運(yùn)動(dòng)控制指令應(yīng)用例程（增強(qiáng)型）

1、運(yùn)動(dòng)控制指令應(yīng)用例程運(yùn)動(dòng)控制指令應(yīng)用例程(增強(qiáng)型增強(qiáng)型)上海電器科學(xué)研究所（集團(tuán)）有限公司上海電器科學(xué)研究所（集團(tuán)）有限公司 增強(qiáng)型運(yùn)動(dòng)控制指令概覽增強(qiáng)型運(yùn)動(dòng)控制指令概覽示例程序目錄示例程序目錄u示例程序示例程序1-DRVI指令的多次應(yīng)用指令的多次應(yīng)用u示例程序示例程序2-DRVI指令和指令和DRVSTOP指令聯(lián)合應(yīng)用指令聯(lián)合應(yīng)用u示例程序示例程序3-DRVA指令和指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令聯(lián)合應(yīng)用指令聯(lián)合應(yīng)用u示例程序示例程序4-DRVI指令和指令和DRVSTOP、DRVREAD指令聯(lián)合應(yīng)用指令聯(lián)合應(yīng)用u示例程序示例程序5-DVIT指令示例指令示例u示例程序示例程序6-CAM

2、A示例示例u示例程序示例程序7-CAMI示例示例u示例程序示例程序8-脈沖同步指令脈沖同步指令u示例程序示例程序9-直線插補(bǔ)指令直線插補(bǔ)指令u示例程序示例程序10-圓弧插補(bǔ)指令圓弧插補(bǔ)指令示例程序示例程序1DRVI指令的多次應(yīng)用1、使用DRVI指令以頻率1運(yùn)行2、在收到傳感器信號(hào)1時(shí)斷開DRVI指令前的觸點(diǎn)，脈沖將減速停止3、清除指令前觸點(diǎn)斷開停止錯(cuò)誤標(biāo)志位，執(zhí)行用戶自定義任務(wù)4、改變下一次DRVI指令要運(yùn)行的參數(shù)（頻率2、脈沖個(gè)數(shù)等）5、閉合DRVI指令前的觸點(diǎn)，進(jìn)行第二次運(yùn)行示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序2DRVI指令和DRVSTO

3、P指令聯(lián)合應(yīng)用1、使用DRVI指令以頻率1運(yùn)行2、在收到傳感器信號(hào)時(shí)運(yùn)行DRVSTOP指令，停止脈沖輸出，執(zhí)行用戶自定義任務(wù)3、清除DRVSTOP強(qiáng)行停止錯(cuò)誤標(biāo)志位，斷開DRVI指令前的觸點(diǎn)4、改變下一次DRVI指令要運(yùn)行的參數(shù)（頻率2、脈沖個(gè)數(shù)等）5、閉合DRVI指令前的觸點(diǎn)，進(jìn)行第二次運(yùn)行示例程序示例程序2示例程序示例程序2示例程序示例程序3DRVA指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令聯(lián)合應(yīng)用1、使用DRVA指令以一定頻率運(yùn)行2、在收到傳感器信號(hào)1時(shí)運(yùn)行DRVPAUSE指令，暫時(shí)停止脈沖輸出，執(zhí)行用戶自定義任務(wù)3、收到傳感器信號(hào)2時(shí)，執(zhí)行DRVRSME指令，繼續(xù)將設(shè)定中剩余的脈沖發(fā)完

4、示例程序示例程序3示例程序示例程序4DRVI指令和DRVSTOP、DRVREAD指令聯(lián)合應(yīng)用1、使用DRVI指令以較低頻率運(yùn)行2、在收到傳感器信號(hào)時(shí)運(yùn)行DRVSTOP指令，停止脈沖輸出3、讀取此過(guò)程發(fā)出的脈沖總數(shù)（即所經(jīng)歷的路程） 4、清除DRVSTOP強(qiáng)行停止錯(cuò)誤標(biāo)志位，斷開DRVI指令前的觸點(diǎn)5、將DRVREAD指令讀取的脈沖數(shù)寫入寄存器，方向反轉(zhuǎn)（將脈沖個(gè)數(shù)前加負(fù)號(hào)即可）6、閉合DRVI指令前的觸點(diǎn)，以更高的速度按原路返回至起始點(diǎn)示例程序示例程序4示例程序示例程序4示例程序示例程序4示例程序示例程序5DVIT指令示例1、使用DVIT指令以一定頻率運(yùn)行2、在收到中斷信號(hào)以后發(fā)送指定個(gè)數(shù)的脈

5、沖，并且減速停止示例程序示例程序6CAMA示例1、設(shè)定絕對(duì)方式控制的凸輪指令所對(duì)應(yīng)的高速計(jì)數(shù)器的寄存器，如CAMA0就設(shè)定HDEF0的寄存器MW18；并且設(shè)置計(jì)數(shù)模式。2、設(shè)定n組電子凸輪的上升點(diǎn)和下降點(diǎn)。3、將凸輪上升點(diǎn)和下降點(diǎn)參數(shù)的表頭寫到CAMA指令輸入，指定輸出的起始位置。4、用ATCH指令指定一個(gè)邊沿中斷作為編碼器零點(diǎn)信號(hào)的輸入，在中斷程序中將零點(diǎn)信號(hào)的動(dòng)作指向凸輪指令的脈沖輸入復(fù)位寄存器（也就是所對(duì)應(yīng)的高速計(jì)數(shù)器的零點(diǎn)復(fù)位寄存器） 示例程序示例程序6示例程序示例程序6中斷程序示例程序示例程序7CAMI示例1、設(shè)定相對(duì)方式控制的凸輪指令所對(duì)應(yīng)的高速計(jì)數(shù)器的寄存器，如CAMI0就設(shè)定H

6、DEF0的寄存器MW18；并且設(shè)置計(jì)數(shù)模式。2、設(shè)定n組電子凸輪的上升點(diǎn)寬度。3、將凸輪上升點(diǎn)參數(shù)的表頭寫到CAMI指令輸入，指定輸出的起始位置。 示例程序示例程序7示例程序示例程序8脈沖同步指令功能說(shuō)明：輸出脈沖根據(jù)比例系數(shù)同步輸入脈沖。輸出脈沖數(shù) = 輸入脈沖數(shù) * 同步比例系數(shù)。輸出頻率 = 輸入頻率 * 同步比例系數(shù)?？山邮艿拿}沖輸入模式：1：方向+脈沖2：增減脈沖輸入3：A/B相正交輸入（4）示例程序示例程序9直線插補(bǔ)指令 從起點(diǎn)（500，500）以直線軌跡運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)（1300，900）。在編寫指令時(shí)，要虛擬起點(diǎn)坐標(biāo)為（0，0），這時(shí)終點(diǎn)的相對(duì)起點(diǎn)坐標(biāo)位置為（800，400），設(shè)定矢量速度為5000Hz，加減速時(shí)間為500mS。示例程序示例程序10圓弧插補(bǔ)指令 圓弧從起點(diǎn)（500，500）以外圍速度1000Hz順時(shí)針運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)（1000