簡易智能小車源程序

1、精品簡易智能小車一一2003年全國大學生電子設計競賽，c51源程序感謝下載載系統(tǒng)的單片機程序#includereg52.h#definedet_Dist2.55單個脈沖對應的小車行走距離，其值為車輪周長/4#defineRD9/小車對角軸長度#definePI3.1415926#defineANG_9090#defineANG_90_T102#defineANG_180189全局變量定義區(qū)/*=*/sbitP10=P1A0;/控制繼電器的開閉sbitP11=P1A1；/控制金屬接近開關sbitP12=P1A2;/控制顏色傳感器的開閉sbitP07=P0A7;/控制聲光信號的開啟sbitP26=

2、P2A6;/接收顏色傳感器的信號，白為0,黑為1sbitP24=P2A4;左sbitP25=P2A5;/右接收左右光傳感器的信號，有光為0unsignedcharmType=0;/設置運動的方式，0向前1向左2向后3向右unsignedcharDirection=0;/小車的即時朝向0朝上1朝左2朝下3朝右unsignedsX=50;unsignedcharsY=0;/小車的相對右下角的坐標CM(sX,sY)unsignedcharStartTask=0;/獲得鐵片后開始執(zhí)行返回卸貨任務，StartTask置一unsignedcharInter_EX0=0;/完成一個完整的任務期間只能有一次外

3、部中斷/Inter_EX0記錄外部中斷0的中斷狀態(tài)/0動作最近的前一次未中斷過，/1動作最近的前一次中斷過unsignedcharcntIorn=0;/鐵片數(shù)unsignedcharbkAim=2;/回程目的地，0為A倉庫，1為B倉庫，2為停車場，/(在MAIN中接受鐵片顏色判斷傳感器的信號來賦值)精品unsignedcharLight_Flag=0;/進入光引導區(qū)的標志(1)unsignedintcntTime_5Min=0;時間周期數(shù)，用于T0精確定時unsignedintcntTime_Plues=0;/霍爾開關產(chǎn)生的脈沖數(shù)/*=全局變量定義區(qū)=*/*/*/*通用延遲程序*/*/*voi

4、ddelay(unsignedinttime)/time*0.5ms延時unsignedinti,j;for(j=0;jtime;j+)for(i=0;i=4520)Display(5);P2=(P2&240)|15);EA=0;/停車程序P07=1;delay(4000);PCON=0X00;while(1);/*外部中斷0中斷程序：*/*發(fā)現(xiàn)鐵片，發(fā)出聲光信號并將鐵片吸起，發(fā)光二極管和蜂鳴器*/*并聯(lián)在一起(設接在P07).0為A倉庫，1為B倉庫，2為停車場*/voidfndlorn(void)interrupt0unsignedchari;P10=1；P2=(P2&240)|15);停車

5、P07=1;delay(1000);/剎車制動0.5msP07=0;Inter_EX0=1;cntIorn+;Display(cntIorn);for(i=0;i40;i+)P2=P2&249;delay(2);P2=(P2&240)|15);delay(2);P2=P2&249;delay(100);P2=(P2&240)|15);停車IornColor();/判斷鐵片黑白，設置bkAimfor(i=0;i95;i+)P2=P2&249;delay(3);P2=(P2&240)|15);delay(2);P2=(P2&240)|15);停車delay(4000);/把鐵片吸起來EX0=0;/

6、*外部中斷1中斷程序：*/*/*對霍爾開關的脈沖記數(shù)，對小車的位置進行記錄，以便對小車進行定位voidstpMove(void)interrupt2cntTime_Plues-;if(Direction=0)/向上if(mType=0)sY+=det_Dist;elseif(mType=2)sY-=det_Dist;elseif(Direction=1)/向左if(mType=0)sX+=det_Dist;elseif(mType=2)sX-=det_Dist;elseif(Direction=2)向下if(mType=0)sY-=det_Dist;elseif(mType=2)sY+=det_Dis