運動控制指令應(yīng)用例程（增強型）

1、運動控制指令應(yīng)用例程運動控制指令應(yīng)用例程(增強型增強型)上海電器科學(xué)研究所（集團）有限公司上海電器科學(xué)研究所（集團）有限公司 增強型運動控制指令概覽增強型運動控制指令概覽示例程序目錄示例程序目錄u示例程序示例程序1-DRVI指令的多次應(yīng)用指令的多次應(yīng)用u示例程序示例程序2-DRVI指令和指令和DRVSTOP指令聯(lián)合應(yīng)用指令聯(lián)合應(yīng)用u示例程序示例程序3-DRVA指令和指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令聯(lián)合應(yīng)用指令聯(lián)合應(yīng)用u示例程序示例程序4-DRVI指令和指令和DRVSTOP、DRVREAD指令聯(lián)合應(yīng)用指令聯(lián)合應(yīng)用u示例程序示例程序5-DVIT指令示例指令示例u示例程序示例程序6-CAM

2、A示例示例u示例程序示例程序7-CAMI示例示例u示例程序示例程序8-脈沖同步指令脈沖同步指令u示例程序示例程序9-直線插補指令直線插補指令u示例程序示例程序10-圓弧插補指令圓弧插補指令示例程序示例程序1DRVI指令的多次應(yīng)用1、使用DRVI指令以頻率1運行2、在收到傳感器信號1時斷開DRVI指令前的觸點，脈沖將減速停止3、清除指令前觸點斷開停止錯誤標志位，執(zhí)行用戶自定義任務(wù)4、改變下一次DRVI指令要運行的參數(shù)（頻率2、脈沖個數(shù)等）5、閉合DRVI指令前的觸點，進行第二次運行示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序2DRVI指令和DRVSTO

3、P指令聯(lián)合應(yīng)用1、使用DRVI指令以頻率1運行2、在收到傳感器信號時運行DRVSTOP指令，停止脈沖輸出，執(zhí)行用戶自定義任務(wù)3、清除DRVSTOP強行停止錯誤標志位，斷開DRVI指令前的觸點4、改變下一次DRVI指令要運行的參數(shù)（頻率2、脈沖個數(shù)等）5、閉合DRVI指令前的觸點，進行第二次運行示例程序示例程序2示例程序示例程序2示例程序示例程序3DRVA指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令聯(lián)合應(yīng)用1、使用DRVA指令以一定頻率運行2、在收到傳感器信號1時運行DRVPAUSE指令，暫時停止脈沖輸出，執(zhí)行用戶自定義任務(wù)3、收到傳感器信號2時，執(zhí)行DRVRSME指令，繼續(xù)將設(shè)定中剩余的脈沖發(fā)完

4、示例程序示例程序3示例程序示例程序4DRVI指令和DRVSTOP、DRVREAD指令聯(lián)合應(yīng)用1、使用DRVI指令以較低頻率運行2、在收到傳感器信號時運行DRVSTOP指令，停止脈沖輸出3、讀取此過程發(fā)出的脈沖總數(shù)（即所經(jīng)歷的路程） 4、清除DRVSTOP強行停止錯誤標志位，斷開DRVI指令前的觸點5、將DRVREAD指令讀取的脈沖數(shù)寫入寄存器，方向反轉(zhuǎn)（將脈沖個數(shù)前加負號即可）6、閉合DRVI指令前的觸點，以更高的速度按原路返回至起始點示例程序示例程序4示例程序示例程序4示例程序示例程序4示例程序示例程序5DVIT指令示例1、使用DVIT指令以一定頻率運行2、在收到中斷信號以后發(fā)送指定個數(shù)的脈

5、沖，并且減速停止示例程序示例程序6CAMA示例1、設(shè)定絕對方式控制的凸輪指令所對應(yīng)的高速計數(shù)器的寄存器，如CAMA0就設(shè)定HDEF0的寄存器MW18；并且設(shè)置計數(shù)模式。2、設(shè)定n組電子凸輪的上升點和下降點。3、將凸輪上升點和下降點參數(shù)的表頭寫到CAMA指令輸入，指定輸出的起始位置。4、用ATCH指令指定一個邊沿中斷作為編碼器零點信號的輸入，在中斷程序中將零點信號的動作指向凸輪指令的脈沖輸入復(fù)位寄存器（也就是所對應(yīng)的高速計數(shù)器的零點復(fù)位寄存器） 示例程序示例程序6示例程序示例程序6中斷程序示例程序示例程序7CAMI示例1、設(shè)定相對方式控制的凸輪指令所對應(yīng)的高速計數(shù)器的寄存器，如CAMI0就設(shè)定H

6、DEF0的寄存器MW18；并且設(shè)置計數(shù)模式。2、設(shè)定n組電子凸輪的上升點寬度。3、將凸輪上升點參數(shù)的表頭寫到CAMI指令輸入，指定輸出的起始位置。 示例程序示例程序7示例程序示例程序8脈沖同步指令功能說明：輸出脈沖根據(jù)比例系數(shù)同步輸入脈沖。輸出脈沖數(shù) = 輸入脈沖數(shù) * 同步比例系數(shù)。輸出頻率 = 輸入頻率 * 同步比例系數(shù)?？山邮艿拿}沖輸入模式：1：方向+脈沖2：增減脈沖輸入3：A/B相正交輸入（4）示例程序示例程序9直線插補指令 從起點（500，500）以直線軌跡運動到終點（1300，900）。在編寫指令時，要虛擬起點坐標為（0，0），這時終點的相對起點坐標位置為（800，400），設(shè)定矢量速度為5000Hz，加減速時間為500mS。示例程序示例程序10圓弧插補指令 圓弧從起點（500，500）以外圍速度1000Hz順時針運動到終點（1000