ROTB和ROT指令基本功能相同，在ROT中回轉(zhuǎn)體分度數(shù)是一個固定值，而在ROTB中旋轉(zhuǎn)體的分度數(shù)是一個地址，因而允許改變，因為可以向旋轉(zhuǎn)體分度數(shù)的地址中賦不同的值，處理的數(shù)據(jù)為二進(jìn)制形式。 格式指定： 0001 表示處理數(shù)據(jù)為1個字節(jié) 0002 表示處理數(shù)據(jù)為2 個字節(jié) 0004 表示處理數(shù)據(jù)為4個字節(jié)九.數(shù)據(jù)檢索指令 1.DSCH指令(找刀套或稱為找刀座) DSCH指令僅適用于PMC所使用的數(shù)據(jù)表

38、，DSCH搜索數(shù)據(jù)表中指定的數(shù)據(jù)，并且輸出其表內(nèi)號，未找到數(shù)據(jù)，W=1 說明一下數(shù)據(jù)表是第150頁（建議大家稱為刀具表） SYSTEMPMCPMCPRMDATEG DATA發(fā)那科系統(tǒng)用數(shù)據(jù)表管理刀具 數(shù)據(jù)表（刀具表）有如下項：NO ADDRESS DATA NO稱表內(nèi)號，即我們所說的刀套號 DATA稱數(shù)據(jù)，即我們所說的刀號 這樣每一個刀套中放一把刀具，一一對應(yīng) 通常，第一行的表內(nèi)號000，內(nèi)放主軸上的刀號簡單說，DSCH即是為加工程序中選用的刀具號找到其所在的刀套號 如：加工編寫的程序中T3執(zhí)行DSCH后，會找出T3這把刀具所在的刀套號，以便旋轉(zhuǎn)刀庫去找刀。 DSCH格式：指定處理數(shù)據(jù)的位數(shù)：

39、BYT=0 指定2位BCD碼 BYT=1 指定4位BCD碼復(fù)位信號（RST）:RST=0 W1不進(jìn)行復(fù)位（W1輸出狀態(tài)不變） RST=1 W1進(jìn)行復(fù)位，W1=0執(zhí)行命令;ACT=0 不執(zhí)行DSCH指令，W1不變 ACT=1 執(zhí)行DSCH指令，沒有檢索到數(shù)據(jù)時，W1=1數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù)數(shù)：指定數(shù)據(jù)表大小，如果數(shù)據(jù)表表頭為0，表尾為N,則數(shù)據(jù)表個數(shù)為N+1數(shù)據(jù)表起始地址：指定數(shù)據(jù)表的表頭地址檢索結(jié)果輸出地址：把被檢索數(shù)據(jù)所在的表內(nèi)號輸出到該地址。見附錄中的例子 R45.3|- DSCH 0025-| R0.1 D0002 |- R46 F1.1|- D100 R45.7D0002 數(shù)據(jù)表頭地址（刀具表）

40、R46 加工程序中要換刀的刀號，如T3D100 為T3所在的數(shù)據(jù)表的表內(nèi)號即刀套號2.DSCHB(二進(jìn)制數(shù)據(jù)檢索) 與DSCH功能指令相同，該功能指令用于檢索數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)，但是有兩點不同。一該指令中處理的全部數(shù)據(jù)都是二進(jìn)制形式二.數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)個數(shù)（表容量）可以用地址指定，這樣即使寫入ROM后，依然可以改變表容量。 DSCHB指令格式如下幾項： 形式指定：用來表示數(shù)據(jù)的長度 0001 數(shù)據(jù)長度1個字節(jié) 0002 數(shù)據(jù)長度2個字節(jié) 0004 數(shù)據(jù)長度4個字節(jié)數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù)地址: 指定數(shù)據(jù)表容量存儲地址(（N+1）)。數(shù)據(jù)表起始地址：指定數(shù)據(jù)表的表頭地址檢索數(shù)據(jù)地址：指定檢索數(shù)據(jù)所在的地址檢索結(jié)果輸

41、出地址：把被檢索數(shù)據(jù)所在的表內(nèi)號輸出到該地址 十.變地址傳送指令 1.XMOV指令（處理BCD碼數(shù)據(jù)） 讀或?qū)憯?shù)據(jù)表中的內(nèi)容。XMOV指令僅適用在PMC使用的數(shù)據(jù)表中，處理的2位BCD代碼或4位BCD碼，常用于加工中心的隨機換刀控制時，刷新刀具表用的（或稱更新刀具表）。 控制方式： 1.數(shù)據(jù)的位數(shù)指定（BYT）:BYT=0 數(shù)據(jù)表中2位BCD BYT=1 數(shù)據(jù)表中4位BCD 2.讀取/寫入的指定（R/W）:RW=0 從數(shù)據(jù)表中讀取數(shù)據(jù) RW=1 向數(shù)據(jù)表中寫入數(shù)據(jù) 3.復(fù)位信號（RST）:RST=0 W1不進(jìn)行復(fù)位(W1輸出狀態(tài)不變0) RST=1 W1進(jìn)行復(fù)位（W1=0） 4.執(zhí)行命令（AC

42、T）:ACT=0 不執(zhí)行XMOV,W1不變 ACT=1 執(zhí)行XMOV. 5.數(shù)據(jù)表容量：指定數(shù)據(jù)表的容量，數(shù)據(jù)表開頭為0，末尾為N,數(shù)據(jù)表的大小為N+1. 對數(shù)據(jù)機床而言，即刀庫容量+1，如24把刀庫容量定為25。 6.數(shù)據(jù)表的表頭地址:指定數(shù)據(jù)表的表頭地址，這樣才能確定數(shù)據(jù)所在的地址。對數(shù)控機床而言，表頭地址存放主軸上的刀具號 7.輸入/輸出數(shù)據(jù)地址：（此處難懂，詳解一下） 讀取數(shù)據(jù)，即從數(shù)據(jù)表中讀取數(shù)據(jù)，是將刀套中對應(yīng)的刀具號存入輸入/輸出數(shù)據(jù)地址中，刀套號由下一項（表內(nèi)號存儲地址）給出?？傊x指令是將刀套中對應(yīng)的刀具號讀出來。 寫入數(shù)據(jù)，所謂寫入數(shù)據(jù)，是向數(shù)據(jù)表中寫入數(shù)據(jù)。，輸入/輸出

43、址中存放的要寫入的刀具號，表內(nèi)號存儲地址提供了刀套號，將刀具號寫入刀套中。 8.表內(nèi)號存儲地址: 表內(nèi)號簡單理解為刀套號（刀座號）讀取數(shù)據(jù)時，找出刀具號，提供了刀套號。 寫入數(shù)據(jù)時，放回刀具號，同樣提供了刀套號 匯總一下： RW=0 讀取數(shù)據(jù)表內(nèi)數(shù)據(jù)，是將刀套中的刀具號讀出來，放在輸入/輸出數(shù)據(jù)地址中，刀套號是表內(nèi)號（表內(nèi)號即是刀套號）存儲地址提供。 RW=1,寫入數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù)，是將刀具號放到刀套中，刀具號由輸入/輸出數(shù)據(jù)存儲地址提供，刀套號由表內(nèi)號存儲地址提供。 表內(nèi)號簡單理解為刀套（刀座號） XMOV指令是將刀套中對應(yīng)的刀具號讀出來或?qū)⒌毒咛枌懭氲短卓偠灾?上面項: 里面存放的是刀具號 下面項: 里面存放的是刀套號 RW=0 將下面項刀套號中存放的刀具號讀出來放到上面項中 RW=1 將上面項中存放的刀具號讀出來寫到下面項刀套號中 見附錄中梯圖 R57.2 |- XMOV 0024-| R0.1 BYT |- D0002 R0.0 RW D0000 |- D100 R0.0 R